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公开(公告)号：CN106652650B
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201710086713.8
申请日：2017-02-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种具有触觉引导的直升机模拟操纵负荷模拟装置，其特征在于：台面板底座由台面板底座下底板和台面板底座台面板组成，台面板底座下底板顶面固定连接台面板底座台面板，固定底座固定连接在台面板底座台面板的顶面，横向运动伺服电机通过固定底座与台面板底座台面板固定连接，横向运动伺服电机前端有横向运动盘式减速器，横向运动盘式减速器的外耳与固定底座连接，旋转支架呈直角结构，旋转支架的底面与横向运动盘式减速器的法兰面固定连接，其可根据直升机动力学模型和操纵杆模型实时、精确地提供触觉引导力，模拟高逼真的临场力感。同时，针对不同的直升机机型，可采用编程的方式来模拟各机型在力感上的细微差别，具有较好的适应性和通用性。
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公开(公告)号：CN102564666A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210044632.9
申请日：2012-02-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种行走机械非行驶功率测量系统。主要由结构相同的m组液压泵/马达功率测量传感器组和n组电动机/发电机功率测量传感器组构成，m组包括分别用于检测液压泵/马达压力、转速、转角的压力传感器、转速传感器、转角传感器以及m组加减开关；n组包括分别用于检测电动机/发电机电压、电流的电压传感器、电流传感器以及n组加减开关；m组和n组传感器组的检测信号通过线束输入测量单元，经测量单元接收到各传感器的信号后，根据m组加减开关或n组加减开关的状态、内部储存的算法进行功率计算，并将结果通过线束送显示装置进行显示。本发明采用普通传感器，具有适用性强、广泛，测量简便，不对原行走机械进行大的结构改动等优点。
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公开(公告)号：CN101339701B
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：CN200810051086.5
申请日：2008-08-18
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种三自由度运动模拟平台。提出一种重心低、承载能力强、更多地考虑乘员安全性，并大幅度降低运动模拟系统整体高度的三自由度运动模拟平台，以更好地满足车辆、船舶、飞行器、虚拟现实、娱乐业等领域的运动模拟需求。该平台主要由框架、连接框架的作动器和伺服控制系统组成，所说的框架包括下框架(1)、中框架(2)、上框架(3)，下框架(1)、中框架(2)的中心位置通过一个万向节(4)连接，下框架(1)和中框架(2)之间通过两个作动器(6、5)连接，中框架(2)和上框架(3)之间通过中间作动器(9)和两个直线导轨(8、7)连接，三个作动器由伺服控制系统控制伸缩。
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公开(公告)号：CN101339701A
公开(公告)日：2009-01-07
申请号：CN200810051086.5
申请日：2008-08-18
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种三自由度运动模拟平台。提出一种重心低、承载能力强、更多地考虑乘员安全性，并大幅度降低运动模拟系统整体高度的三自由度运动模拟平台，以更好地满足车辆、船舶、飞行器、虚拟现实、娱乐业等领域的运动模拟需求。该平台主要由框架、连接框架的作动器和伺服控制系统组成，所说的框架包括下框架(1)、中框架(2)、上框架(3)，下框架(1)、中框架(2)的中心位置通过一个万向节(4)连接，下框架(1)和中框架(2)之间通过两个作动器(6、5)连接，中框架(2)和上框架(3)之间通过中间作动器(9)和两个直线导轨(8、7)连接，三个作动器由伺服控制系统控制伸缩。
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公开(公告)号：CN115457833A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211162485.5
申请日：2022-09-15
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种海上作业直升机的牵引机器人轨迹控制实验台，本发明由框架、十字运动平台、直升机模型、控制箱、计算机、显示器组成，能够实现对不同型号海上作业直升机的牵引机器人轨迹控制问题进行实验。本发明结构新颖，设计巧妙，既降低了实验危险性，又能更容易方便地检验实验效果。本发明既能为海上作业直升机的牵引机器人的轨迹控制研究提供实验条件，验证控制方法的效果，又可作为大学教育中现代控制方法课程教学的实验台。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113284179A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110575065.9
