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公开(公告)号：CN103762447A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410023249.4
申请日：2014-01-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01R13/523
Abstract: 本发明提供的是一种水下推进器密封舱穿舱线缆连接器。水下电缆与密封舱穿舱线缆的接头位于水密头内，水下电缆与密封舱穿舱线缆的接头处与水密头之间设置硫化橡胶密封，水密头与密封舱端盖密封连接。省去了插拔结构，可以减小穿舱连接器的径向尺寸或者轴向尺寸，适用于安装空间较小的场合，如微小型水下机器人。
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公开(公告)号：CN101816824B
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201010142170.5
申请日：2010-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供高空救生缓降器。该高空液压缓降器包括安全支架和液压缓降器，安全支架的尾端安装有圆环，液压缓降器通过圆环与安全支架相连。安全支架包括横挡杆、悬臂梁、竖挡杆、支撑杆、定位套筒、短杆、圆环和挡块，液压缓降器包括速度控制器和绳轮机构。本发明结构简单，操作方便，对环境适用性强，且安全可靠。
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公开(公告)号：CN102179820A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110127109.8
申请日：2011-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种小型电动机械手摆动关节。包括机械臂、摆动机构和摆动连接板；摆动机构包括摆动机构外壳、壳盖、由蜗轮蜗杆组成的传动装置；所述机械臂包括机械臂外壳、设置在机械臂外壳中的驱动电机和水密电缆插座，驱动电机的输出通过联轴节驱动蜗杆；摆动连接板设置在机械臂外壳的壳盖上；联轴节上安装格莱圈；水密电缆插座穿过机械臂外壳；机械臂外壳的壳盖上安装O型圈。本发明直接在电机输出轴方向进行动密封，减小了关节尺寸，采用角接触球轴承可以承受很大的环境外压，并通过蜗轮蜗杆传动，在使关节具有自锁功能的同时，又可以通过调整其安装方向来改变关节摆动方向，使多个摆动关节串联组成的整个机械手自由度具有更大的灵活性。
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公开(公告)号：CN102145740A
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：CN201110064976.1
申请日：2011-03-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/00
Abstract: 本发明提供的是一种水下机器人重心调节装置。在两个端盖之间固定中心轴，在中心轴上设置可以绕中心轴自由旋转的左支撑盘与右支撑盘，中心轴上设置偏心电池块，左右支撑盘之间设置有丝杠，丝杠上有滚珠螺母，滚珠螺母通过连接件与偏心电池块固连，右支撑盘上装有轴向调节电机，轴向调节电机输出轴与滚珠丝杠之间有轴向位置调节传动机构，左支撑盘上安装有横滚电机，横滚电机输出轴与中心轴之间有横滚位置调节传动机构。本发明可以同时实现水下机器人两个方向的重心调节，即调节水下机器人重心的轴向位置和横滚位置。提高机器人内部空间的使用效率，为减轻机器人重量和提高机器人搭载有效设备的能力提供条件。
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公开(公告)号：CN101574999B
公开(公告)日：2011-03-16
申请号：CN200910072276.X
申请日：2009-06-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供的是一种水下应急释放装置。包括耐水压的密封电子舱，设置于密封电子舱内的控制模块，安装在密封电子舱外的悬挂释放机构；悬挂释放机构的组成包括位于密封电子舱内部且穿过密封电子舱壁的一对吸引电磁铁和一对失电电磁铁，电磁铁的与控制模块的电源相连，两根铰接在密封电子舱外的吸引杆，吸引杆的非铰接端设置有吸盘，吸盘的位置与吸引电磁铁的位置相对，失电电磁铁外设置定深释放装置，定深释放装置上固定承重杆定位块，承重杆的一端固定在承重杆定位块上，吸引杆上有承重杆卡槽，密封电子舱外设置有自锁挡销。本发明承受载荷大、重量轻、体积小，安装简单，易于检测和控制，控制精度高，在预先确定的海洋深度里都能够适用和可行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101463936A
