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公开(公告)号：CN117073871A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310553430.5
申请日：2023-05-16
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了圆柱形结构介电层的柔性触觉传感器的设计与制备，所述柔性触觉传感器依据平行板电容器原理制成，其特征在于：它包含柔性传感元件阵列结构，柔性传感元件的数量为m×n个，所述的单个柔性传感元件结构包含上电极层、上柔性板、介电层、下柔性板和下电极层，介电层为阵列的圆柱形微结构，圆柱间隙由气体或悬浊液填充，以提高柔性传感器的灵敏度。所述传感器具有灵敏度高、响应快和迟滞小等特性，不仅可以实现法向力实时检测，还可以实现切向力实时检测，从而实现对任意方向三维力进行实时检测。
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公开(公告)号：CN115760630A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211495205.2
申请日：2022-11-26
Applicant: 南京林业大学
IPC: G06T5/00 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种低照度图像增强方法，包括以下步骤：(a1)、将原始图像进行分解，得到反射分量、照度分量和特征分量；(a2)、对步骤(a1)中分解得到的照度分量进行亮度增强；(a3)、将步骤(a2)中增强后的照度分量和步骤(a1)中分解得到的反射分量以及特征分量进行加权融合，得到增强后的图像。本发明利用图像分解的原理，将图像分解为反射分量，照度分量和特征分量，并在其中加入降噪处理，一定程度上降低了噪声对图像效果的影响。同时单独提取图像特征分量，避免了因为降噪引起的细节丢失的缺陷，一定程度上解决了传统方法图像亮度提升不明显，图像噪声较大，细节丢失等缺陷。
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公开(公告)号：CN110091348A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910453863.7
申请日：2019-05-28
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本专利公开了一种仿人手气动软体手爪，包括有：多个手指单元、多个手指关节、掌体以及连接机构。其中手指单元是由柔性材料所制成的柱状结构，在其内部有两个平行分布且高度不等的圆柱状腔室，分别为第一腔室和第二腔室，在其外表面缠绕着两组螺旋状排列的约束纤维，用来限制手指单元的横向膨胀。手指关节是一个由较硬硅胶材料制成的圆环状结构，可改变手指单元的弯曲角度。掌体和人的手掌形状类似，是一个中空的腔体，内置若干气管和电磁阀，用来控制手指单元的运动。连接机构由刚性材料制成，可实现手指单元的上、下运动和左、右运动。掌体通过若干个连接机构与多个手指单元连接。本专利实现了软体材料和刚性材料的结合，通过气体来驱动手指的弯曲和多姿态运动，极大程度上还原了人手的运动状态，实现对物体的有效抓取。
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公开(公告)号：CN104706340A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201510144945.5
申请日：2015-03-30
Applicant: 南京林业大学
IPC: A61B5/0225
CPC classification number: A61B5/0225 , A61B5/02141
Abstract: 一种基于电活性聚合物的电子血压计，它包括袖带、压力传感器和显示器，袖带通过气管作用于压力传感器，压力传感器将检测到的电信号经过芯片转换后在显示器上显示；其特征是所述的压力传感器由下型腔体（5）、垫圈（4）、上盖（3）和电活性聚合物材料（1）组成，电活性聚合物材料（1）通过上盖（3）和螺栓（2）固定在下型腔体（5）上，垫圈（4）加装在上盖和下型腔体之间实现两者的密封，下型腔体（5）和电活性聚合物材料（1）之间形成一个能感知气压变化的空腔，该空腔与下型腔体（5）上的进气口（6）相连通，进气口（6）通过气管与袖带相连通。本发明结构简单，精度高，体积小。
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公开(公告)号：CN211630892U
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202020186880.7
申请日：2020-02-20
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本技术涉及林业机械领域，提供一种林果采收机的附件，是一种林果柔性采摘机械手，与林果采收机连接后，可以适宜于不同形状及不同果径大小的林果采摘作业；包括固设在连接法兰下面的基座，沿基座的周向均布设置在基座下面由弹性材料制成且由中空的三个指套和分别设置在三个指套内密闭的第一气室、第二气室、第三气室构成的第一手指、第二手指、第三手指；第一气室Ⅰ、第二气室Ⅰ和第三气室Ⅰ皆仅与第一气源相通，第二气室Ⅱ、第三气室Ⅱ皆仅与第二气源相通，第一气室Ⅱ、第二气室Ⅲ和第三气室Ⅲ皆仅与第三气源相通，第二气室Ⅳ和第三气室Ⅳ皆仅与第四气源相通；第一气源、第二气源、第三气源、第四气源的供气压力各不相同。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN211607432U
