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公开(公告)号：CN110842896B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201911255477.3
申请日：2019-12-10
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种可穿戴式腰部助力外骨骼机构及其控制方法。该可穿戴式腰部助力外骨骼机构包括腰部组件、腿部组件、髋关节组件、驱动组件、控制器以及数据采集器。数据采集器包括倾角传感器与加速度传感器，倾角传感器用于采集背板产生夹角时的角度，加速度传感器用于采集背板产生夹角时的角加速度，控制器通过该角度和角加速度构建外骨骼助力模型，然后控制算法来识别穿戴者的运动意图。本发明的可穿戴式腰部助力外骨骼机构，其具有五个自由度，能够实现机器人和人的运动自由度的充分匹配，且外骨骼大腿杆和人腿之间只在助力时接触，外骨骼不工作时，外骨骼大腿杆和人脱离，从而提高了腰部助力外骨骼的穿戴舒适性。
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公开(公告)号：CN111425733A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010246120.5
申请日：2020-03-31
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： F16M11/22 , F16M11/04 , F16M11/18 , B66F7/02 , B66F7/28 , B66D1/12 , B66D1/14 , B66D1/46 , B66D1/48
摘要： 本发明公开了一种柔索并联驱动的无人农业机器人及其控制方法。该无人农业机器人包括移动平台、塔柱系统、卷扬系统、至少四根柔索、超声波模块以及控制系统。移动平台包括工作台以及自动钩锁装置，塔柱系统包括刚性支架以及至少四个滑轮组，卷扬系统包括位于刚性支架的四角且分别与至少四个滑轮组对应的至少四个卷扬机构。四根柔索的同一端分别固定在工作台的四角上，同另一端缠绕在对应的滚筒上。超声波模块用于产生超声波以采集农业设备在移动空间下方的空间位置信息。控制系统用于通过四根柔索实现工作台移动至农业设备的上方，并吊装农业设备。本发明能够提高农业机器人的稳定性和精度，无需人工导引，这样作业的自动化程度得到大幅提升。
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公开(公告)号：CN110561455A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910881657.6
申请日：2019-09-18
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明涉及机器人领域，公开了一种魔方机器人机械手。魔方机器人机械手包括支撑台、夹持装置和驱动装置。夹持装置相对设置在两个支撑台上，每个夹持装置包括一个气动手指和两个夹持件，两个夹持件分别相对且可拆卸安装在气动手指的两个夹爪上，相邻的两个夹持件之间形成用于夹持魔方的夹持区域。驱动装置用于驱动相应的夹持装置旋转。夹持区域的夹持距离与魔方对应的边长保持相等。本发明的魔方机器人机械手的夹持部件采用的是气动手指，其提供的夹紧力相较于舵机更大，并且气动手指的爪间与魔方的接触面积更大，可以减小魔方在夹持过程中的晃动，使魔方的夹持更加稳固。
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公开(公告)号：CN109240188A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811070700.2
申请日：2018-09-13
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05B19/048 , G01D21/02
摘要： 本发明提供一种汽车变速器油温监测系统，利用中央处理器、温度传感器、第一信号处理电路、压力传感器、第二信号处理电路、图像采集装置、图像处理装置、控制装置、Zigbee模块、用户手机、显示装置、存储装置、太阳能电池板、整流稳压电路以及蓄电池，能够对变速器内部润滑油的温度信号以及压力信号进行监测，并将测得信号传输至显示装置、存储装置以及用户手机，使用户能够实时获取变速器信息，以实现对变速器的实时监测，还能够根据监测到的变速器内部润滑油的压力信号自动控制发动机运行状态，该智能系统还能够使用图像采集装置对变速器的图像信息进行采集，以使用户能更加全面、准确获知变压器的状态信息。
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公开(公告)号：CN109211318A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811070699.3
申请日：2018-09-13
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G01D21/02
摘要： 本发明提供一种汽车内环境监测系统，利用中央处理单元、压力传感器、信号处理电路、甲醛传感器、一氧化碳传感器、二氧化碳传感器、氧气传感器、温度传感器、图像采集装置、图像处理装置、空气净化装置、显示装置、存储装置、无线通信装置、APP模块以及云服务平台对汽车内环境进行监测，压力传感器用于采集汽车内的座位上的压力信息，甲醛传感器用于采集汽车内的甲醛浓度信息，一氧化碳传感器用于采集汽车内的一氧化碳浓度信息，二氧化碳传感器用于采集汽车内的二氧化碳浓度信息，氧气传感器用于采集汽车内的氧气浓度信息，温度传感器用于采集汽车内的温度信息，图像采集装置用于采集汽车内的图像信息。
