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公开(公告)号：CN119704202A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510171412.X
申请日：2025-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于控制器设计技术领域，具体涉及一种用于刚软耦合灵巧手运动控制的双闭环控制器及其设计方法。所述气压环为内环，使用滑模控制器；所述位置环为外环，使用前馈+PID控制器；所述气压环包括气压环的数据处理模块和滑模控制器；所述位置环包括位置环的数据处理模块和前馈+PID控制器；所述气压环的数据处理模块分别与IMU传感器和位置环的数据处理模块相连接；所述滑模控制器分别与前馈+PID控制器、气压传感器和电磁阀相连接，所述位置环的数据处理模块还接收关节角目标轨迹数据。本发明用于实现软体灵巧手指的运动控制。
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公开(公告)号：CN119304923A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411692631.4
申请日：2024-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具备双向主动离合与制动功能的三自由度机器人手腕，涉及机电一体化技术领域。末端并联关节通过万向节安装在机架顶部，两侧安装两个直线电机，底部外壳和顶部外壳转动连接，底部旋转座固定在底部外壳内，顶部旋转座与底部旋转座转动连接，机架底部固定在顶部旋转座上，机架上端与顶部外壳连接固定，旋转电机固定在机架内底部，通过行星齿轮减速器连接双向离合器，双向离合器的转轴与底部旋转座连接固定。在俯仰和横摆的基础上增设了扭转动作，实现三自由度运动输出，采用串并混联方式集中设计在壳体机构内，合理控制轴向尺寸，并且通过双向离合器实现了扭转的双向解锁和锁定，有效提升机器人手腕的灵活性。
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公开(公告)号：CN119107946A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411176788.1
申请日：2024-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于视觉障碍患者的环境感知交互系统，属于人工智能领域。唤醒模块，用于唤醒并接收用户语音，当检测到有唤醒关键词时，告知用户所述系统已被唤醒，并将系统切换为语音交互模式；语音交互模块，用于系统开启，当检测到用户语音时，将用户语音转换为用户需求机器文本并将其暂存；还用于接收人工智能模块输出的播报型机器文本，并转换、合成为人类语音；还用于将合成的人类语音向用户播报；视觉处理模块，用于获取当前场景的照片并进行目标检测，将照片及物品名称和位置信息输出至人工智能模块；人工智能模块，用于将接收到的文本、照片、物品名称和物品位置信息处理为基于盲人空间认知逻辑和认知地图范式的播报型机器文本输出至语音交互模块。
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公开(公告)号：CN117325203A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311561418.5
申请日：2023-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明提供了一种机械手手指及机械手，涉及机械手技术领域。机械手手指包括相对转动连接的远指节、近指节和指根，还包括驱动机构、驱动连杆和腹板，驱动机构安装于指根，近指节与指根连接处设置有关节轴，驱动连杆位于近指节朝向或者背离指腹的一侧，驱动连杆的上端与远指节铰接，驱动连杆的下端与腹板铰接，腹板与关节轴连接，驱动机构与腹板驱动连接，并用于驱动腹板和关节轴同步转动，以实现近指节相对指根转动，且驱动连杆通过腹板的转动实现远指节相对近指节转动。降低远指节和近指节指关节处所受载荷，从而提高机械手指的远指节和近指节关节处稳定性。
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公开(公告)号：CN116652993B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310939815.5
申请日：2023-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种机械手指基关节、机械手指及机械手，涉及机器人技术领域。该机械手指基关节设置箱体作为机械手指基关节的壳体，旋转驱动件的输出端可经安装口置入箱体内，实现旋转驱动件与传动机构的驱动连接，保证对机械手指的稳定驱动，而箱体上与安装口相对应的侧壁为柔性结构，柔性结构可沿安装口的径向变形，既可在存在加工误差的情况下，消除安装口和旋转驱动件之间由于加工误差而存在的装配困难，又可在传动机构存在装配误差的情况下，消除由于传动机构存在装配误差而导致的传动机构与旋转驱动件的装配困难，进而降低误差对机械手指基关节的零部件装配的不利影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111300459B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202010177322.9
