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公开(公告)号：CN114494478A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210191948.4
申请日：2022-02-28
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于特征图线性依赖的模型压缩方法，包括：统计神经网络模型中卷积层的个数以及每个卷积层中的通道数；通过输入少量的数据集，获取每个通道输出的特征图；基于特征图的信息熵，计算出每个通道在其所属的卷积层中的线性依赖独立性，并作为局部重要性；对于求出的局部重要性，基于遗传进化算法，求出每个卷积层的全局规模系数和全局偏差系数，把局部重要性转换成全局重要性；根据设置的目标压缩率，求出相应的阈值，并移除全局重要性小于阈值的通道，从而得到最优子网络；对得到的最优子网络进行自适应加权的多网络联合并行训练，恢复网络模型的性能。
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公开(公告)号：CN112532475B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202011318630.5
申请日：2020-11-23
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种多层复杂动态网络的状态估计方法，包括以下步骤：(1)建立各层节点数量不同，节点类型不同，层间节点非一一对应多层动态网络的数学模型；(2)建立与多层动态网络具有相同的拓扑结构和节点动力学的状态观测器网络；(3)建立状态观测器网络与多层动态网络的误差动力学；所述误差为多层动态网络的节点状态与状态观测器网络节点状态的差值；(4)根据误差动力学的渐进稳定性，设计状态观测器网络的控制参数；(5)获得多层动态网络的状态估计值。本发明实现了对各层节点数量不同、节点类型不同，层间节点非一一对应的多层动态网络的状态估计，实现的状态观测器网络的节点状态与原多层动态网络的节点状态之间的误差可在1.5秒之内收敛至零并保持稳定。
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公开(公告)号：CN111806728B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202010498451.8
申请日：2020-06-04
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种具有执行器饱和的航天器多智能体姿态同步容错控制方法，包括如下步骤：建立航天器多智能体的动力学模型；建立航天器多智能体跟踪误差系统形式；建立执行器故障的统一模型；在故障发生的情况下，建立增广系统；基于建立的增广系统模型，建立未知输入观测器和自适应率，获取实时故障估计信息；根据实时故障估计信息，设计容错控制器；通过容错控制器，当系统控制输入存在饱和的时候，获得到饱和值，设计航天器的姿态控制律。本发明可以使航天器多智能体在执行器发生故障和饱和的情况下能够正常快速的跟踪领航航天器的姿态，并实现同步飞行。
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公开(公告)号：CN112800292A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110053038.5
申请日：2021-01-15
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F16/9032 , G06F16/901 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于模态特定和共享特征学习的跨模态检索方法，包括：步骤S1、获取跨模态检索数据集，划分为训练集和测试集；步骤S2、对文本和图像分别进行特征提取；步骤S3、提取模态特定特征和模态共享特征；步骤S4、通过哈希网络生成对应模态样本的哈希码；步骤S5、联合对抗自编码器网络的损失函数以及哈希网络的损失函数训练网络；步骤S6、利用步骤S5中训练完成的网络对测试集中的样本进行跨模态检索。本发明设计了一个哈希网络，将图像通道的编码特征和文本通道编码特征以及模态共享特征投影到汉明空间中，并且利用标签信息、模态特定和共享特征进行建模，使得输出的哈希码在模态间和模态内具有更好的语义区分性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112631335A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011598220.0
申请日：2020-12-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发的多四旋翼无人机固定时间编队方法，属于多无人机协同控制技术领域，具体步骤包括：无人机系统建模、构建事件触发的触发条件、设计事件触发位置子系统控制器、固定时间滑模姿态子系统控制器；本发明直接根据系统的状态误差决定控制器的频率，使系统在固定的时间内收敛到平衡点，使系统中无人机的位置和姿态在固定的时间内达到一致，实现协同运行，节约通讯资源，收敛速度快，计算负荷小。
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公开(公告)号：CN112232193A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011101555.7
申请日：2020-10-15
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06K9/00 , G06F16/51 , G06F16/587 , G06F16/29
Abstract: 本发明公开了一种基于WEB的道路检测实时查看和操作的方法，具体步骤：1、搭建一个动态网页；2、识别有问题的道路并将其上传到网页服务器；3、通过代码将命名转化为道路检测时间和道路所检测出的问题；4、获取的图片添加到未处理的道路数据库中并展示；5、将收集的信息添加到地图中，点击时方便弹出的窗口展示相关信息。本发明通过网页查看道路检测和道路维修进程；道路检测地图直观的查看道路损坏程度的高低，并据此来分配任务优先级；道路检测展示操作界面，消除了道路管理人员和道路维护人员的距离，具有时效性的、高效率的上下传达道路维护指令。
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公开(公告)号：CN110490906A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910771090.7
申请日：2019-08-20
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 一种基于孪生卷积网络和长短期记忆网络的实时视觉目标跟踪方法，首先对于待跟踪的视频序列，采用前后连续的两帧图像作为网络每次获取的输入；然后通过孪生卷积网络对输入的连续两帧图像进行特征提取，经过卷积操作后获取不同层次的外观和语义特征，再通过全连接层级联组合高低层次的深度特征；再将深度特征传输至包含两个LSTM单元的长短期记忆网络进行序列建模，由LSTM遗忘门对序列中不同位置的目标特征进行激活筛选，并通过输出门输出当前目标的状态信息；最后接收LSTM输出的全连接层用以输出目标在当前帧的预测位置坐标，并更新下一帧目标的搜索区域。在保证一定跟踪稳定性和准确性的同时大幅提高跟踪速度，令跟踪实时性得到较大改善。
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公开(公告)号：CN107009816B
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201710196465.2
申请日：2017-03-29
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 应用于机器人的中心位置可变的车轮及中心位置调节方法，包括外轮圈、万向传动机构和调心机构。万向传动机构包括连接盘、连接轴、传动杆和驱动轴；连接盘同轴固定套装在连接轴的外周，且与外轮圈固定连接；传动杆的长度能伸缩，传动杆一端与连接轴活动连接，另一端与驱动轴活动连接；调心机构包括内轮圈和若干个线性伸缩装置；内轮圈同轴固定套装在驱动轴上，且内轮圈能与机架固定连接；若干个线性伸缩装置以内轮圈为中心，呈辐射状布置在外轮圈与内轮圈之间；每个线性伸缩装置的一端均与外轮圈相铰接，每个线性伸缩装置的另一端均与内轮圈相铰接。本发明能对车轮中驱动轴的中心位置实现动态控制，能够大幅提高机器人复杂环境的行走适应能力。
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公开(公告)号：CN110095989A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910458732.8
申请日：2019-05-29
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于反步法的分布式多拉格朗日系统跟踪控制策略，包括以下步骤：首先，基于拉格朗日系统模型定义系统误差，并将其作为新的系统变量设计一个新的模型。其次，证明在系统误差达到零点时，系统能实现一致性跟踪控制。再次采用反步法设计控制律，使得系统误差能够满足上述条件。最后通过仿真，验证了文中理论方法的有效性。通过本发明，根据本发明的思路，传统的研究会用到相邻跟随者的输入，容易出现死锁，而且一般采用滑模控制方法，会产生奇异性以及难以消除的抖振现象。而本发明领导者与部分跟随者进行信息交流，并且设计控制律所采用的反步法更加简洁，其主要优点有通过反向设计使Lyapunov函数和控制器的设计过程系统化、结构化。
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