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公开(公告)号：CN110146100B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201810150320.3
申请日：2018-02-13
Abstract: 本公开提供了一种轨迹预测方法、装置及存储介质，属于车辆控制技术领域。方法包括：获取目标车辆在当前时刻的多个第一驾驶行为特征值，目标车辆为本车周围的车辆，多个第一驾驶行为特征值与多个驾驶行为特征一一对应，多个驾驶行为特征为根据多个车辆的历史运动信息得到的与驾驶行为相关的特征，所述驾驶行为包括换道或者直行；根据所述多个第一驾驶行为特征值，识别所述目标车辆在所述当前时刻是否有换道意图；当识别到所述目标车辆在所述当前时刻有换道意图时，获取所述目标车辆与所述本车之间的相对距离；根据所述相对距离，通过预设的轨迹预测方程，预测所述目标车辆的运动轨迹。本公开能够准确识别目标车辆的换道意图，并准确预测运动轨迹。
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公开(公告)号：CN113159576A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110430527.8
申请日：2021-04-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶汽车的行车风险计算方法及在线评估系统，所述方法计算自车以未来时刻的运动状态与周边的交通参与者或者静态道路设施发生的假设性碰撞将导致的碰撞损伤；将碰撞损伤在空间和时间维度上进行折减，取最大值作为当前时刻的行车风险值。所述系统包括传感器模块，轨迹预测模块和风险评估模块。本发明通过考虑潜在碰撞双方类型及其安全特性，实现以碰撞损伤为标准的车辆行车碰撞风险计算，为涉及多个、多类型潜在碰撞对象情况下的车辆运行风险差异化表征提供了技术方案。
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公开(公告)号：CN111897217A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010698398.6
申请日：2020-07-20
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种模型预测控制器时域分解加速方法，属于自动控制技术领域。本发明方法将模型预测控制算法在预测时域上进行分解，将预测时域内的每一组状态量，视作拓扑结构中的节点，利用系统的预测方程，实现信息的跨节点传递。再利用一致性优化方法对该问题进行迭代计算，交替更新原始变量、共识变量以及对偶变量，直至满足收敛准则。本发明通过信息的跨节点传递，提升了各节点间的信息传递效率。相比于信息仅在相邻节点间传递的传统方法，该方法大幅度提升了算法的收敛速。
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公开(公告)号：CN108762095B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201810761592.7
申请日：2018-07-12
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种控制量离散的多智能体系统实时分区稳定控制方法，属于自动控制技术领域。本方法首先建立多智能体系统中单个智能体节点的动力学模型，得到各节点的离散控制量的表达；将多智能体系统分解为由相邻两节点组成的多个子系统，建立以子系统的相对速度和间距误差为状态变量的状态方程；并将子系统的状态空间，按照距离上/下界和边界状态轨迹划分多个控制区域，确定各区域内单个智能体的控制量(加速度)，使得子系统间距误差可在有限时间内限制在给定期望范围内，以此可得到控制律，实现控制量离散的多智能体系统的稳定运动控制。本发明方法的实时性较好，对节点控制精度要求低，且能够保障整个多智能体系统的有界稳定性。
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公开(公告)号：CN109910909A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910135633.6
申请日：2019-02-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种多车运动状态的汽车轨迹网联交互式预测方法，属于智能网联汽车环境感知技术领域。本发明方法包括确定网联多车的相对位置关系，提取各自行驶状态的特征，将多车的行驶状态特征分别输入到长短时记忆单元中，并将相邻车辆的隐藏状态通过辐射形网络连接共享，从而构建结构化长短时记忆单元,实现对多车间交互关系的建模，然后利用结构化长短时记忆单元建立多层编码-解码器网络进行多车的未来行驶轨迹的预测，之后将网络所得的预测状态发送给决策模块进行自主决策与路径规划。本方法采用结构化长短时记忆单元将网联多车之间的行驶状态进行隐藏状态层的共享，实现交互关系的建模，本方法可以实现在复杂交通环境下，针对多车进行同步的长时间跨度预测，达到较高的预测准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109723768A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910007516.1
