公开(公告)号：CN107942680B

公开(公告)日：2020-08-28

申请号：CN201711380784.5

申请日：2017-12-20

申请人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司

发明人： 施海红 ,  胥小勇 ,  杨凯峰 ,  徐正华 ,  钱巍

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种机器人抖动抑制方法，其特征是：对机器人各个关节进行分别控制；对于每个关节，将机器人柔性关节部分，用一个二质量系统间接代替；根据二质量系统模型求解电机端修正后的位置指令和速度前馈，将求解的电机端修正后的位置指令作为电机端的新位置给定信号，将求解的电机端修正后的速度前馈作为电机端的新速度前馈。本发明从上位机发送给电机的指令出发，以规划负载端的轨迹为目的，优化原上位机的规划轨迹，来达到抑制机器人末端抖动的目的。同时，为了防止在算法实施过程中二阶微分的噪声影响，利用上位机轨迹规划生成的加速度信号来实现对位置指令的调整。

公开(公告)号：CN106483990B

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201611183087.6

申请日：2016-12-20

申请人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司

发明人： 施海红 ,  杨凯峰 ,  齐丹丹 ,  钱巍 ,  吴波

IPC分类号： G05D13/62

摘要： 本发明公开了一种电机控制方法，其步骤如下：首先提取电机速度偏差中的振动量并作为微分控制的输入，然后采用振动量提取及微分器将提取的振动量进行微分，得到电机速度偏差振动微分量。再对电机速度偏差振动微分量进一步滤除直流量并进行相位调整。将相位调整后的速度偏差振动微分量，乘以阻尼增益，加算到速度控制器中。本发明方法在速度控制器中加入阻尼增益控制，该阻尼增益控制方法为在速度控制器中，采用一个振动量提取及微分器，对特定的振动频率点实施微分控制。有效预测速度偏差中振动量的变化趋势，增加系统对振动量的衰减作用，从而抑制振动。