公开(公告)号：CN103454665A

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN201310375492.8

申请日：2013-08-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李倩 ,  刘新源 ,  奔粤阳 ,  高伟 ,  于飞 ,  杨娇龙 ,  杨祥龙 ,  鲍桂清 ,  谢松霖 ,  李敬春

IPC: G01S19/53

Abstract: 本发明公开了一种双差GPS/SINS组合导航姿态测量方法，首先进行捷联捷联惯导系统的初始对准，可以得到载体坐标系b到导航坐标系n的初始姿态矩阵；进而可以计算出载体的初始姿态值；利用捷联惯导系统的位置、速度、姿态及惯性传感器的误差方程，建立扩展卡尔曼滤波器的状态方程；利用计算得到载波相位误差δφ和多普勒速度误差δD建立扩展卡尔曼滤波器的观测方程；利用扩展卡尔曼滤波器进行实时估测捷联惯导系统姿态误差；利用得到的姿态误差进行修正姿态矩阵，并计算出捷联惯导系统新的姿态值。本发明的方法是在不需要计算整周模糊度，并且只需要一个GPS接收机的情况下进行载体姿态的确定，在不降低导航过程中姿态测量精度的条件下减少了计算量和系统的成本。

公开(公告)号：CN103411608A

公开(公告)日：2013-11-27

申请号：CN201310156778.7

申请日：2013-04-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  杨娇龙 ,  鲍桂清 ,  高伟 ,  李倩 ,  于飞

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明提出了一种通过提高捷联惯性导航系统姿态测量输出频率，利用欧拉角法求得姿态角的新方法。本发明提高了捷联惯性导航系统姿态测量输出频率，利用欧拉角法以求得姿态角。

公开(公告)号：CN103401533A

公开(公告)日：2013-11-20

申请号：CN201310296089.6

申请日：2013-07-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于飞 ,  阮双双 ,  高伟 ,  奔粤阳 ,  杨晓龙 ,  李敬春 ,  迟凤阳 ,  曹通

IPC: H03H17/02

Abstract: 本发明涉及一种基于HMM/KF稳态反馈的数字滤波方法。本发明包括：对光纤陀螺的采样输出信号建立二阶HMM/KF滤波方程；监测HMM/KF滤波过程的参数矩阵；对稳态的HMM/KF滤波模型做等效数字处理；对光纤陀螺的原始输出信号建立四阶巴特沃斯IIR低通滤波模型，并采用HMM/KF稳态模型的等效截止频率fc对具有高频噪声的光纤陀螺的输出信号滤波消噪。该方法综合了隐马尔科夫模型稳定性好和卡尔曼滤波器实时性好的特点，实时稳定的为后续的四阶IIR滤波器智能的提供一个滤波截止频率，从而显著的提高了系统的精度，而且四阶IIR滤波器延时小，进一步满足了惯导系统实时性的要求。

公开(公告)号：CN103389095A

公开(公告)日：2013-11-13

申请号：CN201310313649.4

申请日：2013-07-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  李敬春 ,  陈嵩博 ,  董会云 ,  任晶 ,  陈佳 ,  陶晨斌 ,  李敬国 ,  刘适 ,  尹冬寒

IPC: G01C21/20 ,  G06F19/00

Abstract: 本发明公开了一种用于捷联惯性/多普勒组合导航系统的自适应滤波方法，其目的是提高滤波器在动态条件下的响应速度和滤波精度，并提高捷联惯性/多普勒组合导航系统的定位精度。该方法通过引入关于新息协方差的限定窗口平滑器，利用该新息协方差平滑值直接修正滤波器中的增益矩阵，并引入调节因子对一步预测均方误差进行修正，进而达到改善滤波器动态响应速度以及提高滤波精度的目的。本发明所设计的自适应滤波方法用于捷联惯性/多普勒组合导航系统中，有效地提高了组合系统在动态条件下的导航定位精度。

公开(公告)号：CN103344260A

公开(公告)日：2013-10-09

申请号：CN201310302760.3

申请日：2013-07-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄平 ,  程广舟 ,  高伟 ,  王伟 ,  吴磊 ,  袁顺

