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公开(公告)号：CN113626933B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202110923981.7
申请日：2021-08-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种考虑尾涡影响的减摇鳍升力耦合系数计算方法，首先抽象出减摇鳍尾涡干扰侧视示意图，建立速度坐标系，在此基础上，将前鳍脱落的尾涡与后鳍首次撞击处等效为质点，根据该质点与鳍体平分线位置关系，前鳍对后鳍升力干扰可分为正、负干扰升力，通过干扰速度、相对来流速度和鳍压力中心处横摇方向线速度求解总的合速度，计算干扰鳍角，利用干扰鳍角求得正、负干扰升力，由卡门涡街现象可知，当雷诺数Re满足250
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公开(公告)号：CN109033569B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN201810742076.X
申请日：2018-07-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/04
Abstract: 本发明涉及一种用于舰载机传感器系统预防检修阈强度和次数优化的方法。舰载机传感器系统首先生成预防检修剩余退化量的概率密度函数，根据预防检修后进行预防检修更换概率和作废更换概率，解算得到舰载机传感器系统寿命周期和维护总费用，解算得到长期期望费用率，经过优化得到最优预防检修阈强度和预防检修次数限制。此发明的优点在于舰载机传感器系统寿命周期预测模型采用非线性退化过程描述，同时优化模型中考虑了预防检修阈强度和预防检修次数限制两个主要变量对长期维护费用率的影响，最优长期维护费用率更低，同时为维护检修时的参数设定提供参考。本发明通过仿真实验验证了所提方法的可靠性和有效性。
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公开(公告)号：CN112418528A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011326002.1
申请日：2020-11-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多策略动态调整的两栖车辆排样面积利用最大化方法，本发明包括：获取车辆舱甲板和车辆相关信息，明确约束条件，确定目标函数，采用十进制编码对车辆进行编码，并对参数进行初始化，随机生成车辆排样序列构成初始种群，计算个体的适应度值，保存最优个体，判断是否达到最大迭代次数，依据三种不同的评价策略和动态调整的选择概率对三个子种群规模动态调整，用最优个体与子种群中所有个体进行有约束交叉或环形交叉，采用动态调整的变异概率进行变异操作，选择三个子种群中的有效进化个体构成新种群，对最后一代的最优个体进行解码，得到最优排样图。本发明的优点是能够快速求解得到最优排样图，实现两栖车辆排样面积利用最大化。
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公开(公告)号：CN108764713A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810519227.5
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: G06Q10/06393 , G06F17/5009 , G06F2217/06 , G06Q50/26
Abstract: 本发明涉及一种用于舰载机出动方案非线性模糊物元评估的方法。首先建立舰载机出动方案的评估指标体系，基于熵值法确定舰载机出动方案评估指标权重，计算模糊组合物元，得到主要评估指标和次要评估指标的权重，解算得到出动方案的模糊集中物元，得到非线性评估值，对非线性模糊物元评估结果进行分析，最终实现舰载机出动方案的非线性模糊物元评估。对于舰载机出动方案某一指标的突出影响，避免传统线性加权法的缺点，区分各个指标权重，利用非线性模糊物元法对一级指标和二级指标进行评估，解决了传统的线性评估方法对某些指标的突出影响难以处理的问题。本发明通过仿真实验验证了评估方案的可靠性和有效性。
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公开(公告)号：CN119722480A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411776074.4
申请日：2024-12-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提出了一种用于3D激光雷达视觉惯性SLAM系统的双滑动窗口优化方法，通过多源异构传感器信息融合下的双滑动窗口优化的结构设计，旨在提升SLAM系统适应复杂环境的鲁棒性，及在复杂环境下的定位精度。本发明为SLAM系统设计了双滑动窗口优化结构，视觉滑窗能够快速地估计机器人的位姿，用于实时地位姿跟踪；当视觉滑窗位姿估计失败时，使用激光雷达滑窗修正漂移的位姿或恢复丢失的轨迹。视觉滑窗和激光雷达滑窗分别独立选取关键帧，两种滑窗分别独立进行优化；视觉滑窗估计出的机器人位姿参与到激光雷达滑窗优化中，两种滑窗即独立又联合，充分发挥两者的优势，保证SLAM系统的鲁棒性，即使在光线强烈变化等极端场景下，仍能保证系统稳定运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119047546A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411059422.6
