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公开(公告)号：CN111882614A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010748896.7
申请日：2020-07-30
申请人： 南京溧航仿生产业研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于KNN-ICP算法的自由曲面定位方法，包括以下步骤：（1）利用机器人，对曲面进行采点，获得实际测量点云数据；（2）根据加工公差，对曲面的CAD模型进行离散，生成理论点云数据；（3）利用KNN算法，计算实际测量点云中每个数据点在理论点云中的最近点和最小距离；判断是否满足迭代终止条件，是则转到步骤（5），否则转到步骤（4）；（4）利用四元数法，计算旋转矩阵和平移矩阵，使得当前测量点集逼近最近点集，得到新的测量点云数据的位置，并返回步骤（3）；（5）终止迭代，并输出工件相对于机器人的工件坐标系。本发明提供的自由曲面定位方法，通过KNN算法，搜索最近点，实现简单，计算效率高。
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公开(公告)号：CN111300425A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010194160.X
申请日：2020-03-19
申请人： 南京溧航仿生产业研究院有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种超冗余机械臂末端轨迹运动规划方法，包括以下步骤：（1）根据工作环境，获得工作空间中需要通过的标记点；（2）利用三次B-spline曲线，对标记点进行拟合，生成路径曲线；（3）根据基座进给量，获得机械臂各UCR并联关节的工作状态；（4）实时调整工作状态UCR并联关节的位姿，使得机械臂沿着三次B-spline路径曲线运动；（5）根据各UCR并联关节的位姿和驱动方程，求解出各关节支链的杆长并输出。本发明优点：机械臂结构紧凑，刚度大，承载能力强，可靠性高；严格保证机械臂末端处于三次B-spline路径曲线上，精度高；通过UCR并联关节驱动方程求解，求解精度高，效率快。
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公开(公告)号：CN110595685B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201911043768.6
申请日：2019-10-30
申请人： 南京溧航仿生产业研究院有限公司 , 南京神源生智能科技有限公司
IPC分类号： G01L25/00
摘要： 本发明公开了一种对比式六维力传感器标定装置，包括机架、加载装置、传感器固定装置和加载杆，加载装置和传感器固定装置固定在机架上，加载装置位于传感器固定装置的上方，待测传感器固定在传感器固定装置上，加载杆与待测传感器固定连接，加载装置通过加载杆）实现对待测传感器各方向的加载。本装置由于加载装置在三个位置时，加载力的位置位于同一圆周上，所以在对待测传感器各方向进行加载时，力矩长度相等，提高了标定的精度。一种对比式六维力传感器标定方法，本标定方法，标定时只需调整加载装置和传感器固定装置的位置状态，即可完成对待测传感器的6个方向标定，提高了标定的效率。
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公开(公告)号：CN113348864B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110795357.3
申请日：2021-07-14
申请人： 南京航空航天大学 , 南京溧航仿生产业研究院有限公司
IPC分类号： A01D46/00
摘要： 本发明公开了一种基于仿生黏附的小型果蔬采摘机构，涉及农用机械技术领域。包括软体抓取模块、茎叶切断模块、软体支臂模块，软体抓取模块包括均匀设置的多个软体抓手，用于抓取果实，软体抓手底部与茎叶切断模块固定连接；茎叶切断模块用于将果实上的茎叶切断；软体支臂模块顶部与茎叶切断模块固定连接，用于控制茎叶切断模块、软体抓取模块的位置。用刚柔结合一体化设计，结构简单；软体抓手对小型果蔬外形有很强的适应性，可以对不同大小多种姿态生长的小型果蔬进行包覆，其内嵌分布式压力传感器，通过压力传感器和黏附，进一步实现对小型果蔬的无损抓取；环形切刀在摆动气缸驱动下实现对末端茎叶的快速切除，保留了小型果蔬果实的完整性。
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公开(公告)号：CN113348864A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110795357.3
申请日：2021-07-14
申请人： 南京航空航天大学 , 南京溧航仿生产业研究院有限公司
IPC分类号： A01D46/00
摘要： 本发明公开了一种基于仿生黏附的小型果蔬采摘机构，涉及农用机械技术领域。包括软体抓取模块、茎叶切断模块、软体支臂模块，软体抓取模块包括均匀设置的多个软体抓手，用于抓取果实，软体抓手底部与茎叶切断模块固定连接；茎叶切断模块用于将果实上的茎叶切断；软体支臂模块顶部与茎叶切断模块固定连接，用于控制茎叶切断模块、软体抓取模块的位置。用刚柔结合一体化设计，结构简单；软体抓手对小型果蔬外形有很强的适应性，可以对不同大小多种姿态生长的小型果蔬进行包覆，其内嵌分布式压力传感器，通过压力传感器和黏附，进一步实现对小型果蔬的无损抓取；环形切刀在摆动气缸驱动下实现对末端茎叶的快速切除，保留了小型果蔬果实的完整性。
