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公开(公告)号：CN108860353B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201810286062.1
申请日：2018-04-03
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种全转动副四面体移动机器人，移动机器人包含有第一至第四顶点组件和第一至第六支链；第一顶点上的三个“U”形件分别和第四、第五、第六支链的任意一端通过转轴连接；第二顶点上的三个“U”形件分别和第二、第三、第五支链的任意一端通过转轴连接；第三顶点上的三个“U”形件分别和第一、第二、第四支链的任意一端通过转轴连接；第四顶点上的三个“U”形件分别和第一、第三、第六支链的任意一端通过转轴连接；所述的四个顶点组件的结构和尺寸相同；所述的六个支链的结构和尺寸相同；完成上述连接机器人外形呈现正四面体；通过控制舵机的正、反转驱动支链内翻、外翻达到四面体移动机器人的变形及移动目的。该发明可用于侦察、运载等。
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公开(公告)号：CN108995733A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810888326.0
申请日：2018-08-07
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种正反行走多足载运平台由四个相同的第一至第四腿组A、B、C、D和车架E组成。所述的第一腿组A由左侧行走部A-1，右侧行走部A-2和双输出轴电机1组成。所述的左侧行走部A-1，右侧行走部A-2分别连接于双输出轴电机1的两端。第一腿组A的左侧行走部A-1由下腿A-1-1和上腿A-1-2组成，可以实现多足载运平台整机正反行走。右侧行走部A-2与左侧行走部A-1的零件形状、机械结构以及装配方式完全相同。本发明所述的正反行走多足载运平台，单个腿组由一个双输出轴电机驱动行走，设置了上腿和下腿，可以实现整机正面十六足反面八足步行运动，提高了载运平台的适应性和可靠性；闭链式连杆机构的合理应用，使得载运平台的载重性能更为突出。
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公开(公告)号：CN108909870A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810430904.6
申请日：2018-05-08
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种单驱动仿生多足机器人及其重构转向方法。该单驱动仿生多足机器人包括：机架(A)、左后腿(B)、左前腿(C)、右后腿(D)和右前腿(E)。通过仿猎豹腿部结构，在机器人腿部安装有阿基里斯腱(E-5)、足底方肌(E-9)、橡胶垫(E-11)具有缓冲储能的元件。四条腿通过带传动与电机(A-1)连接，实现单驱动。通过在腿中肱二头肌连接杆(E-3)安装的推杆、液压缸等直线驱动使腿部支撑相长度变化，实现重构转向。由于整机为单驱动，结构简单，控制容易，可靠性高。机器人的腿部加入了弹性元件，降低了腿部与地面的冲击，提高移动效率。在转向控制策略上，提出了重构转向。本发明可用于军事侦查、运载等。
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公开(公告)号：CN105690375B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201610202207.6
申请日：2016-04-01
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种单自由度四杆移动机器人及其控制方法。该单自由度四杆移动机器人包括：第一杆件、第二杆件、第三杆件、第四杆件、电机。其中，第一杆件、第二杆件和第三杆件重量相同，第四杆件重量大于第一至第三杆件；所述第一杆件A端与第二杆件C端、第二杆件D端与第四杆件H端、第一杆件B端与第三杆件F端分别通过连接轴实现两个杆件相互转动连接；所述第三杆件E端与第四杆件G端之间通过电机相连接。所述连接轴两端设有卡簧槽，用于对所连接两杆件进行轴向限位；所述第三连杆E端与电机相对固定连接；第四连杆G端轴孔设有顶丝孔，电机轴与第四连杆相对固定连接。本发明实现了单自由度机器人在平面的直行和具有确定性的转向运动。
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公开(公告)号：CN106864623A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710105998.5
申请日：2017-02-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种六轮双调节摇臂悬架车辆包括车架A、第一至第六轮腿机B‑a,B‑b,B‑c,B‑d,B‑e,B‑f。车架A分别与所述行走组件B的第一轮腿机构B‑a的第一旋转轴B‑a‑1、第二轮腿机构B‑b的第二旋转轴B‑b‑1、第三轮腿机构B‑c的第三旋转轴B‑c‑1、第四轮腿机构B‑d的第四旋转轴B‑d‑1、第五轮腿机构B‑e的第五旋转轴B‑e‑1、第六轮腿机构B‑f的第六旋转轴B‑f‑1实现固定连接。本发明所述的一种六轮调节摇臂悬架车辆提出双调节系统，突破了传统单一调节系统的局限性，实现在复杂地面上平稳高速行驶和摇臂大范围摆动功能。所述的一种六轮双调节摇臂悬架车辆可以在凹凸不平的复杂地面进行物资运输，以及载人行走的提供便利。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106697097A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710000672.6