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 基于RBCKF的捷联惯导系统大方位失准角初始对准方法，本发明涉及捷联惯导系统大方位失准角初始对准方法。本发明是要解决系统的非线性较强时，滤波方法精度较低，而且容易发散，甚至当系统不连续时，EKF滤波就无法应用的问题。一、建立大方位失准角初始对准的误差模型；二、选取滤波初值；三、计算Cubature点集；四、进行状态变量和量测变量的时间更新；五、更新量测方程。本发明应用于大方位失准角下的捷联惯导初始对准领域领域。

公开(公告)号：CN103336267A

公开(公告)日：2013-10-02

申请号：CN201310275454.5

申请日：2013-07-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  杨建 ,  刘菊 ,  杨羡 ,  徐博 ,  郑启辉 ,  黄文军 ,  史宏洋 ,  池姗姗 ,  王文佳

IPC: G01S5/18

Abstract: 一种基于水声通信延迟的主从式多UUV协同定位方法，涉及一种协同定位方法。它解决了现有主从式多UUV协同定位系统的定位误差大的问题。其方法：主、从UUV进行时钟同步准备，主UUV通过水声测距测量主、从UUV之间的距离；主UUV通过水声设备向从UUV发送自身的定位信息、间距信息以及信息发送时刻的时间戳；从UUV接收到主UUV水声信息后计算本次水声通信的延迟时长，建立协同定位系统的状态方程；从UUV利用系统状态转移矩阵，建立协同定位系统量测方程；利用系统量测方程，完成协同定位系统量测更新；利用系统状态方程，完成协同定位系统状态更新；从UUV对状态估计误差进行补偿。本发明适用于主从式多UUV协同定位。

公开(公告)号：CN103335646A

公开(公告)日：2013-10-02

申请号：CN201310244624.3

申请日：2013-06-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  郭妍 ,  高伟 ,  杨晓龙 ,  丁伟 ,  李倩

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于分散式增广信息滤波的多艇协同导航方法，分析多艇协同导航的系统特征，建立了协同导航的状态空间模型，包括单个艇的状态方程和观测方程以及艇之间的观测方程。为了解决在滤波过程中的计算复杂性问题，本发明采用增广信息滤波求解协同导航问题，利用分布式递增Cholesky修正算法，在状态恢复中将信息矩阵进行分解，即Y＝LLT，其中L为下三角矩阵，是稀疏矩阵。利用稀疏矩阵的特点，大大降低了计算量。

公开(公告)号：CN103323023A

公开(公告)日：2013-09-25

申请号：CN201310156836.6

申请日：2013-04-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  谢松霖 ,  鲍桂清 ,  高伟 ,  李倩 ,  于飞

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供一种船舶电磁计程仪标度因子的实时校正方法，包括：确定船舶初始位置，采集加速度等数据，进行初始对准，计算初始捷联矩阵计算导航速度Vn(k)，计算机体速度Vb(k)，通过机体速度计算出前进速度计算参数L(k)、方差矩阵P(k)，根据实际情况更新标度因子等步骤。本发明能摆脱GPS信号的影响，满足船舶长期航行的需要。

公开(公告)号：CN103292808A

公开(公告)日：2013-09-11

申请号：CN201310156551.2

申请日：2013-04-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  车延庭 ,  史宏洋 ,  奔粤阳 ,  孙枫 ,  鲍桂清 ,  张鑫

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种无需限制载体运动状态的仅使用位置信息的捷联惯导系统陀螺漂移和航向校正技术，与传统方法相比，本发明只需在校正时刻保持水平失准角为小角度即可，不需要水平失准角一直保持在小角度。

公开(公告)号：CN103278178A

公开(公告)日：2013-09-04

申请号：CN201310156646.4

申请日：2013-04-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  卢宝峰 ,  李倩 ,  薛冰 ,  于飞 ,  徐博 ,  吴磊 ,  王伟 ,  于强 ,  陈世同

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供的是一种在传递对准中考虑传输延迟的挠曲变形测量方法。首先将主、子惯导系统安装在船上，然后建立主惯导系统传递给子惯导系统的姿态更新的模型，接着采用方向余弦的方法计算出由传输延迟的误差并对其进行补偿，最后用卡尔曼滤波器对主、子惯导系统之间的安装误差角和挠曲变形角进行估计。本发明可以有效地抑制传输延迟所造成的影响，从而提高测量的精度。