申请日：2021-05-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的机器人多物体分拣方法，所述分拣方法具体步骤如下：首先利用旋转目标检测网络检测任务场景中目标物体的类别、位置及旋转角度；之后通过实例分割网络分割出物体表面像素，利用相机标定、主成分分析法和欧拉角法对分割出的像素进行处理，获得目标物体的姿态；然后通过基于先验知识的物体分拣次序推理算法获得物体的分拣次序；最后机器人根据获得的物体分拣次序和位姿，自主完成多物体分拣任务。本发明基于深度学习的方法实现了场景中物体位姿和分拣次序的获取，使机器人能够在非结构化场景中对堆叠的多物体进行安全、稳定和准确的分拣操作。
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公开(公告)号：CN108764058B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201810418468.0
申请日：2018-05-04
Applicant: 吉林大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于热成像效应的双摄像头人脸活体检测方法，其特征在于：以热成像效应作为活体人脸的活体特征，通过检测人脸区域是否同时满足热成像效应的三个判据，从而区分活体人脸和非活体人脸。该方法包含以下具体步骤：可见光摄像头采集照片进行人脸检测；可见光照片人脸位置定位低分辨率热成像摄像头采集照片中人脸位置；对热成像图像人脸位置进行图像形态学处理和凸包检测；判断热成像图像人脸位置是否满足热成像效应的三个判据，若同时满足这三个判据则判定为活体人脸，否则判定为非活体人脸。其适用于门禁考勤、现场监控等人脸识别活体认证系统，具有预防照片或者视频恶意欺骗系统的能力。
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公开(公告)号：CN111624941A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010539862.7
申请日：2020-06-15
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种面向未知环境的六自由度机器人力控方法，属于机器人运动的柔顺控制领域，所述控制方法具体步骤如下：首先，获取力传感器零点数据、机器人腕部工具重力及重心坐标，确定机器人腕部工具与环境接触时产生的真实力与力矩；然后，通过机器人腕部工具与环境接触时产生的真实力与力矩，确定机器人末端运动的位控方向和力控方向；最后，获取机器人运动的参考轨迹，确定阻抗控制模型，完成机器人力控作业。本发明提出了通过对力传感器在线标定的方式，提高了力传感器的测量精度，为机器人的力控作业提供了准确的力觉感知信息，采用阻抗控制策略，来控制机器人的运动轨迹，在力控与位控之间的转换稳定，适应能力和鲁棒性较好。
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公开(公告)号：CN105911995B
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201610429644.1
申请日：2016-06-16
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于位置速度控制的遥操作机器人碰撞预警方法，其步骤包括：首先将主手控制器视为积分器，通过位置积分计算出对机器人位置的期望值，实现机器人任务速度与手控器位置的有效对应，然后根据手控器位置信号主动预测出未来时刻机器人的位置，当机器人与环境临近碰撞状态时生成预警力，最后将反馈力与操作者手动控制力进行融合，引导操作者控制机器人避开障碍物，完成作业过程。本发明可将人类智能决策与机器智能相结合，有效提高机器人的作业精度与效率，减轻操作者的作业负担，降低对操作者技术熟练度的依赖，避免系统延时导致对机器人控制的盲目性。
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公开(公告)号：CN106778710A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710086712.3
申请日：2017-02-17
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: G06K9/00281 , G06F3/013 , G06F2203/012 , G06K9/0061
Abstract: 本发明涉及一种基于kinect传感器的飞行模拟器动态视点系统，其特征在于：kinect传感器数据线与电脑主机相连，仪表板的电脑主机与分机通过网络通信线束联机，各分机分别通过3D图形输出线束与上侧电视屏幕、前侧电视屏幕、右侧电视屏幕和左侧电视屏幕相连。其通过飞行模拟器动态视点系统，使得当飞行员的眼睛相对屏幕发生位置改变时，能够实时更新投影矩阵，然后飞行模拟器通过投影矩阵的变化而变化屏幕图像。当飞行员透过窗口观察环境时，应用这种系统能够将实际视线范围内的内容呈现在屏幕上，从而使飞行员有更好的沉浸感和临场感，使飞行员的模拟训练更加贴近实际，提高飞行员的飞行水平。
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