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公开(公告)号：CN106821094A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710261443.X
申请日：2017-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A47K7/04
CPC classification number: A47K7/04
Abstract: 一种折叠式家用搓澡机，它涉及个人卫生清洁设备领域。本发明为解决现有搓澡机价格昂贵，使用不方便的问题。本发明包括步进电机、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、短同步带、中同步带、下机架、上机架、两个大摇杆、两个小摇杆、两个长同步带和两个搓板机构，第一轴、第二轴、第三轴和第四轴由下至上依次平行设置，第一同步带轮与第二同步带轮之间通过短同步带连接，第三同步带轮与第四同步带轮之间通过一个长同步带连接，第五同步带轮与第六同步带轮之间通过中同步带连接，第七同步带轮与第八同步带轮之间通过另一个长同步带连接，长同步带上固接有搓板机构，上机架与下机架之间的两侧分别各设有一个大摇杆和小摇杆。本发明用于个人卫生清洁。
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公开(公告)号：CN105652896A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201510975433.3
申请日：2015-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D3/12
CPC classification number: G05D3/12
Abstract: 一种用于足式机器人运动实验的转台，它涉及一种运动实验的转台。本发明解决了目前没有测试和验证足式机器人局部或者整体样机性能的实验装置问题。小带轮轴承盖板安装在小带轮轴承安装座的下端面上，小同步带轮与大同步带轮通过同步带连接，编码器通过编码器安装座安装在机架盖板下端面上，偏航轴承通过偏航轴承座安装在偏航芯轴底板的上端面上，偏航芯轴盖板盖装在偏航轴承座上；偏航芯轴的下部通过偏航轴承安装在偏航轴承座上，俯仰芯轴穿装在俯仰芯轴上部，俯仰方形框通过俯仰芯轴轴承安装在俯仰芯轴的两端上，电位器通过电位器安装座固装在俯仰方形框的外侧壁上，电位器转动轴通过联轴器与俯仰芯轴的同轴固接。本发明用于足式机器人运动实验。
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公开(公告)号：CN119006883A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410943248.5
申请日：2024-07-15
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/082
Abstract: 基于一次性自动化网络剪枝的分类方法及系统，涉及人工智能技术领域，针对现有技术对图像数据进行分类，存在效率低的问题，本申请通过引入数据驱动的初始化剪枝方法，可以在图像分类任务中有效减少神经网络的参数和计算需求，提升网络在资源受限环境中的应用性能。本申请能够在保持高识别准确性的同时，提升图像分类处理的效率。
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公开(公告)号：CN118776562A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410801507.0
申请日：2024-06-20
Abstract: 一种基于情景语义地图的机器人导航方法，属于机器人导航技术领域。本发明针对现有机器人智能导航中，采用的情景记忆框架不能充分利用语义知识，使得导航性能差的问题。对机器人配置网格细胞模型和初始状态的情景语义认知地图；建立ART网络模块和CNN模块；机器人根据速度信息、方位信息确定当前网格细胞位置；CNN模块基于位置图像得到语义词袋向量；由ART网络模块输入层得到当前临时位置细胞；由位置细胞层得到当前位置细胞；由情景记忆层得到情景语义细胞；更新情景语义认知地图，激活情景语义认知地图中关注目标语义区域，产生从当前位置细胞位置途经所有关注目标的矢量方向，获得导航方向矢量，实现导航。本发明用于动态环境的移动导航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117359600A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311583865.0
申请日：2023-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于大折展构型的水下机械臂作业系统，它涉及水下机器人技术领域。本发明解决了现有的艇载机械臂存在难以同时满足艇载机械臂的布置约束和作业空间约束，且作业能力与布置能力具有技术矛盾，以及通用机器人关节水下密封技术欠缺的问题。本发明的连接支撑基座、第一关节驱动密封单元、第二关节驱动密封单元、大臂单元、第三关节驱动密封单元、第四关节驱动密封单元、小臂单元、第五关节驱动密封单元、第六关节驱动密封单元和机械臂末端连接板由前至后依次连接，机械手密封驱动单元、视觉密封单元和作业机械手分别安装在机械臂末端连接板上。本发明用于实现大折展构型水下机械臂、水下电驱动密封单元以及水下传感单元的开发。
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公开(公告)号：CN113545609B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110626745.9
申请日：2021-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种图书馆图书上架装置，它涉及机器人技术领域。本发明为解决现有图书上架时需要通过人工的方式进行上架处理，作业劳动强度大的问题。本发明包括拨书单元、分书单元、放书单元和推书单元，拨书单元将书架上的图书拨开缝隙，通过分书单元将缝隙两侧的图书分开，推书单元将放书单元上的图书推至分开的两侧图书之间。本发明用于图书馆图书上架。
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公开(公告)号：CN113247216B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110656576.3
申请日：2021-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种无人水下航行器用抓取释放装置，它涉及无人水下航行器收放技术领域。本发明解决了现有的无人水下航行器收放装置在回收UUV时，采用线缆拖拽的方式存在费时费力，不利于自动化作业，具有安全隐患的问题。本发明的机械手转动驱动组件的动力输出端与机械手的底部连接，末端限位筒通过限位筒支架安装在机械手上，在小指转动驱动组件的驱动下实现两个小指夹持组件的同步展开或者收拢，在大指转动驱动组件的驱动下实现两个大指夹持组件的同步展开或者收拢，两个小指夹持组件与两个大指夹持组件之间通过同步移动驱动组件连接，在同步移动驱动组件的驱动下实现同步向内或者向外移动。本发明用于无人水下航行器的可靠抓取和释放。
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公开(公告)号：CN113643395A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110859499.1
申请日：2021-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种视觉场景认知模型构建方法及系统，该方法包括以下步骤：将获取的图片划分为若干网格点，再以网格点为视野中心获取小图块，并将该小图块作为路标识别单元，得到若干单元图片；将若干单元图片按顺序输入特征层提取视觉特征，使得每个单元图片得到一个128维特征向量；将特征向量输入路标层激活对应的路标神经元，寻找共振神经元，进行模式匹配和权值学习；将当前图片中所有小图块所匹配的路标神经元统计数据作为视觉路标编码信息；将视觉路标编码信息作为情景认知模型的视觉通道属性，得到视觉场景认知模型。有益效果：本发明提供了一种视觉场景认知模型构建方法，可以有效地实现视觉场景认知模型的构建。
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公开(公告)号：CN106426093B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201610900017.1
申请日：2016-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 基于空间凸轮的紧凑型扭转复位机构，它涉及一种扭转复位机构。本发明解决了现有的扭簧扭转复位机构扭转力矩随着扭簧外径增大而增大，扭转复位机构的径向尺寸较大以及外径缩放会造成扭矩线性度不好的问题。内杆的中上部由上至下依次套装有第一开式冲压外圈滚针轴承、隔套、第二开式冲压外圈滚针轴承、第一平面推力滚针轴承、第二平面推力滚针轴承、圆螺母，圆螺母螺纹连接在内杆中段，圆螺母通过圆螺母垫圈将第二平面推力滚针轴承安装在外套管上；内杆的下部由上至下套装有上空间凸轮、下空间凸轮和弹性组件，上空间凸轮和下空间凸轮的螺旋曲面互相啮合，上空间凸轮通过凸轮上的凹槽固定在外套管的内壁上。本发明用于凸轮的扭转复位。
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