申请日：2019-01-04
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 宁波圣龙汽车动力系统股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于一轴耦合电机实现AMT变速箱动力换档系统及方法，电机通过电机主动齿轮与AMT变速箱一轴上的五档主动齿轮通过惰轮耦合；AMT变速箱一轴上设有第一同步器，用于控制五档主动齿轮是否与一轴联接；AMT变速箱二轴上设有第二同步器，用于控制五档从动齿轮是否与二轴联接;本发明通过在一轴耦合电机，AMT进行档位切换前，使电机功率耦合到动力流中，然后摘档再选档再进档，在档位切换的过程中实现纯电动，保证动力不中断，档位切换完成后，电机退出或保持功率耦合，实现动力换档，避免动力中断的过程，提高驾驶舒适性。
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公开(公告)号：CN109450127A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811595643.X
申请日：2018-12-25
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: H02K1/18
Abstract: 本发明公开了电机定子和轴向磁场电机。该电机定子包括第一圆环支架、第二圆环支架和多个软磁性复合材料SMC铁芯；第一圆环支架和第二圆环支架平行且相对设置，多个SMC铁芯固定于第一圆环支架和第二圆环支架之间。本发明提供的技术方案采用的多个SMC铁芯可分别单独使用绕线机绕线，降低绕线难度，提高绕线效率；同时，通过相对设置的第一圆环支架和第二圆环支架固定多个SMC铁芯，可确保铁芯的刚度以增强电机定子的整体刚度，减小铁芯变形的几率；此外，SMC铁芯不需要定子轭部，在减轻电机整体重量的同时可缩短电机轴向长度。
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公开(公告)号：CN109383265A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811434473.7
申请日：2018-11-28
Applicant: 宁波圣龙汽车动力系统股份有限公司 , 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60K6/36 , B60K17/08 , B60K17/16 , F16H3/32 , F16H57/023 , F16H61/26 , F16H61/684
Abstract: 本发明公开了一种混合动力变速箱结构及其工作方法，包括发动机驱动部、从动部、电机驱动部、动力输出部以及控制部，其中所述发动机驱动部分别连接发动机以及从动部，所述从动部与所述电机驱动部以及动力输出部相连，所述控制部与所述动力输出部以及点电机驱动部相连，并对其输出的转速进行检测，并控制所述电机驱动部运行。本发明中设置电机驱动部，且所述电机驱动部始终处于工作状态，进而防止了在换挡过程中动力的中断。
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公开(公告)号：CN105976567B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201610390463.2
申请日：2016-06-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种基于车辆踏板和跟车行为的驾驶员疲劳检测方法，包括：采集车辆行驶过程中的参数；采用固定移动时间窗的方法，对数据进行切割以获得多个疲劳数据样本；从每一疲劳数据样本中提取疲劳特征；其中疲劳特征至少包括：跟车距离参数、与前车之间的相对速度参数、油门踏板参数、制动踏板参数；将疲劳特征作为疲劳判别指标集，基于事先进行的疲劳驾驶实验进行数据的样本切割与分类器训练。
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公开(公告)号：CN109239720A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811213176.X
申请日：2018-10-18
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种智能激光雷达装置、系统及其数据处理方法，所述装置包括单目摄像头、激光雷达、机械构件和嵌入式处理终端，所述单目摄像头、激光雷达和嵌入式处理终端均安装于机械构件上，所述单目摄像头通过摄像头数据线与所述嵌入式处理终端连接，所述激光雷达通过雷达数据线与所述嵌入式处理终端连接，所述嵌入式处理终端通过融合数据线输出处理后的数据。本发明中激光雷达单目摄像头实时信息融合，通过深度学习算法对摄像头数据进行语义分割，通过摄像头和激光雷达的位姿关系进行信息融合，实现智能激光雷达系统，数据通过同一个数据链路输出，提升了系统的模块化以及同步性。
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