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公开(公告)号：CN116822657A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202311080496.3
申请日：2023-08-25
Applicant: 之江实验室
IPC: G06N20/00
Abstract: 本说明书公开了一种模型训练加速的方法、装置、存储介质及电子设备，确定用于模型训练的目标样本数据的标识，作为目标标识，当缓存空间中不存在与所述目标标识匹配的样本数据时，将所述目标标识存储在延迟访问队列中，将所述缓存空间中未被使用的样本数据作为目标样本数据，并训练所述模型，当满足预设条件时，从磁盘中获取所述延迟访问队列中的至少部分标识对应的样本数据，并加载至所述缓存空间中。本方法通过当缓存中不存在目标样本数据时，将目标样本数据替换为缓存中其他未被使用的样本数据，提升模型训练的速度，延迟加载目标样本数据至缓存中，以减少获取目标样本数据的时间。
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公开(公告)号：CN116817892A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202311083802.9
申请日：2023-08-28
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉语义地图的云端一体无人机航线定位方法及系统，该方法包括：无人机实时采集航线俯拍图像并进行预处理，以构建航线局部语义地图，并上传至云端服务器；云端服务器对航线局部语义地图进行融合更新以获取航线全局语义地图；无人机获取最新的航线全局语义地图，遭遇卫星拒止环境时，对实时航线俯拍图像和航线全局语义地图进行语义特征匹配，以获取无人机的定位信息。本发明将需要不断更新、运算量较大的融合更新模块放在云服务器端，无人机端只需执行计算量较小的局部建图和语义匹配，合理分配计算任务；本发明能准确描述航线下方的地面信息，并快速更新地面信息的改动，有利于提高卫星拒止环境下无人机定位的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116740114A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202311010089.5
申请日：2023-08-11
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种基于凸包检测的目标物边界拟合方法及装置，可以获取分割得到的目标物点云数据，而后，确定待拟合平面，将目标物点云数据投影到待拟合平面中，得到投影后的点云数据，将投影后的点云数据，进而，针对投影后的点云数据中每对相邻的顶点。以该对相邻的顶点之间的连线作为坐标轴构建坐标系，确定在坐标系中能够包围住投影后的点云数据的预设形状的最小面积，作为该对相邻的顶点对应的面积，根据各对相邻的顶点对应的面积，选取出目标预设形状，作为检测出的目标物点云数据对应目标物的检测框，以得到目标物的边界，从而提高了对目标物边界检测的准确性。
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公开(公告)号：CN116728436A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310971047.1
申请日：2023-08-02
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种弹琴机器人的控制方法及控制装置，弹琴机器人在实际弹奏过程中，根据相机中标识符的相对位置，即可确定出琴键的相对位置，从而对钢琴进行实时演奏，在演奏过程中无需对琴键进行拍摄，解决了琴键表面光滑导致的拍摄精度不佳以及弹奏时机械臂对琴键存在的遮挡导致的拍摄信息不完全的问题，降低了弹琴机器人对琴键定位的难度，提高了弹琴机器人对琴键的定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116683965A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310895160.6
申请日：2023-07-20
Applicant: 之江实验室
IPC: H04B7/08
Abstract: 本申请涉及一种数字波束合成装置、方法和存储介质，其中，该数字波束合成装置包括：控制合成单元，分别与控制合成单元通信连接的缓冲单元及转化分配单元；转化分配单元，用于将目标信号转化为数字信号，并根据数字信号的频率对数字信号的数据进行分配，得到阵元信号数据；控制合成单元，用于将阵元信号数据写入缓冲单元，还用于获取缓冲单元中由阵元信号数据合成的数据块，对数据块进行波束合成计算，得到波束合成信号，将波束合成信号输出至缓冲单元。通过本申请，实现了对相控阵馈源的数据进行实时接收和波束合成。
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公开(公告)号：CN116620446A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310921090.7
申请日：2023-07-26
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种人形机器人大腿及人形机器人、制造方法，该大腿为一体成型结构，其各组件通过选择性激光熔化工艺整体成型，无机械连接接头；该大腿包括骨架、皮肤以及填充在骨架和皮肤之间的第一等密度点阵，骨架为“局部壳体增厚+第二等密度点阵”的构型，皮肤为等厚度的薄壳体，将骨架和皮肤复合成一体，骨架和皮肤之间添加第一等密度点阵，其中骨架包括壳体、第一加强板、第二加强板以及填充在骨架内部空间的第二等密度点阵。本发明有效避免了机器人运动时塑料外观件因为机械连接产生的振动问题，节约了腿部件的装配时间，同时构型设计相对简单，在刚度满足使用要求的前提下有效降低腿部件的总重量，有助于增加大腿部件的使用寿命。
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公开(公告)号：CN116330306B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310631265.0
申请日：2023-05-31
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本说明书公开了一种物体的抓取方法、装置、存储介质及电子设备，预先建立通用模型库，获取目标物体的深度图像及普通图像，以确定该目标物体的特征，根据该目标物体的特征，在预先建立的通用模型库中确定出与该目标物体匹配的通用模型，作为目标通用模型，根据该目标物体的特征及该目标通用模型，建立该目标物体的三维点云模型，以确定该目标物体的姿态，再根据该姿态及该三维点云模型，确定该目标物体的抓取点，根据该抓取点控制抓取设备抓取该目标物体。本方法通过目标物体的不同类型的图像，确定目标物体的特征，根据该特征及目标通用模型确定目标物体的姿态，以确定抓取点，根据该抓取点抓取目标物体，提高了抓取未知物体的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN116561339A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310522687.4
申请日：2023-05-10
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F16/36 , G06F16/332 , G06F40/295 , G06N3/042 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本申请涉及一种知识图谱实体链接方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：基于问题样本、实体提及样本、知识图谱实体正样本和知识图谱实体邻接子图样本，获取训练数据正样本；基于问题样本、实体提及样本、知识图谱实体负样本和对应的知识图谱实体邻接子图样本，获取训练数据负样本；基于训练数据正样本、训练数据负样本对实体链接初始模型进行训练，得到实体链接模型；将用户问题、实体提及、候选知识图谱实体和对应的知识图谱实体邻接子图输入训练完成的实体链接模型，确定与实体提及链接的目标知识图谱实体，解决了相关技术中存在的问答场景中实体一致性模型效果不佳，实体链接准确性较低的问题。
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公开(公告)号：CN116494710A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310535084.8
申请日：2023-05-12
Applicant: 之江实验室
IPC: B60G17/06
Abstract: 本发明公开了一种用于轮式机器人的悬挂装置，包括固定杆，布置在固定杆中段的阻尼调节机构以及套接在固定杆一端的驱动轮机构；所述阻尼调节机构包括带有安装槽的固定座和竖直穿设在安装槽底部的导向柱，所述导向柱的穿出端与固定杆的周面固定连接，所述安装槽内围绕着所述导向柱设有受压形变的发泡硅胶，所述安装槽带有用于挤压发泡硅胶的压紧盖。本发明提供的装置可以实现轮系悬挂弹力的快速连续调节，同时不会引起轮式机器人回转中心的变化。
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