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公开(公告)号：CN110708460B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201910836868.8
申请日：2019-09-05
申请人： 北京智行者科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种自动泊车系统的图像获取方法包括：主控制器接收自动泊车指令，生成唤醒指令和触发指令，并将唤醒指令发送给车辆的摄像头模组和将触发指令发送给车辆的处理器；摄像头模组包括一个或多个图像采集器；处理器根据触发指令配置每个图像采集器工作在触发模式下；主控制器根据自动泊车指令，生成图像采集控制信号，发送给各图像采集器；每个图像采集器对无人驾驶车辆的外部环境图像进行图像采集，生成第一图像数据，并写入到内存中；处理器对第一图像数据依次进行畸变校正处理、高斯滤波处理、伽马校正处理和分割处理得到二进制的第五图像数据发送给串行‑解串处理单元进行串行‑解串处理，得到自动泊车图像采集处理数据。
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公开(公告)号：CN108809822B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201810569924.1
申请日：2018-06-05
申请人： 北京智行者科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种网关，包括：USB HUB，用于接收采集的第一视频数据、第二视频数据、第三视频数据、第四视频数据，并发送给车辆控制单元；以太网交换机，用于接收控制面板的第一操作指令，并将第一操作指令发送给处理单元；接收激光雷达的环境感知数据，并将环境感知数据转发给车辆控制单元；接收人机交互装置的第二操作指令，并发送给处理单元；处理单元，获取以太网交换机和USB HUB的状态信息，并发送给车辆控制单元；以及，接收第一操作指令或第二操作指令，并将第一操作指令或第二操作指令发送给车辆控制单元，以使车辆控制单元根据第一操作指令进行调试，或根据第二操作指令对车辆进行控制。该网关功能强大，具有故障转发能力。
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公开(公告)号：CN108711017B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201810575800.4
申请日：2018-06-05
申请人： 北京智行者科技有限公司
摘要： 本发明实施例涉及一种自动清扫服务的运维处理方法，所述方法包括：服务器获取一个或多个订单的订单信息，从订单信息中提取服务区域信息和服务要求信息；对服务区域信息和清洁度要求信息进行处理，得到任务消耗时间数据；对于每个订单，根据服务区域信息、服务时间信息和任务消耗时间数据生成一个或多个清扫任务信息；根据总的清扫任务信息确定清扫设备用量；查询清扫设备管理列表，获取与清扫设备用量相对应的待派发任务的清扫设备的设备ID；对每个清扫任务信息进行任务分发处理，生成任务列表；将任务列表中同一设备ID对应的一个或多个清扫任务信息发送到相应的清扫设备；清扫设备根据一个或多个清扫任务信息进行相应的自动清扫作业。
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公开(公告)号：CN108614562B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201810576753.5
申请日：2018-06-05
申请人： 北京智行者科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明实施例涉及一种清扫路径优化方法，包括：服务器接收第一清扫任务信息；生成清扫路径信息；清扫装置根据清扫区域信息、实际清扫轨迹信息、实际作业时间信息和实际电量消耗信息生成清扫作业日志数据包，发送给服务器；服务器根据实际清扫覆盖率信息、实际作业时间信息、实际电量消耗信息和相对应的权重信息进行计算，得到清扫路径信息对应清扫评价值；获取同一清扫区域信息相对应的多个清扫路径信息所对应的清扫评价值，并进行排序，得到最优清扫路径信息。本发明通过实际清扫覆盖率信息、实际作业时间信息、实际电量消耗信息对清扫路径进行评价，从而得到最优清扫路径信息，从而优化清扫作业，使清扫装置能够更高效的完成清扫作业任务。
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公开(公告)号：CN109034639B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201810901208.9
申请日：2018-08-09
申请人： 北京智行者科技有限公司
摘要： 本发明实施例涉及一种调度控制方法，所述方法包括：云调度平台获取行车任务信息；根据任务时间、任务起始位置、任务目的地位置和车辆状态信息确定执行任务的车辆ID；并且，根据任务起始位置、任务目的地位置和车辆位置生成行车轨迹信息；根据执行任务的车辆ID将行车路径信息和行车速度发送至与车辆ID相对应的车辆；车辆根据行车路径信息和行车速度行驶，并根据上传时间参数生成车辆状态信息发送至云调度平台；云调度平台接收用户根据车辆状态信息输入的第一更改后的行车任务信息；根据车辆ID将第一更改后的行车任务信息发送至车辆，用以车辆根据第一更改后的行车任务信息更新行车路径信息和行车速度，并根据更新后的行车路径信息和行车速度行驶。
