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公开(公告)号：CN112621221A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011595892.6
申请日：2020-12-29
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种摩擦增材一体化设备及加工方法，用于集成工件的增材过程和减材过程。必要的结构设计有摩擦增材部分、微锻部分和减材部分。增材制造部分包括变位机、旋转工作台、旋转工具头、送料装置，用于零件的固相增材制造成形；微锻部分包括锻造设备和电机，用于增加成形零件的致密性、减小内部缺陷、提高力学性能；扫描检测部分包括激光三维扫描仪及三维模型的对比分析软件，用于监测、扫描增材制造后的工件形状，并与目标零件进行对比分析，确定需要减材的区域；所述减材部分包括可以切换车、铣、刨、磨等加工方式的旋转刀库，用于增材后零件的精密加工；所述数控部分用于成形零件的增材‑微锻‑减材过程控制。
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公开(公告)号：CN119445523A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202510032206.0
申请日：2025-01-09
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06V20/56 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/84
Abstract: 本申请公开了一种自动驾驶地图不确定性量化方法、装置、设备及介质，涉及自主无人系统的认知领域，该方法包括：获取自动驾驶车辆行驶的目标场景的目标多视角图像；对目标多视角图像进行预处理，得到目标待预测数据；将目标待预测数据输入至训练好的在线估计地图网络中，基于伽马分布不确定性概率模型，得到融合地图不确定性车辆轨迹数据；将融合地图不确定性车辆轨迹数据输入至训练好的轨迹预测模型中，预测得到自动驾驶车辆的未来驾驶轨迹，本申请采用基于Gamma分布的在线地图生成方法，实现了地图不确定性的量化，将量化得到的不确定性整合到轨迹预测中，提高了自动驾驶车辆的轨迹预测精度。
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公开(公告)号：CN118501847A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410598329.6
申请日：2024-05-15
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于平面点云聚类体素化的三维正态分布变换定位方法、装置、介质及产品，涉及自主无人系统定位领域，方法包括根据激光雷达点云确定参考点云和目标点云，根据参考点云法向量和曲率对参考点云进行聚类；将聚类后的参考点云进行两次细分，计算细分后平面点云簇的均值和协方差；基于第一次细分的平面点云簇的均值和协方差体素化聚类后的参考点云，配准目标点云，输出初步配准结果；基于初步配准结果初始化配准后的目标点云，根据第二次细分后的平面点云簇的均值和协方差体素化平面聚类后的参考点云，配准该配准后的目标点云，输出最终配准结果；根据最终配准结果对无人系统进行定位。本发明在定位精度和鲁棒性方面均有显著提升。
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公开(公告)号：CN118444603A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410464646.9
申请日：2024-04-17
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于多线激光雷达及反光标记定位的双AGV联动控制方法，该方法利用多线激光雷达配合固定在前AGV上的反光标记获取两AGV相对位姿关系，简化AGV协同导航控制问题的运行方式。通过筛选多线激光雷达点云数据的强度值，获取反光标记处的点云数据，通过聚类算法等方法获取两AGV的相对位姿信息。将两AGV的协同导航简化为一台虚拟大AGV底盘的导航问题，对两AGV的运动学模型的分析，并利用设定的位姿的偏差值控制后AGV速度实现协同导航。利用多线激光雷达配合反光标记获取两AGV相对位姿，组合多AGV底盘为一虚拟AGV底盘，进行协同导航。解决了AGV协同导航的避障，该方法可以应用于无通讯的环境中执行协同任务，具有更好的环境适应能力。
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公开(公告)号：CN118131562A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410194443.2
申请日：2024-02-22
Applicant: 北京工业大学
IPC: G03F7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于多层对准技术的多功能纳米压印光刻设备，在基座上安装转动工作台与下压印腔体，X‑Y轴移动工作台安装在下压印腔体内部；支架的下端与基座相固定，行星齿轮减速器固定在支座上，支座固定在横梁上，联轴器将行星减速器的输出轴与滚珠丝杠的一端相连；导轨的上端固定在横梁上，直线轴承的内孔与导轨外径配合；固定板与支撑箱相固定，支撑箱与上压印腔体相固定，X轴移动工作台上安装电子显微镜组和紫外光源，X轴移动工作台在支撑箱内部固定在上压印腔体上，上压印腔体内安装玻璃板和模板夹具。本发明可实现高效、高精度的多层纳米结构对准压印，能进行紫外压印和热压印两种压印模式，也可实现对复杂曲面的压印工艺。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115125589A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210869378.X