申请日：2024-08-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提出了一种限定方向编码的遗传算法连续搜索路径规划方法，旨在解决目标搜索路径规划领域现有方法存在的搜索成功率不高、路径不连续、路径长度较长、路径点间转移时间消耗大等问题。该方法主要包括以下步骤：改进基因编码方式，以路径点间的变换方向而非直接以路径点为基因，设计边缘返回机制；限定路径点间的变换方向为指定栅格概率方向，避免路径点延伸的随机性过大；使用遗传算法进行迭代优化；实现相邻栅格的连续路径规划，减少路径点间横跨栅格的数量。仿真结果表明，本发明方法提高了搜索成功率、缩短了路径长度、减少了总体搜索时间，并提高了搜索资源的利用率，为救生艇筏器具制造等领域的搜索路径规划提供了一种新的解决方案。
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公开(公告)号：CN117021094B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311049941.X
申请日：2023-08-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种适用于狭窄空间的盾构机换刀机器人路径规划方法。所述方法包括：首先，初始化地图信息和随机树，设置通道阈值，根据随机点和步长选择公式生成新生节点；其次，通过入口识别算法判断换刀通道类型，若为安全通道，继续判断是否为凹形陷阱，若为狭窄通道则先通过计算代价函数判断是否为极限通道，并比较采样次数与采样阈值，再通过比较极限换刀通道的权重比，选择权重比大的通道；最后，重复上述步骤直到满足新生节点和目标节点之间的距离小于距离阈值，对输出路径进行优化。本发明能够在狭窄空间选择安全通道，并有效提升了节点搜索效率，降低路径长度，提高了盾构机换刀机器人在复杂环境工作的安全性和效率。
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公开(公告)号：CN117152716B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311174928.7
申请日：2023-09-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提出一种考虑方向入口线和辅助标记点的停车位检测方法，旨在通过图注意力机制将方向入口线和辅助标记点相结合以提高停车位检测的鲁棒性和简易性。首先选择合适的数据集制作训练样本和测试样本；其次，将训练样本输入到卷积网络中提取深度特征，将深度特征输入到方向入口线检测器和辅助标记点检测器，综合考虑两者的结果，获取每个标记点的坐标以及相对坐标特征，经过双线性插值、特征融合获取每个标记点的融合特征；然后通过图注意力机制获取包含所有标记点信息的注意力加权特征；最后将重要标记点的注意力加权特征拼接输入到停车位鉴别网络，判断其能否形成合理的停车位。本发明可以使模型快速、鲁棒地检测出各种类型的停车位。
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公开(公告)号：CN117622392A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202210956558.1
申请日：2022-08-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B63B27/16
Abstract: 本发明属于无人潜航器布放回收技术领域，公开了一种可在海面风浪干扰复杂不确定的环境下运行的无人潜航器布放回收系统，系统主要包括子母式龙门架系统、可伸缩半潜式回收捕捞网、三自由度机械爪、主控系统、传感器及信息交互处理系统。传感器及信息交互系统包括定位模块、潜航器速度检测模块、潜航器位姿检测模块。可伸缩半潜式捕捞网可克服海面风浪干扰复杂不确定环境下回收时潜航器相对于无人艇之间横摇的影响，并且通过与三自由度机械爪的配合，可在捕捞网上回收任意位姿状态的潜航器。解决了在现有技术中缺乏一种能够在海面风浪干扰复杂不确定环境下快速、安全地回收无人潜航器装置的问题。
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公开(公告)号：CN116719229B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202310225606.4
申请日：2023-03-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于势函数的动力定位船避碰容错控制方法，涉及船舶控制技术领域。本发明是为了解决现有船舶避碰算法存在不能被控制器有效执行的风险，还存在推进器故障影响避碰控制的问题。本发明所述的基于势函数的动力定位船避碰容错控制方法，首先建立船舶的运动学模型和动力学模型；其次定义安全区域的约束条件，基于此约束条件构造避碰势函数，基于避碰势函数的梯度和船舶速度构造滑模变量，并依据李雅普诺夫函数和鲁棒自适应方法设计自适应律并构建时变增益，然后基于时变增益和滑模变量建立鲁棒自适应避碰容错控制器，最后将控制器的输出结果作为船舶推进器的命令输入向量实现船舶的避碰容错控制。(56)对比文件夏国清 等《.基于主成分约简和突变级数的舰载机出动能力 综合评估方法》《.系统工程与电子技术》.2018,第40卷(第2期),第1-8页.施文煜 等《.基于RBF 积分滑模的无人艇集群 协同路径跟踪控制》《.水下无人系统学报》.2020,第28卷(第6期),第1-8页.宁君 等《.基于改进人工势场法的船舶路径规划与跟踪控制》《.哈尔滨工程大学学报》.2022,第43卷(第10期),第1-10页.
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