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公开(公告)号：CN111673569A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010650567.9
申请日：2020-07-08
申请人： 南京神源生智能科技有限公司 , 南京溧航仿生产业研究院有限公司
摘要： 本发明公开一种舱体环缝自动打磨装置，包括底板、环向运动装置、支撑装置、纵向夹紧装置、进给装置、径向夹紧装置和打磨装置，底板通过纵向夹紧装置和径向夹紧装置将舱体环缝自动打磨装置整体限制到舱体上工字梁上，环向运动装置、纵向夹紧装置、进给装置、径向运动装置和支撑装置均安装在底板上，打磨装置安装在进给装置上，进给装置给打磨装置提供进给量，打磨装置对环缝进行铣削。本发明还公开一种舱体环缝自动打磨方法。优点：本发明用于替代人工打磨，相较于人工打磨本发明具有打磨效果好、效率高、可以进行连续工作。
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公开(公告)号：CN111569442A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010511111.4
申请日：2020-06-08
申请人： 南京溧航仿生产业研究院有限公司
发明人： 阿里·哈贺氏·哈馓凯得 , 哈末得·冉加比·焦莎瑞 , 哈夫·川木·川木森 , 斯塔尼斯拉夫·高博 , 戴振东 , 余志伟
IPC分类号： A63H27/08
摘要： 本发明公开一种抗强风风筝，包括风筝本体、风筝骨架、纵向加强管、两段横向加强管和风行线，风筝骨架固定在风筝本体上，风筝骨架为十字交叉的两根直杆，分别为纵向直杆和横向直杆，纵向加强管套设在纵向直杆上，两段横向加强管分别套设在分割为两段的横向直杆上，纵向加强管与两段横向加强管在相交处设置柔性连接的交叉构件；风行线两端间隔固定纵向直杆和纵向加强管上。优点：本风筝，在风筝的设计中使用柔性关节表现出有希望的结果，管状元素的存在加强了风筝的结构，柔性接头的加入增强了风筝的耐久性。风筝的承载力足以为飞行提供升力，而且仍然足够耐用，能够抵抗强风中的任何故障。
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公开(公告)号：CN110482481A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910608241.7
申请日：2019-07-08
申请人： 南京航空航天大学 , 南京溧航仿生产业研究院有限公司
IPC分类号： B81C1/00
摘要： 本发明公开了一种末端膨大微结构阵列黏附材料的制备方法，属于黏附材料的制备领域，包括以下步骤：1）在金属薄片上加工通孔；2）采用电化学方法对通孔形貌进行修型，制备出模具通孔组件；3）用聚合物填充到模具中，固化后脱模得到末端膨大微结构阵列黏附材料；本发明利用电镀对通孔的可控修饰，实现在金属材料上对复杂几何的精密加工，相比现有的非金属模具，能大大提高模具使用寿命，降低生产成本，针对不同弹性模量的衬底组件，通过调节通孔组件与衬底组件之间的正压力，可调控微结构末端形貌，从而实现不同性能黏附材料的制备。
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公开(公告)号：CN111531566B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202010535761.2
申请日：2020-06-12
申请人： 南京神源生智能科技有限公司 , 南京溧航仿生产业研究院有限公司
摘要： 本发明公开一种集成数据采集系统和惯性力补偿系统的六维力传感器，包括上盖板、弹性体和下盖板，上盖板和下盖板分别设置在弹性体的上下两端，弹性体上设置组桥PCB、模拟量PCB和通讯PCB，组桥PCB和模拟量PCB通过漆包线焊接连接，模拟量PCB与通讯PCB通过排针接插连接，组桥PCB粘接在弹性体上，弹性体内的惠斯通电桥的差分信号接入模拟量PCB，模拟量PCB上集成姿态角度传感器，模拟量PCB的输出由通讯PCB的通讯端口接到外部。优点：本六维力传感器，集成数据采集系统和惯性力补偿系统，降低惯性力对六维力传感器测量造成测量误差的影响，提高测量精度、减小测量误差、提高传感器的重复性。
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公开(公告)号：CN110631788B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN201911043787.9
申请日：2019-10-30
申请人： 南京神源生智能科技有限公司 , 南京溧航仿生产业研究院有限公司
IPC分类号： G01M5/00
摘要： 本发明公开了一种刚度测试装置，包括底座、弹珠发射装置固定板、弹珠发射装置、夹具安装板、夹具和检测装置，底座水平放置，弹珠发射装置固定板竖直装在底座上，弹珠发射装置装在弹珠发射装置固定板上，夹具安装板竖直装在底座上，夹具安装板与弹珠发射装置固定板两者垂直设置，检测装置安装在底座上。本发明还公开了一种工件刚度测试方法。本测试方法，采用振动测量的方式对零件的刚度进行测量，不会对工件造成损伤，提高了对工件的保护性能。
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