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200910071240.X
申请日：2009-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/30 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供的是一种基于推拉电磁铁的管道探索机器人。它包括前后两个平行四边形机构和三个推拉式电磁铁；每个推拉式电磁铁由线圈底座，安装在线圈底座上的线圈和拉杆组成；每个平行四边形机构是由四根连杆铰接而成；在每个平行四边形机构中的一条对角线的两个铰接点上装有摩擦块，另一条对角线的两个铰接点分别与推拉式电磁铁的拉杆和线圈底座相连接；两个平行四边形机构之间通过中间推拉式电磁铁相连。本发明是一种依靠摩擦胀紧原理，采用推拉式电磁铁驱动实现蠕动行走的可适应不同管径的管道机器人，具有可适应不同管径、结构简单、使用方便等优点。
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公开(公告)号：CN100482536C
公开(公告)日：2009-04-29
申请号：CN200710072392.2
申请日：2007-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H25/26
Abstract: 本发明提供的是一种水下航行体的模块化舵机。它包括转向舵模块、升沉舵模块和密封箱体三部分；转向步进电机与升沉步进电机设置于密封箱体内；转向舵模块设置于密封箱体的前端，两个转向舵通过转向舵连接轴安装在转向步进电机输出轴上；升沉舵模块位于密封箱体的后端，升沉步进电机输出的动力通过圆锥齿轮副转向后，经升沉舵连接轴等传递给两个升沉舵。本发明应用于水下航行体，可实现转向舵和升沉舵的同时控制；采用步进电机驱动，其传动精确。并且，本发明具有体积小、质量轻、密封安全、结构简单、功能灵活、制造成本低等优点。
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公开(公告)号：CN101125581A
公开(公告)日：2008-02-20
申请号：CN200710144390.X
申请日：2007-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种带有自主诊断功能的水下螺旋桨推进器，它包括驱动电机、螺旋桨、电机驱动器、DSP控制器以及漏水检测传感器、铂电阻温度传感器、测量电机转速的编码器；驱动电机、电机驱动器、DSP控制器、漏水检测传感器、铂电阻温度传感器、编码器均封装在密封干燥的舱体内部；舱体尾部装有电缆螺旋接头，电缆螺旋接头将防水电缆固定、并密封在壳体上，防水电缆通过导线与壳体内部的控制器及漏水检测传感器相连。本发明提供了一种集驱动、控制电路及推进器驱动电机与一体，带有温度传感器、漏水检测传感器和速度传感器，具有自主诊断功能，并安装有推力轴承、结构紧凑、高效、安全。
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公开(公告)号：CN101028859A
公开(公告)日：2007-09-05
申请号：CN200710071964.5
申请日：2007-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种可重构的水下机器人结构。它是由安装有电器插座的舱体连接组成的，其特征在于：它至少包括两个舱体模块，每个主舱体模块的组成包括一个圆筒和两块密封挡板，两块密封挡板通过主模块拉紧螺杆和螺母拉紧固定在圆筒两端，拉紧螺杆的伸出端设置有旋转油封，密封挡板与圆筒端部之间设置有O型密封圈，密封挡板上安装有电器插座。本发明为基于模块化设计思想的水下机器人结构，这种结构可以根据实际需要实现水下机器人本体结构在流线式和框架式之间的相互转变，这个转变过程操作简单。这种水下机器人结构各部分多采用标准件和标准化结构，具有较高的模块化程度。
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公开(公告)号：CN118960814A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410950989.6
申请日：2024-07-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明针对复杂环境下的AUV传感器故障检测问题，以“BeaverⅡ”AUV为研究对象，提出了一种基于最小可检测故障集的AUV传感器故障诊断性能评估方法，并引入了一种新的故障检测性能指标，即最小可检测故障集。首先通过系统辨识方法获取水下机器人的状态空间模型，然后，基于已知的观测器，结合中心对称多胞体的性质，可以递推得到每个时刻残差对应的中心对称多胞体，并通过检查该中心对称多胞体是否包含零点，判断系统是否发生故障。最后，计算故障检测方法的最小可检测故障集；确保AUV系统能够在关键时刻及时发现并应对故障，从而显著提高AUV的可靠性和稳定性。
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