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公开(公告)号：CN114879721B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202210429120.8
申请日：2022-04-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明为一种复杂受灾环境下无人机全覆盖三维救援路径规划算法。包括如下步骤：(1)建立环境模型；(2)通过分层规划策略将模型划分为不同高度层，通过地图重构策略对当前高度层地图进行重建，得到二维重构地图；(3)对二维重构地图进行二维全覆盖路径规划：对位置节点进行区域分支判断，按照死区、局部区域到全局区域的顺序进行筛选；(4)采用层间连接策略关联不同层之间的子节点和父节点；(5)判断是否遍历三维环境中所有高度层；(6)进行路径追溯，找出完整的三维路径并输出。本发明有效降低陷入死点数目，快速实时规划出较短路径，降低路径重复率，具有较好鲁棒性，适用于复杂受灾环境的三维全覆盖路径规划。
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公开(公告)号：CN109344427B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN201810932005.6
申请日：2018-08-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/20 , G05B19/042 , F41G3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于SoC FPGA的简易弹道修正弹载计算机系统及解算方法，包括电源系统、装定模块、储存模块、主控模块，所述主控模块采用SoC FPGA单块芯片集成设计，包括弹道程序串行逻辑控制子模块、通用接口和弹道微分硬件求解器，三者分别通过AXI总线相互连接，其中弹道程序串行逻辑控制子模块采用SoC FPGA内部PS设计，与装定模块和存储模块分别通过数据线连接，通用接口和弹道微分硬件求解器采用SoC FPGA内部PL设计，其中弹道微分硬件求解器在每次解算微分方程时可被弹道程序串行逻辑控制子模块调用，实现弹道计算的硬件并行加速。本发明采用单芯片主控架构，可降低系统功耗、体积与重量，采用通用型的SoC主控方便增减内部功能，提高通用性、降低开发难度。
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公开(公告)号：CN114879721A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210429120.8
申请日：2022-04-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明为一种复杂受灾环境下无人机全覆盖三维救援路径规划算法。包括如下步骤：(1)建立环境模型；(2)通过分层规划策略将模型划分为不同高度层，通过地图重构策略对当前高度层地图进行重建，得到二维重构地图；(3)对二维重构地图进行二维全覆盖路径规划：对位置节点进行区域分支判断，按照死区、局部区域到全局区域的顺序进行筛选；(4)采用层间连接策略关联不同层之间的子节点和父节点；(5)判断是否遍历三维环境中所有高度层；(6)进行路径追溯，找出完整的三维路径并输出。本发明有效降低陷入死点数目，快速实时规划出较短路径，降低路径重复率，具有较好鲁棒性，适用于复杂受灾环境的三维全覆盖路径规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111191358B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN201911346759.4
申请日：2019-12-24
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种吸气式超声速导弹轨迹优化设计方法，包括以下步骤：(S1)建立吸气式超声速导弹的动力学模型；(S2)选取飞行攻角和燃料质量流量作为双优化变量，以飞行的油耗最小作为性能指标函数，考虑飞行过程约束和飞行轨迹的终端约束，构建最优控制问题；(S3)在hp自适应伪谱法的基础上，建立具有可缩小网格规模的改进hp自适应伪谱法，利用改进hp自适应伪谱法对步骤S2中的最优控制问题进行求解，得到吸气式超声速导弹爬升段飞行的最优轨迹。本发明采用改进hp自适应伪谱法求解升段的燃耗最优问题，能够合理调整网格规模，可大幅减少优化时间。同时本发明能够有效的减少飞行器爬升段的油耗，利于提高巡航飞行能力。
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公开(公告)号：CN111191358A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201911346759.4
申请日：2019-12-24
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种吸气式超声速导弹轨迹优化设计方法，包括以下步骤：(S1)建立吸气式超声速导弹的动力学模型；(S2)选取飞行攻角和燃料质量流量作为双优化变量，以飞行的油耗最小作为性能指标函数，考虑飞行过程约束和飞行轨迹的终端约束，构建最优控制问题；(S3)在hp自适应伪谱法的基础上，建立具有可缩小网格规模的改进hp自适应伪谱法，利用改进hp自适应伪谱法对步骤S2中的最优控制问题进行求解，得到吸气式超声速导弹爬升段飞行的最优轨迹。本发明采用改进hp自适应伪谱法求解升段的燃耗最优问题，能够合理调整网格规模，可大幅减少优化时间。同时本发明能够有效的减少飞行器爬升段的油耗，利于提高巡航飞行能力。
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公开(公告)号：CN107036576B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201611064997.2
申请日：2016-11-28
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于差商法磁测旋转飞行器滚转角解算方法，利用捷联在飞行器体内的地磁传感器解算旋转飞行器滚转角，在飞行器飞行过程中，取同一个滚转周期内的三个磁测量点，将前一个磁测量点分别减去后两个磁测量点，然后将其差值作商，得到含有滚转角的数学表达式。本发明不仅简单、计算量小、不需要提前校正地磁传感器、在一个滚转周期的任何位置都能进行解算，而且该方法对传感器刻度因子误差和固定偏差具有很强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107036576A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201611064997.2
申请日：2016-11-28
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于差商法磁测旋转飞行器滚转角解算方法，利用捷联在飞行器体内的地磁传感器解算旋转飞行器滚转角，在飞行器飞行过程中，取同一个滚转周期内的三个磁测量点，将前一个磁测量点分别减去后两个磁测量点，然后将其差值作商，得到含有滚转角的数学表达式。本发明不仅简单、计算量小、不需要提前校正地磁传感器、在一个滚转周期的任何位置都能进行解算，而且该方法对传感器刻度因子误差和固定偏差具有很强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN101865932A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN201010203364.1
申请日：2010-06-18
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种单排光源Z型反射式光幕靶测速定位方法，单排平行光源发出的平行光构成第一道光幕，该第一道光幕经第一反射镜反射后形成第二道光幕，该第二道光幕经过第二反射镜反射后形成第三道光幕，在该第三道光幕末端放置光探测器；当弹丸依次穿越第一、二、三道光幕时对应测得穿越光幕的时刻，通过时间差与靶体尺寸间接求出弹丸过靶速度以及弹丸与第二道光幕相交点在与第一、二、三道光幕垂直平面上的两个坐标；通过光探测器获得弹丸遮挡光线的位置，即得到弹丸与第二道光幕相交点在光探测器的光敏元器件排列方向上的坐标；将测量结果传输给显示设备或者计算机作进一步处理。本发明可以方便地一次性测量出弹丸的着靶点坐标和测量出弹丸速度。
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