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公开(公告)号：CN108917843A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810816921.3
申请日：2018-07-24
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明提供用于环境监测的工业机器人，利用中央处理装置、图像采集装置、无线传输装置、显示装置、存储装置、数据读取装置、履带、气体检测装置、噪声检测装置、粉尘检测装置、用户端、驱动装置以及图像处理装置，可对危险环境下的环境进行监测，并使用中央处理装置控制驱动装置，以控制机器人的履带，从而使机器人能够在监测环境时灵活移动，使环境监测装置能够在危险环境内自由移动，从而能够更加准确的获知所监测环境的环境状态信息，并使用无线传输装置将采集到的环境状态信息传输至用户端，工作人员能够通过用户端实时获知环境状态信息。
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公开(公告)号：CN118295433A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410394471.9
申请日：2024-04-02
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05D1/46 , G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/692 , G05D109/20 , G05D109/10
摘要： 本发明涉及空地系统控制技术领域，更具体的，涉及一种空地系统协同控制方法、系统、控制器及其设计方法。本发明的协同控制方法包括：获取当前时刻t时无人机、目标一、无人车、目标二的位置参数；依据获取的位置参数，按照控制模型一计算无人机的控制力τ1、按照控制模型二计算无人车的控制力τ2；将τ1、τ2输出控制，以改变下一时刻t+1时无人机、目标一、无人车、目标二的位置参数，使无人机追踪上目标一、无人车追踪上目标二。本发明在进行协同控制约束设计时，同时考虑了等式约束和不等式约束，并将不等式约束通过简单有效的方式实现了转换，以保证模型准确性，既有效处理了空地系统中的复杂约束，又使得系统控制效果好。
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公开(公告)号：CN118226761A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410651063.7
申请日：2024-05-24
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本申请涉及一种混合车辆队列的控制及其建模方法和装置，其中，该混合车辆队列包括一辆人工驾驶车辆和至少一辆无人驾驶车辆，控制建模方法包括：基于无人驾驶车辆的规划行驶路径和人工驾驶车辆的实际行驶路径，构建无人驾驶车辆的横向约束；基于纵向上相邻的无人驾驶车辆的间距，构建无人驾驶车辆的纵向约束，纵向为混合车辆队列的前进方向；根据无人驾驶车辆的横向约束和纵向约束，构建无人驾驶车辆的控制模型。通过该控制建模方法，可以得到混合车辆队列中无人驾驶车辆的控制模型，通过该控制模型，可以对无人驾驶车辆进行有效控制，解决目前的车辆队列控制建模方法还无法有效地对人机混合车辆队列进行控制建模的问题。
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公开(公告)号：CN116700012B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202310885313.9
申请日：2023-07-19
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明属于自动控制领域，具体涉及一种多智能体的避撞编队合围控制器的设计方法及其控制器。本发明提供的避撞编队合围控制器的设计方法首先建立智能体的动力学模型，然后根据预期的集群形态将智能体分为领航编队和跟随编队两部分，接着在所有智能体间建立避撞约束，在领航编队成员间建立用于保持队形的编队约束，最后在领航编队内部为跟随编队建立合围约束，基于构建出的三重约束，本发明最后设计出包含理想约束力、反馈部分和不确定性控制部分的避撞编队合围控制器并采用李雅普诺夫稳定性理论方法对构建的避撞编队合围控制器进行验证。本发明可以改善传统控制策略对智能体集群的编队控制精度，实现全局避撞，并提升场
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公开(公告)号：CN116880193B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202310888848.1
申请日：2023-07-19
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了多无人车协同系统的控制方法及其控制装置、终端、介质，包括：基于机械系统动力学模型，设计各车的控制器的控制输入模型；根据各车的控制输入模型，通过设计控制输入模型的各个参数，控制领航车主要负责轨迹跟踪任务，而跟随车负责与领航车保持期望队形，从而实现整体轨迹跟踪。本发明通过将避撞约束、编队约束和轨迹跟踪约束进行了归一化处理，采用乌卡方法建立了多无人车系统的解析动力学模型，提出了基于约束跟随的多无人车系统的轨迹跟踪控制。其建模过程清晰、简便、可拓展性强，适用于任意数目的多无人车系统动力学解析建模，具有更高的模型精度和控制精度。
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