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公开(公告)号：CN118367834A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410414551.6
申请日：2024-04-08
申请人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 东南大学
IPC分类号： H02P21/22 , H02P21/13 , H02P25/024 , H02P27/12
摘要： 本申请公开了一种永磁同步电机伺服系统电流环解耦控制方法、装置及介质，方法包括如下步骤：建立包含d轴、q轴集总干扰的永磁同步电机dq轴坐标系模型；根据永磁同步电机dq轴坐标系模型建立非光滑干扰观测器，并根据非光滑干扰观测器获得干扰观测值；将获得的干扰观测值前馈补偿到永磁同步电机控制器的输出上，实现交直轴电流方程的解耦控制。本申请使用非光滑干扰观测器观测电流方程存在的干扰，本申请优点在于干扰观测器的收敛更快，能兼顾控制的快速性和超调量，有效地减小弱磁工况下电流环的跟踪误差，提升电流控制效果。
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公开(公告)号：CN118367833A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410414548.4
申请日：2024-04-08
申请人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 东南大学
IPC分类号： H02P21/22 , H02P21/13 , H02P25/024 , H02P27/12
摘要： 本申请公开了一种永磁同步电机电流环无差拍控制方法，包括以下步骤：建立永磁同步电机dq轴坐标系数学模型；基于永磁同步电机dq轴坐标系数学模型建立双电感在线参数辨识模型和干扰观测器；通过立双电感在线参数辨识模型进行实时参数辨识，获得电感Ld和Lq；根据获得的Ld和Lq对干扰进行估计；在电流控制器加入干扰补偿和时延补偿。本申请优点是提高伺服控制系统的稳态控制性能以及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109856468B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201811592871.1
申请日：2018-12-25
申请人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种伺服电机动力线接线相序错误的检测方法，确定伺服电机最大输出转矩Tmax，通过扰动观测器获取转矩观测值TL，判断转矩观测值TL是否超过检测阈值M，如果负载转矩TL的幅值超过伺服系统能够输出的最大转矩Tmax，则认为电机动力线相序错误。本发明实现了伺服电机动力线接线相序错误的在线检测，检测过程由伺服驱动器自动完成，无需操作人员额外操作，检测到错误后输出报警并停止电机运转，防止电机高速不受控的运行。本发明通过扰动观测器获取负载转矩观测值，提高了检测可靠性和实时性。无需增加额外的硬件成本，仅需在伺服驱动器、变频器等电机控制器中增加检测算法，易于工程化实现。
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公开(公告)号：CN109510543B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201811540757.4
申请日：2018-12-17
申请人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司
发明人： 范仁凯 , 杨凯峰 , 钱巍 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC分类号： H02P21/14
摘要： 本发明公开了一种伺服电机负载惯量的测定方法，电机出厂时，通过测量不同JL/JM时速度环的自然频率fn，制作速度环的自然频率fn与JL/JM值的二维表格；在电机实际运行过程中，通过对采集的速度误差进行FFT分析并找出自然频率fn，然后在二维表格中通过线性插值的方法计算出JL/JM，从而推算出负载惯量JL。本发明方法在线推算负载惯量，伺服电机不需要运行特定的曲线也不需要注入谐波；由于惯量参数不匹配引起的振动频率较低，所以不会受到机械谐振等因素的影响；通过实际系统测试绘制自然频率fn与JL/JM值的二维表格，自然频率与负载惯量关系的准确度高。
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公开(公告)号：CN107065524B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201710048712.4
申请日：2017-01-20
申请人： 东南大学 , 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种伺服系统频域辨识系统及辨识方法，其中辨识系统包括电机参数读入模块，读取伺服系统中所用伺服电机的额定电流和伺服电机的参考负载惯量比；幅值自适应随机测试序列生成模块，生成幅值自适应随机测试序列；速度开环测试模块，采集测试结构的电机转速；频率特性求解模块，得到伺服系统的频率特性；频率模型辨识模块，建立待求频率模型，通过待求频率模型来逼近频率特性求解模块得到的频率特性。本发明的频率模型辨识方法相对于现有技术具有可靠性和准确性更高的有益效果。
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公开(公告)号：CN111010063A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911396091.4
