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公开(公告)号：CN101865932A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN201010203364.1
申请日：2010-06-18
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种单排光源Z型反射式光幕靶测速定位方法，单排平行光源发出的平行光构成第一道光幕，该第一道光幕经第一反射镜反射后形成第二道光幕，该第二道光幕经过第二反射镜反射后形成第三道光幕，在该第三道光幕末端放置光探测器；当弹丸依次穿越第一、二、三道光幕时对应测得穿越光幕的时刻，通过时间差与靶体尺寸间接求出弹丸过靶速度以及弹丸与第二道光幕相交点在与第一、二、三道光幕垂直平面上的两个坐标；通过光探测器获得弹丸遮挡光线的位置，即得到弹丸与第二道光幕相交点在光探测器的光敏元器件排列方向上的坐标；将测量结果传输给显示设备或者计算机作进一步处理。本发明可以方便地一次性测量出弹丸的着靶点坐标和测量出弹丸速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113570112B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202110744505.9
申请日：2021-06-30
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06Q10/047 , G06N3/126
Abstract: 本发明公开一种求解考虑合作的带时间窗的车辆路径问题的优化算法。包括如下步骤：步骤(1)：考虑合作、时间窗的影响，以最小化总时间成本与惩罚值为目标，建立数学模型；步骤(2)：设计带变邻域算法的混合NSGA‑II算法对步骤(1)建立的数学模型进行求解，最终获得非支配最优解集；限制惩罚值最大值为P，从而在惩罚值f2不超过P的情况下选择总时间成本f1最小的解为最优解。本发明改进了交叉策略、变异策略以适应该问题。通过在不同复杂度的场景下的仿真试验，证明该算法均可以获得优秀的非支配解，具有较强的鲁棒性，是解决考虑合作的新型车辆路径问题的有效算法。
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公开(公告)号：CN113570112A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110744505.9
申请日：2021-06-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开一种求解考虑合作的带时间窗的车辆路径问题的优化算法。包括如下步骤：步骤(1)：考虑合作、时间窗的影响，以最小化总时间成本与惩罚值为目标，建立数学模型；步骤(2)：设计带变邻域算法的混合NSGA‑II算法对步骤(1)建立的数学模型进行求解，最终获得非支配最优解集；限制惩罚值最大值为P，从而在惩罚值f2不超过P的情况下选择总时间成本f1最小的解为最优解。本发明改进了交叉策略、变异策略以适应该问题。通过在不同复杂度的场景下的仿真试验，证明该算法均可以获得优秀的非支配解，具有较强的鲁棒性，是解决考虑合作的新型车辆路径问题的有效算法。
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公开(公告)号：CN113433942B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202110744601.3
申请日：2021-06-30
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于最优航向角的长轴车辆路径跟踪控制方法。包括如下步骤：根据长轴车辆的运动学模型选取控制系统的状态量与控制量，建立参考状态点的跟踪误差方程，建立长轴车辆与参考路径的整体偏差模型，根据坐标变换的方法求解得到整体偏差的最值从而确定长轴车辆在转向中的最优航向角，基于该航向角与实际车辆之间的位姿误差方程建立MPC路径跟踪控制器，通过求解控制器中的代价函数确定长轴车辆在转向过程中的最优前轮转角，进而控制车辆沿着参考路径行驶。本发明实现了长轴车辆路径跟踪控制而且使得前轮行驶轨迹更加靠近参考路径，有效的减小长轴车辆在转向过程中前轮的扫略面积，提高了长轴车辆在狭窄区域的通过性。
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公开(公告)号：CN113433942A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110744601.3
申请日：2021-06-30
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于最优航向角的长轴车辆路径跟踪控制方法。包括如下步骤：根据长轴车辆的运动学模型选取控制系统的状态量与控制量，建立参考状态点的跟踪误差方程，建立长轴车辆与参考路径的整体偏差模型，根据坐标变换的方法求解得到整体偏差的最值从而确定长轴车辆在转向中的最优航向角，基于该航向角与实际车辆之间的位姿误差方程建立MPC路径跟踪控制器，通过求解控制器中的代价函数确定长轴车辆在转向过程中的最优前轮转角，进而控制车辆沿着参考路径行驶。本发明实现了长轴车辆路径跟踪控制而且使得前轮行驶轨迹更加靠近参考路径，有效的减小长轴车辆在转向过程中前轮的扫略面积，提高了长轴车辆在狭窄区域的通过性。
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公开(公告)号：CN101929824A
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN201010203377.9
申请日：2010-06-18
Applicant: 南京理工大学
IPC: F41J5/06
Abstract: 本发明公开了一种单排光源双Z型反射式光幕靶测速定位方法，单排平行光源发出的平行光构成第一道光幕，该第一道光幕经四个反射镜反射后形成五道光幕，在第五道光幕末端放置光探测器；通过靶体尺寸与时间差等信息间接求出弹丸过靶速度以及弹丸与各光幕相交点在与各光幕垂直平面上的两个坐标；通过光探测器获得弹丸遮挡光线的位置；弹丸与光幕的三个相交点的空间坐标进行拟合，求出弹道方程，将诸如弹道方程或者弹道上某点坐标等类似有用的信息传输给显示设备或者计算机作进一步处理。本发明可以方便地测量出弹丸的弹道，可用于推算出弹丸在空间平面上任意的着靶点坐标以及弹丸在各方向的速度分量等信息。
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