公开(公告)号：CN111504301B

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202010380081.8

申请日：2020-05-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李清华 ,  郑元勋 ,  奚伯齐 ,  李新年 ,  陈雅娟 ,  黄灿

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明提供了一种基于磁场特征矢量的定位方法、装置及系统，涉及信号定位技术领域。本发明所述的基于磁场特征矢量的定位方法，获取三个及以上磁强计分别在磁信标处的特征矢量；根据所述特征矢量确定所述磁信标的位置；根据所述磁信标的位置确定磁信标坐标系的相对姿态角以标定所述磁信标。本发明所述的技术方案，通过设置磁强计测量磁信标的特征矢量，实现实际环境中对磁信标实际磁场中心与坐标系轴线旋转姿态角的高精度估计与标定，从而有效提高导航的定位精度。

公开(公告)号：CN110455316B

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN201910793466.4

申请日：2019-08-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李清华 ,  黄志威 ,  闻帆 ,  李新年 ,  于文昭

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提供了一种自适应零速区间检测方法，属于行人导航定位技术领域。包括：S1：实时获取惯性器件的输出数据，所述输出数据包括所述惯性器件的角速度信息和加速度信息；S2：根据所述角速度信息确定角速度零速检测的初始角速度能量阈值；S3：根据所述初始角速度能量阈值对角速度零速检测的滑动窗口进行角速度零速检测，确定所述滑动窗口内的检测点数目和所述滑动窗口对应的区间状态；S4：根据所述检测点数目和所述滑动窗口对应的区间状态对所述初始角速度能量阈值进行自适应调整，得到基于所述初始角速度能量阈值的初始零速区间；S5：根据所述加速度信息对所述初始零速区间进行加速度零速检测，对所述初始零速区间进行修正，获得修正零速区间。

公开(公告)号：CN111721288A

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN202010565063.7

申请日：2020-06-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李清华 ,  黄灿 ,  李新年 ,  陈亚娟 ,  闻帆

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明提供了一种MEMS器件零偏修正方法、装置及存储介质，该方法包括：实时采样MEMS器件测量的运动数据测量值；根据采样的所有所述运动数据测量值确定零速区间；确定所述零速区间是否满足预设的修正条件，根据所述MEMS器件当前的设备参数和所述运动数据测量值确定所述MEMS器件的运动数据理论值和姿态矩阵；确定所述运动数据理论值与运动数据标准值之间的差值，根据所述差值和所述姿态矩阵修正所述MEMS器件的零偏。本申请的技术方案，采用实时采样的运动数据测量值确定运动数据理论值，再通过运动数据理论值与运动数据标准值之间的差值来实时在线修正MEMS器件的零偏，精度高，并且能够避免零偏累积产生的误差，提高行人导航系统的定位精度。

公开(公告)号：CN111272168A

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN202010212362.2

申请日：2020-03-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李清华 ,  郑元勋 ,  于文昭 ,  李新年 ,  黄志威

IPC: G01C21/00 ,  G01C1/00

Abstract: 本发明提供了一种基于磁场特征矢量的定位方法、装置及系统，涉及信号定位技术领域。本发明所述的基于磁场特征矢量的定位方法，包括：获取多个磁信标在目标处的特征矢量；根据所述特征矢量确定所述目标的位置；根据所述目标的位置确定所述目标相对于所述磁信标的姿态角。本发明所述的技术方案，通过磁信标产生低频磁场特征矢量的方式，实现在地下、室内等存在大量障碍物的复杂环境中提供长工作时间，稳定，且具有定位定姿功能的导航服务方案，并且具有位置误差与目标姿态误差不积累，以及导航定位结果与目标自身姿态无关的优点，有效提高了在复杂环境下的导航能力。