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公开(公告)号：CN102192385B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201110100768.2
申请日：2011-04-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/32
Abstract: 本发明的目的在于提供倍力式管道机器人，包括丝杠和三个相同的行走单元，丝杠穿过行走单元并与行走单元相连，行走单元包括壳体、两个直流电机、外表面带有凸轮机构的内齿大齿轮、三个小齿轮、张紧杆、支撑轮、蜗轮、蜗杆，三个小齿轮与内齿大齿轮啮合、并通过轴承支撑在壳体上，两个直流电机安装在壳体里，第一直流电机与三个小齿轮的其中之一相连，第二直流电机连接蜗杆，蜗杆与蜗轮相连，支撑轮安装在壳体外，张紧杆安装在内齿大齿轮外，所述的行走单元共有三个。本发明设计新颖，结构可靠，通过两段行走单元同时张紧以使张紧力增倍，实现倍力，有利于机器人管道行走的稳定性，可实现不同直径的管道行走。
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公开(公告)号：CN102192385A
公开(公告)日：2011-09-21
申请号：CN201110100768.2
申请日：2011-04-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/32
Abstract: 本发明的目的在于提供倍力式管道机器人，包括丝杠和三个相同的行走单元，丝杠穿过行走单元并与行走单元相连，行走单元包括壳体、两个直流电机、外表面带有凸轮机构的内齿大齿轮、三个小齿轮、张紧杆、支撑轮、蜗轮、蜗杆，三个小齿轮与内齿大齿轮啮合、并通过轴承支撑在壳体上，两个直流电机安装在壳体里，第一直流电机与三个小齿轮的其中之一相连，第二直流电机连接蜗杆，蜗杆与蜗轮相连，支撑轮安装在壳体外，张紧杆安装在内齿大齿轮外，所述的行走单元共有三个。本发明设计新颖，结构可靠，通过两段行走单元同时张紧以使张紧力增倍，实现倍力，有利于机器人管道行走的稳定性，可实现不同直径的管道行走。
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公开(公告)号：CN101362327B
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200810137138.0
申请日：2008-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种定轴双臂转运机械手。包括设置于同一回转主轴上的上位和下位两个机械手，每个机械手的组成包括摆臂和设置于摆臂的一端的推料手，所述的摆臂的组成包括方钢壳体，在方钢壳体的一侧装安装有齿条电机，齿条电机的输出轴上安装传动齿轮，方钢壳体内部设置与传动齿轮啮合的齿条、与齿条连接的滑轨和与滑轨一组的滑轨座，齿条两侧各装有一根在方钢壳体槽内随齿条一起横向移动的齿条推杆；所述的推料手的组成包括传动架，与传动架相连的手爪，连接在传动架与手爪之间的复位弹簧。本发明具有结构简单、空间利用率高、搬运灵活等优点。
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公开(公告)号：CN101382172A
公开(公告)日：2009-03-11
申请号：CN200810137140.8
申请日：2008-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16D49/18
Abstract: 本发明提供的是一种型楔制动器。包括设置于制动毂外的支体，所述的支体为正2n边形、其中n＝2－4，在支体内的一对相邻边以及它们各自的相对边上各设置一套由型楔和与之对应的阻尼蓄能装置组成的制动件，在支体外相邻两个型楔之间设置有电磁阀。本发明能在较小的结构情况下获得较大的制动功率，制动功率(力矩)由被制动的动能决定，制动时间随着阻尼的增加而延长。由于制动方式是主动式，则无需外部制动力，故这种型楔制动器结构简单，节省能源。可以用于船舶等的大功率传动的制动，也可用于汽车等小功率传动的制动。
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公开(公告)号：CN101363291A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810137208.2
申请日：2008-09-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E05B17/14