申请日：2022-07-21
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种大面积纳米结构滚筒模具的低成本制造方法。具体步骤为：空心圆柱铝材机加工；对空心圆柱铝材内壁进行机械抛光；对空心圆柱铝材内壁进行电化学镜面抛光；对抛光后的空心圆柱铝材内壁进行阳极氧化以制备纳米孔阵列结构；准备一个抛光后的金属实心滚筒同轴放置于阳极氧化后的空心圆柱铝材内部，使得金属实心滚筒和空心圆柱铝材内壁保持一定的微小间隙并同时作为阴极，进行电铸工艺；将空心圆柱铝腐蚀掉便可以得到具有大面积纳米结构的滚筒模具。本发明通过灵巧设计滚筒模具的电铸将阳极氧化形成的纳米孔电铸层与滚筒电铸层无缝弥合形成一体化滚筒模具，实现了大面积纳米结构、无接缝一体化滚筒镍模具的低成本制造。
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公开(公告)号：CN111462591A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010330884.2
申请日：2020-04-24
Applicant: 北京工业大学
IPC: G09B21/00
Abstract: 感应加热的相变盲文点显器属于医疗、微驱动器和微机电系统(MEMS)领域，具体采用微加工技术制作的一种利用高频交变电流产生交变磁场，使位于交变磁场的导电相变复合材料产生电涡流和焦耳热，进而相变材料熔化产生体积膨胀，并使腔内的压力增大，促使弹性薄膜向外突出变形推动驱动针向上移动，驱动针使PDMS薄膜变形而形成凸点的相变盲文点显器。该盲文点显器能够集成到便携式设备中，用于帮助视觉障碍者获取信息。
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公开(公告)号：CN119734290A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202510065000.8
申请日：2025-01-15
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种具有大面积传感功能的自感知软体机器，能够对任意形状、较大范围(不小于100cm2)的区域，可以检测软体机器变形过程中的状态，可以检测来自外界环境的加载信号；并且根据全局信息的检测结果，调整软体机器运动控制模块的参数，实现具有大面积传感功能的自感知软体机器。该发明的检测电极仅仅布置在传感区域的边缘，传感区域内部连续、无盲区，能够实现大面积连续感知功能；传感区域的形状、边界电极的位置不受限制，能够满足不规则形状的待检测区域。不同于以往依靠单一、孤立传感单元的自感知软体机器，本发明实现了软体驱动本体与大面积传感的一体化全柔性集成，解决软体机器获取全身变形状态、感知全局环境信息的难题。
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公开(公告)号：CN119200510A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411258043.X
申请日：2024-09-09
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B19/4097
Abstract: 本发明提供了一种面向多场景加工的温度压力位移协同控制装置及方法，包括数控加工设备、三维力检测装置、温度检测装置、位移检测装置、控制器和计算机；所述三维力检测装置和温度检测装置实时测量刀具与工件之间的下压力Fz和温度，所述位移检测装置用于实时测量刀具与工件表面之间的相对距离。本发明依据下压力Fz、温度及位移与加工参数之间的相互关系，建立温度压力位移协同控制方法，主动调控加工期间不同的工艺参数，精准控制加工期间的温度、下压力和位移，降低加工期间缺陷，提高加工工件质量的目的，确保加工过程中协同控制的稳定性和有效性。
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公开(公告)号：CN118720392A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410928691.5
申请日：2024-07-11
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23K20/12 , B22F12/00 , B22F10/00 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B22F12/50 , B22F10/50 , B22F12/13 , B22F12/63 , B23K20/26
Abstract: 本发明涉及增材制造技术领域，尤其是涉及一种固相增材制造装置及方法，包括送料机构、加热机构、导向机构和摩擦辊压机构，所述送料机构设置在所述导向机构的上方，并用于将打印材料输送至所述导向机构的内部，所述摩擦辊压机构的旋转辊压轮外表面压入金属基体或第N‑1层已沉积金属内部，并与其滚动接触，所述导向机构设置在所述摩擦辊压机构前进方向的一侧，并与所述摩擦辊压机构呈间隙配合，所述加热机构用于加热所述导向机构。本发明的固相增材装置不仅可实现金属材料在低于熔点温度下的连续固相增材制造，而且具备沉积效率高、可连续送料、层间结合好、无熔化缺陷、微观组织致密、力学性能高以及加工成本低的优势，具备广泛的应用前景。
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