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公开(公告)号：CN109002041B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201810901838.6
申请日：2018-08-09
申请人： 北京智行者科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明实施例涉及一种车辆避障方法，包括：车辆根据预设行驶轨迹控制车辆行驶；车辆控制单元对实际道路环境信息进行解析；当实际道路环境中存在障碍物时，根据实际道路环境信息获取障碍物信息；根据障碍物与车辆的距离、障碍物速度和车辆行驶速度得到碰撞时间和车头时距；根据碰撞时间与第一预设值的差，以及车头时距与第二预设值的差，得到第一速度控制参数；并且根据障碍物与车辆的距离、障碍物速度和车辆行驶速度得到车辆与障碍物之间的相对速度和相对距离；根据车辆与障碍物之间的相对速度和相对距离得到第二速度控制参数；从第一速度控制参数和第二速度控制参数中确定最优速度控制参数；控制车辆根据最优速度控制参数行驶。
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公开(公告)号：CN112455331A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201911135435.6
申请日：2019-11-19
申请人： 北京智行者科技有限公司 , 弗吉尼亚理工大学知识产权公司
摘要： 本申请公开一种车辆防撞预警方法、车载计算机设备以及车辆防碰撞预警系统，其中方法包括：至少基于自身车辆的卫星伪距测量数据和外部对象的卫星伪距测量数据确定两者的相对位置向量和相对位置向量的变化率；基于以上两参数，确定用于表征所述自身车辆与外部对象之间的相对距离的第一参数、表征自身车辆与外部对象之间的相对运动速度和/或相对运动方向的第二参数；从外部终端获取用于表征外部对象的运动状态改变趋势的第三参数；基于第一至第三参数，确定碰撞风险指数；根据所述碰撞风险指数的大小确定是否进行防撞预警。本申请将绝对定位变为相对定位，无需在各个终端独立计算绝对坐标，提高了定位精度，从而使得防撞预警更加准确。
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公开(公告)号：CN110009029B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201910244540.7
申请日：2019-03-28
申请人： 北京智行者科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于点云分割的特征匹配方法，包括：将原始点云处理为距离图像并划分为多个子图像；对属于地面的点云设置地面标签；基于距离图像，对其余点云进行聚类，生成多簇点云；当每簇点云中点云的个数大于预设第一阈值时，对该簇点云添加唯一标签；计算每个子图像中设置有有效标签的点云的曲率；并由此确定为平面点和边缘点候选点；计算平面点特征匹配对的相似性，得到位姿变换中的第一组状态量；计算边缘点特征匹配对的相似性，得到位姿变换中的第二组状态量；将当前帧中的平面点特征点、边缘点特征点与之前N帧构成的局部特征点云地图进行匹配，更新第一组状态量和第二组状态量。由此，提高了计算效率。
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公开(公告)号：CN109767646B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201910148767.1
申请日：2019-02-28
申请人： 北京智行者科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种泊车方法，包括：获取第一图像信息，处理后得到第一数字标签信息；当第一数字标签的编号和标签地图中的停车场入口的数字标签的编号匹配成功时，确定第一数字标签为停车场入口的数字标签，并标注为泊车起始点；接收服务器发送的目标车位的编号；将目标车位的编号和停车位的编号进行匹配，当匹配成功时，将目标车位在标签地图中的位置标注为泊车终点；根据泊车起始点、泊车终点和标签地图，进行路径规划，生成第一路径信息；当检测到车辆所经数字标签的编号序列中最后一个编号对应的数字标签时，搜索目标车位的数字标签；根据预设的泊车模式，泊车入位，并向服务器发送泊车完成消息。由此，节省了泊车时间、减少了计算量。
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公开(公告)号：CN109017788B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201810902049.4
申请日：2018-08-09
申请人： 北京智行者科技有限公司
摘要： 本发明实施例涉及一种变道控制方法，包括：车辆根据行驶轨迹控制车辆行驶；车辆控制单元对实际道路环境信息和当前车辆的位置进行解析，确定车辆所对应的车道为的第一车道；根据实际道路环境信息确定与第一车道相邻的第二车道中的相邻车道目标；当相邻车道目标的车道由第二车道变为第一车道时，将制动控制时间与一级预设时间和二级预设时间进行对比；当车辆与相邻车道目标之间的制动控制时间小于一级预设时间时，对实际道路环境信息进行解析；当实际道路环境信息中存在绕行路线信息时，车辆控制单元根据绕行路线信息生成切出车道控制指令，并输出；当制动控制时间小于二级预设时间时，车辆控制单元生成减速指令并输出。
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