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202020161474.5
申请日：2020-02-11
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本实用新型公开了一种林果采摘装置，包括电动旋转台、支臂一、支臂二、空间曲柄滑块机构、旋转电机、拍打机构和液压伸缩杆，电动旋转台上转动连接有支臂一，支臂一的一端与支臂二的一端转动连接，支臂二的另一端固定连接有旋转电机，旋转电机的输出轴通过空间曲柄滑块机构与拍打机构底部连接，电动旋转台通过液压伸缩杆与支臂一的侧壁转动连接，支臂一的侧壁通过液压伸缩杆与支臂二的侧壁转动连接，支臂二的侧壁通过液压伸缩杆与拍打机构转动连接。本林果采摘装置直接作用于林果，通过拍打式振动，能够有效采摘果枝条上的林果，并且能够调整角度来适应不同的树形，具有采摘效果好，工作效率高，结构简单，操作方便，成本低的特点。
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公开(公告)号：CN210321940U
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201921802083.0
申请日：2019-10-25
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01G11/00
Abstract: 本实用新型公开了一种林果称重装置，包括传送带装置和称重模块，称重模块包括载物台、活动块、套筒、套筒轴、弹簧和力传感器，载物台的两边均连接有活动块，活动块的底部与套筒轴的顶部连接，套筒轴套设在套筒内侧且能在套筒内上下滑动，套筒的底部与力传感器连接，弹簧位于套筒的内侧，且弹簧的顶部与套筒轴的底部连接，弹簧的底部与力传感器连接；传送带装置的传送带上固定连接有多个称重模块，称重模块的两个力传感器与传送带装置的传送带固定连接。本实用新型能够同时对多个林果的重量进行精准的测量，有效提高林果称重速度，有利于林果的后续精深加工。
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公开(公告)号：CN209755262U
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201920465992.3
申请日：2019-04-09
Applicant: 南京林业大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本专利公开了自适应可变刚度的软体手抓结构，包括固定卡盘和多个执行部件。固定卡盘包含用于布置执行部件的环形腔室和放置颗粒的中间腔室；中间腔室上端留有一个中间通气孔，内部布满颗粒状物品，下腔壁由柔性软材料制成。执行部件包括弯曲单元和刚度调节单元，弯曲单元是呈半圆柱状的柔性中空结构，内外两侧材料硬度不同，上方留有一个弯度通气孔，外围按一定角度缠绕的不可拉伸纤维。刚度调节单元上端是一个呈半圆柱状柔性中空结构，上方留有一个刚度通气孔，下端是一个半球体的腔室，两个空腔连通，内部布满颗粒状物品。执行部件通过中空弯度通气螺钉和固定通气螺钉与固定卡盘连接。本专利可实现手抓刚、柔的转换，提高软体手抓夹紧力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN214870589U
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202120318308.6
申请日：2021-02-04
Applicant: 南京林业大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本实用新型提供一种可变刚度的软体固定装置，该可变刚度的软体固定装置包括空腔结构、驱动装置、抽气软管和内置双层结构体，基于层间阻塞原理，整个双层内置结构体的排列方式使得在驱动装置对整个空腔进行抽气后，结构单元体间相互挤压，摩擦力增大，从而装置的刚度变大，由于单向阀的存在，抽完气后可以关闭气泵且移走单向阀一边的驱动装置，整个装置则更加轻便，关闭单向阀，且电磁阀联通大气后，可以使装置恢复成驱动前的状态，这体现了本实用新型的可重复利用性，采用气动的驱动方式，通过改变真空度，来改变其刚度大小，从而达到固定人体部位的作用，该装置轻便易携带，操作简单，可用于医疗领域。
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公开(公告)号：CN210928667U
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201921802174.4
申请日：2019-10-25
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本实用新型公开了一种油橄榄采收装置，包括机架、轨道、电动小车、采摘装置以及果实收集装置；采摘装置包括电动旋转台、电动伸缩杆和耙具；机架上设有轨道，轨道与电动小车的车轮滚动连接，电动小车上连接有电动旋转台，电动旋转台上连接有支座，支座与电动伸缩杆的底端旋转连接，支座上连接有第一电机，第一电机用于驱动电动伸缩杆绕支座旋转；电动伸缩杆的顶端与耙具的底端旋转连接，电动伸缩杆的顶端固定连接有第二电机；机架右端部的前侧和后侧均设有果实收集装置；机架右端部的中部设有用于放置主树干的U型缺口且该U型缺口位于两个果实收集装置之间。本实用新型通过可移动带有伸缩装置的耙具，保证采摘的安全与效率，劳动强度低。
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