申请日：2020-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多自由度仿人刚柔混合手及其制造工艺，属于机器人技术领域。每个所述软体手指均包括掌指关节及指间关节；所述中央气道与中央气腔连通，所述多个掌指关节气腔环绕中央气道设置，且掌指关节气腔外侧缠绕一层纤维限制螺纹管，在中央气道和多个掌指关节气腔末端插入手指底座；所述硬质手掌的主体部内设有通气腔，硬质手掌通过螺钉固定软体手指；每个中央气道、每个掌指关节气腔以及每个中央气腔均通过各自的毛细硅胶软管进气。本发明主动自由度多，仿人手关节结构，关节角度及运动关系接近人手参数；得益于关节式结构，比连续弯曲型软体手爪具备更大的包络空间，抓握性能更好，柔顺性好，对于柔软、易碎物品及非结构化环境有很好的适应性。
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公开(公告)号：CN113211477A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110649464.5
申请日：2021-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种具有耦合自适应运动特性的欠驱动手指，包括基关节、近指节、中指节和远指节；基关节包括驱动器、推杆、连接杆、传动杆和基座，所述的驱动器驱动推杆进行直线运动，推杆与连接杆连接，连接杆的上端与传动杆的下端铰接；近指节包括驱动杆转轴、驱动杆、近指节连杆、拉簧安装轴、拉簧、近指节中间壳体、近指节左侧板和近指节右侧板；中指节包括中指节连杆转轴、第二卡簧、中指节连杆、固定轴、中关节转轴、第一卡簧、中指节中间壳体、中指节左侧板和中指节右侧板；远指节还包括远关节转轴、远指节左侧板和远指节右侧板。本发明可以实现耦合运动及自适应运动功能并具有稳定性高，适应性强，结构紧凑的特点。
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公开(公告)号：CN109223262A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811196763.2
申请日：2018-10-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种阻尼可调式动力型假肢，包括接受腔、支杆、直流伺服电机、减速器、四连杆机构、磁流变阻尼器、小腿结构。接受腔安装在使用者的大腿残肢上，行走时残肢带动假肢摆动，与此同时，在单片机的控制下，直流伺服电机和磁流变阻尼器同时作用于四连杆机构的摇杆上，模拟正常人的步行运动。四连杆机构能够较好模拟正常人体的膝关节，使假肢的踝关节的轨迹尽可能接近理想轨迹。行走过程中，直流伺服电机的扭矩以及磁流变阻尼器的阻尼力，根据使用者的步态进行动态调整。该阻尼可调式动力型假肢，能够帮助使用者很好地完成步行过程，并使他们的行走步态尽可能接近正常步态。
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公开(公告)号：CN107411857A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710861948.X
申请日：2017-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/72 , A61F2/58 , A61B5/0488
CPC classification number: A61F2/72 , A61B5/04888 , A61B5/7264 , A61F2/585
Abstract: 一种分布式腕手假肢系统的控制系统，涉及生物肌电一体化技术领域，为了解决现有的腕手假肢系统缺少主动的腕部自由度，操作不方便，缺少合适的肌电控制方法的问题。本发明包括假手控制系统和手腕控制系统；假手控制系统包括假手主控制器、存储模块、假手电源管理模块、肌电信号采集模块、陀螺仪模块、假手电机模块、人机交互模块和假手通信模块；手腕控制系统包括手腕主控制器、手腕电源管理模块、手腕电机模块和手腕通信模块。本发明适用于多自由度控制腕手假肢系统。
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公开(公告)号：CN106594160A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201710074072.4
申请日：2017-02-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16F9/53
CPC classification number: F16F9/535
Abstract: 具有宽可调范围的折叠流动式磁流变阻尼器，涉及磁流变阻尼器，包含壳体、端盖、阻尼器外壳和活塞本体。所述活塞本体由活塞杆、侧挡板、外套筒、磁芯、绕线框、线框盖和线圈组成。磁芯布置在活塞杆和外套筒之间，并形成折叠式节流通道。当向缠绕在绕线框上的线圈通入电流，线圈周围产生通过活塞杆轴心、磁芯以及外套筒的闭合磁场。活塞杆相对阻尼器外壳往复运动时，阻尼器外壳中的磁流变液通过节流通道流动，并在磁场的作用下形成磁链从而产生阻尼力。调节电流的大小，阻尼器产生的阻尼力的大小也随之改变。本发明涉及的磁流变阻尼器采用折叠流动模式，能够提供很大的可控阻尼力和宽可调范围，适用于机械、土木、舰船、航天领域的减振应用。
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