申请日：2017-01-03
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
CPC classification number: B62D57/02
Abstract: 一种欠驱动变形轮式越障机器人，其整体外形呈“T”字型，由两个单动力驱动的结构相同的轮系及车身构成，其中两个轮系与车身形成转动配合。车子在滚动前进过程中，可以通过控制电机的正反转来反转车身以及控制轮系中钩爪的伸缩。当其在平坦的路面上滚动时，可将轮子变为圆形进行滚动前进。当其遇到障碍物时，可通过电机的反转进而带动车身反转180°，此时轮系变形为钩爪模式，可翻越一定高度的障碍。本发明创造性的将欠驱动原理融入到车轮轮系之中，实现了单个电机同时控制车轮变形以及滚动的功能，提供了一种机械结构较为简单且制造成本较低的欠驱动变形轮式越障机器人。
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公开(公告)号：CN104724198B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510055714.7
申请日：2015-02-03
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种滚动式变形移动机器人，包括上组件(A)和下组件(B)。上组件(A)设有第一至第三连接杆(A13、A7、A14)，下组件(B)设有第四至第六连接杆(B13、B6、B12)，各连接杆端部均设有通孔。第一连接杆(A13)一端的第一通孔(A13a)与第四连接杆(B13)一端的第四通孔(B13a)通过销轴铰接；第二连接杆(A7)一端的第二通孔(A7a)与第五连接杆(B6)一端的第五通孔(B6a)通过销轴铰接；第二电机(A15)的电机轴穿过第三连接杆(A14)一端的第三通孔(A14a)与第六连接杆(B12)一端的第六通孔(B12a)通过顶丝固定连接。该机构具有多种变形方式，可通过机构变形实现机器人的多种滚动式移动。
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公开(公告)号：CN106251767A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610927707.6
申请日：2016-10-31
Applicant: 北京交通大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 一种多连杆被动行走展示机构包括八角雪花机构和多功能展示平台，八角雪花机构为单自由度多连杆组成的被动行走机构，包括上侧杆组、中间杆组、下侧杆组以及用于连接三个组件的连接件。多功能展示平台包括升降传动机构、升降臂机构、运送机构和底座四部分，通过升降臂机构将双出轴蜗轮蜗杆直流减速电机的转动转化为条件平台倾斜角度的摆动，运送机构通过同步带将运送电机的转动变速后输送给传送带，提供八角雪花机构变形行走的动力。本发明可实现雪花机构被动行走，用于展览、教学等。
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公开(公告)号：CN104398262B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201410687540.1
申请日：2014-11-25
Applicant: 北京交通大学
IPC: A61B5/11
Abstract: 剖分式下肢穿戴测量装置及跟随控制方法，剖分式下肢穿戴测量装置包括:额状轴测量装置、垂直轴测量装置、髋关节连接件和小腿连接件。步行平台包括：左四足、右四足、左电机和右电机。其中垂直轴测量装置采用剖分式结构设计，此结构提高了测量装置穿戴使用的方便性，快捷性。对双四足步行平台的跟随控制方法的提出，使得对双四足步行平台的控制更为方便，使人的双手得到解放，提高工作效率。实现了人机协同运动。该装置及控制方法可用于探测、军用等。
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公开(公告)号：CN103979034B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201410211307.6
申请日：2014-05-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 单动力腿机构四足步行机器人，包括运载架(A)、b至e组腿机构(B、C、D、E)，其中单组腿机构仅需要一个驱动电机，电机整周回转实现机构的步行移动。通过调整上下曲柄杆件相位差，即b至e第四杆(B-4、C-4、D-4、E-4)，可以完成对足端轨迹的调整，改变四足步行机器人的抬腿高度和跨步距离，提升地面通过性能。该机构可以用作星球探测、物资运载和军事侦察等领域。
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