公开(公告)号：CN103336267A

公开(公告)日：2013-10-02

申请号：CN201310275454.5

申请日：2013-07-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  杨建 ,  刘菊 ,  杨羡 ,  徐博 ,  郑启辉 ,  黄文军 ,  史宏洋 ,  池姗姗 ,  王文佳

IPC: G01S5/18

Abstract: 一种基于水声通信延迟的主从式多UUV协同定位方法，涉及一种协同定位方法。它解决了现有主从式多UUV协同定位系统的定位误差大的问题。其方法：主、从UUV进行时钟同步准备，主UUV通过水声测距测量主、从UUV之间的距离；主UUV通过水声设备向从UUV发送自身的定位信息、间距信息以及信息发送时刻的时间戳；从UUV接收到主UUV水声信息后计算本次水声通信的延迟时长，建立协同定位系统的状态方程；从UUV利用系统状态转移矩阵，建立协同定位系统量测方程；利用系统量测方程，完成协同定位系统量测更新；利用系统状态方程，完成协同定位系统状态更新；从UUV对状态估计误差进行补偿。本发明适用于主从式多UUV协同定位。

公开(公告)号：CN103336267B

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201310275454.5

申请日：2013-07-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  杨建 ,  刘菊 ,  杨羡 ,  徐博 ,  郑启辉 ,  黄文军 ,  史宏洋 ,  池姗姗 ,  王文佳

IPC: G01S5/18

Abstract: 一种基于水声通信延迟的主从式多UUV协同定位方法，涉及一种协同定位方法。它解决了现有主从式多UUV协同定位系统的定位误差大的问题。其方法：主、从UUV进行时钟同步准备，主UUV通过水声测距测量主、从UUV之间的距离；主UUV通过水声设备向从UUV发送自身的定位信息、间距信息以及信息发送时刻的时间戳；从UUV接收到主UUV水声信息后计算本次水声通信的延迟时长，建立协同定位系统的状态方程；从UUV利用系统状态转移矩阵，建立协同定位系统量测方程；利用系统量测方程，完成协同定位系统量测更新；利用系统状态方程，完成协同定位系统状态更新；从UUV对状态估计误差进行补偿。本发明适用于主从式多UUV协同定位。

公开(公告)号：CN103322999A

公开(公告)日：2013-09-25

申请号：CN201310195467.1

申请日：2013-05-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  肖永平 ,  杨羡 ,  郑启辉 ,  黄文军 ,  池姗姗 ,  王文佳 ,  陈春 ,  郭宇 ,  田学林

IPC: G01C21/00

Abstract: 一种适用于多艇导航的保留历史状态的信息滤波算法，涉及一种协同导航技术。它实现了在减少了KF、EKF等常用滤波方法在协同导航应用的计算量的基础上，解决了多水面艇导航问题。其方法为：建立水面艇的系统方程和观测方程；将非线性模型线性化；通过观测更新得到实时信息参数；进行时间更新；利用信息参数求得状态均值。本发明适用于多水面艇导航。