Abstract: 本发明提供的是一种电磁护锁器。它包括安装在门上固定不动的外圈、置于外圈中的内盖、安装在外圈上起限位作用的挡销、固定于门上的垫片和安装在垫片上的电磁铁，外圈上有与电磁铁的伸出轴相对应的孔，外圈为中间带有孔的环，电磁铁与电子遥控锁的电源相连。本发明专为电子遥控锁而设计，内盖在电磁铁通电的情况下，在外圈、挡销及电磁铁伸出轴的限位下实现径向定位，在外圈上的卡爪及内盖自身上的卡爪的啮合下实现轴向定位，从而实现对锁孔的保护；内盖在电磁铁断电的情况下，用手动可以进行旋转，从外圈上卸下，从而实现解锁动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1328017C
公开(公告)日：2007-07-25
申请号：CN200510010008.7
申请日：2005-05-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种仿生蝼蛄机器人，其结构包括由曲柄摇杆机构实现的仿生挖掘及其直流电机驱动部分、操纵机器人行走的控制部分、密封部分及支撑部分。仿生蝼蛄机器人可以在一定深度的土层中按预定轨迹自动行走，绕过障碍物，到达预定位置。其优点是根据仿生原理设计、体积小、运动相对灵活、效率较高。可用于实现它主要能够实现PE或PVC管、电缆、光缆等管线的地下非开挖铺设和疏通。
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公开(公告)号：CN1743142A
公开(公告)日：2006-03-08
申请号：CN200510010008.7
申请日：2005-05-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种仿生蝼蛄机器人，其结构包括由曲柄摇杆机构实现的仿生挖掘及其直流电机驱动部分、操纵机器人行走的控制部分、密封部分及支撑部分。仿生蝼蛄机器人可以在一定深度的土层中按预定轨迹自动行走，绕过障碍物，到达预定位置。其优点是根据仿生原理设计、体积小、运动相对灵活、效率较高。可用于实现它主要能够实现PE或PVC管、电缆、光缆等管线的地下非开挖铺设和疏通。
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公开(公告)号：CN115933109B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202211515902.X
申请日：2022-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是一种适用于多相机PIV试验中相机跨介质倾斜拍摄的光学辅助系统，主要包含固定底座、旋转导臂与光学反光镜所组成的反射主体以及透明导流舱；该系统可内置于小型水箱或带有透明视窗的循环水槽内部，通过调节内部光学反光镜空间位置与角度，实现水槽外部相机垂直于水槽壁面拍摄时可进行不同拍摄角度调节的功能，以避免相机直接倾斜拍摄所引起的图像变形问题，该系统主要应用于有一定拍摄角度需求的跨介质拍摄场景。
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公开(公告)号：CN115936342A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211421216.6
申请日：2022-11-14
Applicant: 江苏杰瑞科技集团有限责任公司 , 江苏杰瑞信息科技有限公司 , 哈尔滨工程大学 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/04 , G06Q50/04 , G06N3/126
Abstract: 本发明公开了一种基于多目标算法的柔性作业车间批量调度方法，该调度方法可适用于多品种、小批量的生产车间，通过对工件的分批以及分批之后子工件的工序排序和机器选择，基于最小化最大完工时间、最小化机器负载和最小化总能耗为目标，根据车间实际情况进行数学建模，利用NSGA2算法对相关的模型进行求解，并对得到的最优解集利用层次分析法进行综合评判，得到解集中综合指标性能最好的一组解，进而通过甘特图展现多批工件在加工过程中的加工信息。本方法可以有效的缩短订单完工时间，提高设备使用效率并降低设备能耗。
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公开(公告)号：CN115933109A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211515902.X
申请日：2022-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是一种适用于多相机PIV试验中相机跨介质倾斜拍摄的光学辅助系统，主要包含固定底座、旋转导臂与光学反光镜所组成的反射主体以及透明导流舱；该系统可内置于小型水箱或带有透明视窗的循环水槽内部，通过调节内部光学反光镜空间位置与角度，实现水槽外部相机垂直于水槽壁面拍摄时可进行不同拍摄角度调节的功能，以避免相机直接倾斜拍摄所引起的图像变形问题，该系统主要应用于有一定拍摄角度需求的跨介质拍摄场景。
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