惯性辅助长曝光下的运动机器人视觉去模糊的方法及系统

    公开(公告)号:CN112792821A

    公开(公告)日:2021-05-14

    申请号:CN202110353103.6

    申请日:2021-04-01

    Abstract: 本发明公开了一种惯性辅助长曝光下的运动机器人视觉去模糊的方法及系统,该方法包括:对惯性传感器进行标定;其中,惯性传感器与机器人的视觉传感器同轴系设置;通过标定好的惯性传感器检测视觉传感器的六自由度的位姿信息,建立视觉传感器的运动轨迹模型;将曝光时间内的运动轨迹模型进行匀速离散化处理,得到离散化的三自由度的匀速旋转运动序列和匀速线运动序列,并建立一组匀速旋转运动序列和匀速线运动序列的点扩散函数模型;基于点扩散函数模型,对待处理图像进行逆序解卷积实现图像去模糊。本发明解决了长曝光下的运动机器人图像模糊的问题,可广泛应用于机器人图像处理领域。

    一种超重力分离铅锑合金的方法及装置

    公开(公告)号:CN109825719B

    公开(公告)日:2020-10-13

    申请号:CN201910213715.8

    申请日:2019-03-20

    Abstract: 一种超重力分离铅锑合金的方法及装置,属于有色金属冶金领域。锑冶金或铅冶金过程会产生大量铅锑合金,将合金经加料系统连续输入旋转超重力分离反应腔室中,然后启动旋转超重力反应器,通过调速电动机驱动滚轴上的反应器旋转产生稳定、可调节的超重力场。在超重力场和温度场共同作用下,铅锑合金间原子扩散和传质过程大大加快,实现富铅液体与富锑熔体间的连续分离。本发明在超重力条件下可实现铅锑合金中富铅液体与富锑熔体的快速分离,显著提高金属回收率,得到含Pb量大于85%的富铅液及Sb含量87%~91%的富锑相,Pb元素的总回收率达90%以上。本发明的优点在于操作简单、不产烟尘、不产炼渣、生产连续、成本低廉,也适用于其他有色冶炼过程中合金的分离,提高生产效益。

    一种利用高钙镁钛精矿制备富钛料的方法和系统

    公开(公告)号:CN110093504A

    公开(公告)日:2019-08-06

    申请号:CN201910402661.X

    申请日:2019-05-15

    Abstract: 本发明提供了一种利用高钙镁钛精矿制备富钛料的方法,包括如下步骤:1)将高钙镁钛精矿和煤粉进行混合后进行球磨,然后再向混合粉料中加入粘结剂、添加剂以及水,经混匀、造球、烘干后得到混合球团;2)将球团均匀铺在链篦机上,分别进行预脱水、预热处理;3)将预处理后的球团送入第一回转窑中进行一次反应;4)将一次反应后的球团送入第二回转窑内进行二次反应,反应气氛为氢气与氮气混合气氛;5)将二次反应后的球团送入冷却室进行冷却,然后进行破碎、磁选分离。本发明采用的方法分别实现了高钙镁钛铁矿还原氮化制备TiCxOyNz所需的高温环境和气氛环境,大大提高TiCxOyNz生产效率,降低生产成本,同时为低温氯化工艺提供了理想的原材料。

    一种利用硫酸钙硫化焙烧回收正极中金属的方法

    公开(公告)号:CN119265412A

    公开(公告)日:2025-01-07

    申请号:CN202411391664.5

    申请日:2024-10-08

    Abstract: 本发明提供了一种利用硫酸钙硫酸化焙烧回收正极中金属的方法,包括如下步骤:利用碱性溶液对正极材料和碳组成的混合物进行预处理;将NCM材料与硫酸钙或石膏渣混合,然后进行焙烧;向所述焙烧产物中加入水进行水浸处理,然后抽滤得到硫酸锂溶液和水浸渣,对浸出液蒸发处理;干燥所述水浸渣,并将其与造渣剂混合,然后熔炼,得到高冰镍和富锰渣。本发明能够实现Li的回收率达到97%、Co的回收率达到95%以上、Ni的回收率达到96%以上,且较现有的湿法回收工艺具有很大的成本优势。

    一种热镀锌悬浮渣的离心超重力分离设备及方法

    公开(公告)号:CN118321023A

    公开(公告)日:2024-07-12

    申请号:CN202410438129.4

    申请日:2024-04-12

    Abstract: 本发明提供了一种热镀锌悬浮渣的离心超重力分离设备及方法,包括可升降的离心分离器、可移动的支撑装置、离心旋转系统,所述支撑装置包括立柱和设置于立柱顶部的吊臂;所述离心旋转系统设置于所述吊臂的下方,其一端与所述吊臂相连;所述离心分离器包括底板、连杆、设置于底板上的外组件,所述外组件顶部设置有开口,所述连杆的一端通过所述开口贯穿于所述外组件与所述底板连接,另一端与所述离心旋转系统的另一端相连;所述外组件为底部敞开的筒体结构,其侧壁上设置有若干通孔并且在侧壁上还包裹有石墨碳毡。本发明设备简单、分离效率高,可直接应用于热镀锌池实现悬浮渣的在线分离,提高热镀锌产品的镀层质量。

    一种熔盐电解制备梯度高硅钢的方法

    公开(公告)号:CN115874232B

    公开(公告)日:2023-05-02

    申请号:CN202310166122.7

    申请日:2023-02-27

    Abstract: 本发明涉及一种熔盐电解制备梯度高硅钢的方法,包括将氟化物无机盐和无机硅盐混合均匀后烘干;将电解质置于电解容器中,然后将阴极和阳极浸入电解质中,将电解容器升温至电解质熔点温度以上,通入惰性气体,将电极接通电源进行恒电流电解;将烘干后的阴极置于退火炉的恒温区域内升至目标温度并保温,热处理结束后样品随炉降至室温。本发明可生产表面到内部Si含量逐渐减少且基材内部呈现均匀梯度变化的梯度硅钢,具有高硅层磁性能且降低铁损耗,脆性和延伸率明显提高,电解过程熔盐中硅离子浓度不变,熔盐能够循环使用。

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