申请日：2019-12-30
申请人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 东南大学
IPC分类号： H02P21/00
摘要： 本发明涉及设备控制领域，尤其涉及一种永磁同步电机的单环模型预测与参考信号前馈的复合控制方法，其特征在于：检测永磁同步电机的三相电流、转速及转子角位置，以永磁同步电机的d轴电流环PI控制器得出d轴电压；建立预测模型，将永磁同步电机的速度环和q轴电流环合并为单控制环结构并采用MPC控制形成单环MPC控制器，将速度参考信号的前馈控制量考虑进预测模型中并对反馈控制量进行优化，形成单环MPC与参考信号前馈的复合控制器得出q轴电压；根据d轴电压和q轴电压计算三相逆变器的开关信号实现电机控制。本发明通过将速度参考信号的前馈控制量嵌入到预测模型中，实现对永磁同步电机伺服系统速度环带宽的提升。
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公开(公告)号：CN108775373B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201810606309.3
申请日：2018-06-13
申请人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC分类号： F16F15/00
摘要： 本发明公开了一种伺服电机与负载多级传动系统的振动抑制方法，针对多级传动机构中存在的N个固定振动频率和1个随负载位置变化的振动频率，本发明使用N+1个抑振滤波器，每个滤波器用于消除一个对应的振动频率。使用离线方法测量多级传动系统中的固定振动频率和随负载位置变化的振动频率，并将变化的振动频率制成与负载位置相关的二维表格。使用固定频率参数抑振滤波器消除固定振动频率，使用变化频率参数的抑振滤波器消除变化的振动频率，实时根据负载位置和二维表格使用线性插值的方法获取振动频率。本发明方法实现简单、频率测量准确且能兼顾到固定和变化的振动频率。
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公开(公告)号：CN109510543A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811540757.4
申请日：2018-12-17
申请人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司
发明人： 范仁凯 , 杨凯峰 , 钱巍 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC分类号： H02P21/14
摘要： 本发明公开了一种伺服电机负载惯量的测定方法，电机出厂时，通过测量不同JL/JM时速度环的自然频率fn，制作速度环的自然频率fn与JL/JM值的二维表格；在电机实际运行过程中，通过对采集的速度误差进行FFT分析并找出自然频率fn，然后在二维表格中通过线性插值的方法计算出JL/JM，从而推算出负载惯量JL。本发明方法在线推算负载惯量，伺服电机不需要运行特定的曲线也不需要注入谐波；由于惯量参数不匹配引起的振动频率较低，所以不会受到机械谐振等因素的影响；通过实际系统测试绘制自然频率fn与JL/JM值的二维表格，自然频率与负载惯量关系的准确度高。
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公开(公告)号：CN114509247A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202111661664.9
申请日：2021-12-30
申请人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及伺服领域，尤其涉及一种垂直轴负载的机械特性分析方法，包括：步骤1：获取伺服驱动器的重力补偿值；步骤2：伺服驱动器励磁，伺服控制方式采用速度闭环控制，速度环的速度调节器采用IP控制器；步骤3：将重力补偿值作为IP控制器的积分项的初始基值进行重力补偿，松开伺服抱闸；步骤4：施加激励转矩到被控电机；步骤5：保存转速反馈值和电磁转矩输出值；步骤6：将电机的电磁转矩输出值中的直流分量去除；步骤7：将转速反馈值作为输出，将电机的电磁转矩的测量值作为输入进行模型识别，从而识别出频率幅值特性。本发明实现垂直轴负载的机械特性分析，提高测量准确性。
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公开(公告)号：CN114400936A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111677036.X
申请日：2021-12-31
申请人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 东南大学
IPC分类号： H02P21/13 , H02P21/22 , H02P6/34 , H02P25/026 , H02P27/08
摘要： 本发明涉及高精度伺服控制系统领域，尤其涉及一种基于扰动补偿的PMSM伺服系统的快速有限时间复合控制方法；该方法首先通过有限时间干扰观测器对伺服系统的集总扰动进行估计，并将扰动估计值进行前馈补偿；最后，得到了一种基于扰动补偿的快速有限时间复合控制律，将其作为快速有限时间复合速度控制器，以实现永磁同步电机伺服系统在扰动影响下的控制。本发明利用有限时间干扰观测器提升了扰动观测误差收敛的速度，提高了扰动的补偿效果；同时该复合控制器实现了系统的有限时间控制，并有效地减小了系统的上升时间，实现了系统在大偏差工况下的快速响应。
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