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公开(公告)号：CN102591355B
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201210044124.0
申请日：2012-02-24
摘要： 本发明公开了一种无人机电力巡线安全距离检测方法：(1)根据不同电压等级的待检高压输电线路的电磁场特点进行分析，建立相应的电磁场仿真计算模型；(2)确定电力巡线无人机所搭载易受电磁干扰的电子设备，以及巡检前做航路规划时所用测量设备的最大误差；(3)根据所确定的电子设备正常工作时对电磁场的要求，利用不同电压等级高压输电线路的电磁场仿真计算模型及电磁场仿真计算软件，计算无人机对各高压输电线路进行巡线作业时，在距输电导线不同距离时电磁环境的异同，从而确定无人机与输电导线的安全距离的范围；(4)无人机择根据确定好的各待检输电线路的安全距离，进行巡线，避免输电导线电磁场造成设备工作失常、飞行通讯干扰、飞行任务失败等情况，保证飞行的安全、稳定、可靠。
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公开(公告)号：CN102722178B
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201210222359.4
申请日：2012-06-29
申请人： 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种用于无人机巡检带电导线的电场测量避障装置及方法，它包括巡检无人机，在无人机上设有电场避障装置，该装置包括DSP数据处理模块，依次连接的电场测量传感器、信号处理单元和A/D转化单元，A/D转化单元与DSP数据处理模块输入端连接，DSP数据处理模块输出端与机载飞控系统连接。本发明避免了无人机巡检带电导线时，由于GPS导航误差，阵风过大，飞行高度不够导致执行任务的过程中出现偏离预定航向，导致无人机与输电线路碰撞情况发生，保障无人机巡线系统及输电线路的安全，提升巡线作业的可靠性，保证人身、电网和设备的安全。
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公开(公告)号：CN103010070A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210508824.0
申请日：2012-11-30
申请人： 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
IPC分类号： B60P3/00 , B64F1/00 , G05B19/418
CPC分类号： B64C39/024
摘要： 本发明公开了一种无人机综合地面站系统，以车体为载体，车体上安装的装置包括无人机推拉式固定装载结构，所述无人机推拉式固定装载结构，包括与工程作业车相连接的滑轨，滑轨上部为放置无人机机体的载重平板，载重平板上设有与无人机机体底架配合的嵌入凹槽，载重平板上还设有固定无人机机体底架的搭扣。本发明还提供了一种无人机综合地面站系统的使用方法。本发明能够配合无人机进行输电线路巡检任务，不仅能够有效提高安全可靠性和检测有效性，同时对无人机可巡检地域和范围的延伸具有很大的实际意义。
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公开(公告)号：CN102879692A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210391352.5
申请日：2012-10-16
申请人： 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
IPC分类号： G01R31/00
摘要： 本发明涉及一种多旋翼无人机检测绝缘子的方法与装置，它包括一个多旋翼无人机，其上的飞控系统机载控制计算机与定位装置、无人机舵机控制器、高度测量装置、速度测量装置、高清摄像头、无人机PCM遥控接收机以及机载无线通讯单元、升降装置连接，升降装置带动探测下极移动，机载无线通讯单元与地面站通信；无人机舵机控制器控制伺服舵机，伺服舵机控制多旋翼模块，探测上极和探测下极分别与各自的电压传感器连接，两电压传感器与A/D转化单元、DSP处理单元、飞控系统机载控制计算机连接。本发明可及时了解和掌握线路绝缘子的运行情况，还能够避免了检测人员爬高进行近距离带电操作的危险性，同时提高检测效率。
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公开(公告)号：CN105548821A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510785518.5
申请日：2015-11-16
申请人： 国家电网公司 , 国网湖北省电力公司检修公司
IPC分类号： G01R31/12
CPC分类号： G01R31/1236
摘要： 本发明公开了一种避雷器带电检测方法，属于避雷器测试技术领域。本发明包括以下步骤：选取检修电源电压作为初级参考电压；根据变电站内变压器及各检修电源箱的接线方式，确定所选检修电源电压与待测变电站主变压器一次侧电压的理论相位差；根据相位差，对初步参考电压进行修正，得到次级参考电压，作为避雷器带电测试装置的参考电压信号；从避雷器的放电计数器两端取得电流作为避雷器带电测试装置的电流输入信号，然后对避雷器的阻性电流进行分析。本发明在保证测试结果准确性的前提下，减少了通过取电压互感器端子相内二次参考电压的误碰、误接线的风险，从而降低了接线难度，减小了安全隐患。
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公开(公告)号：CN103235602B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310097887.6
申请日：2013-03-25
申请人： 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种电力巡线无人机自动拍照控制设备及控制方法，固定于无人机机体前端的金属结构上，位于检测云台的上方，主要由控制电路和电池两部分构成，所述控制电路和电池放置于盒体内；所述控制电路包括单片机、伺服舵机、无线接收机、LCD液晶显示器、按键、相机拍照控制模块和电源管理模块、电池；所述单片机分别连接伺服舵机、无线接收机、LCD液晶显示器、按键、相机拍照控制模块、电源管理模块、电池；电池还与电源管理模块连接。本发明在无人机电力巡检过程中实验和实际需求中提炼出来的，能够完成无人机在电力巡线中高效、快速、简易的拍照操作。
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公开(公告)号：CN102855649B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201210303832.1
申请日：2012-08-23
申请人： 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种基于ORB特征点的高压杆塔高清图像全景拼接方法：一：读取超高分辨率高压杆塔图像，尺寸为W×H，利用双线性插值法将待拼接超高分辨率图像进行采样缩小，得到w×h图像，其中W，H，w，h为大于0的整数，k为大于0整数；二：利用ORB算法对所有采样后图像进行特征提取；三：对第二步中所提取的ORB特征进行粗匹配；四：利用上步提取的匹配点对，在原始超高分辨率图像的匹配点对所在的图像块中再次提取ORB特征，进行精确匹配；五：通过上面所求的匹配点对，计算相邻图像间的变换矩阵H0；六：利用渐入渐出法对超高分辨率相邻图像进行融合。它实现了超高分辨率图像的无缝拼接，减少了拼接所需时间，提高了拼接效率，特别是对高清图像有很好的有益效果。
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公开(公告)号：CN102929288B
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201210302421.0
申请日：2012-08-23
申请人： 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种基于视觉伺服的输电线路无人机巡检云台控制方法，步骤为：步骤1利用成像设备，获取视频信息；步骤2将该帧实时图像与模板图像进行匹配，获取像素偏差和确定图像中心的偏差P；步骤3判断P是否大于偏差门限；若否则表示正常，本次检测结束；若是，则转入下一步；步骤4通过P决定转动方向，然后将云台转动最小单位d；步骤5再次获取当前位置的设备图像；步骤6利用跟踪算法企图目标新位置；求取该新位置与模板图像的偏差P1；步骤7根据云台转动与图像中像素偏移之间的线性关系，判断P是否大于门限，如否，本次检测结束；若是，然后返回步骤5。它有效解决无人机巡检过程中对目标的定位拍摄，提高了巡检的效率与质量。
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公开(公告)号：CN102393961B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201110179733.2
申请日：2011-06-29
摘要： 本发明公开了一种在复杂自然环境背景下，实现了基于计算机视觉的飞行器输电线路实时检测跟踪方法。本发明首先使用抗噪声的梯度图像与最大类间方差算法对输电线路像素点云进行提取；然后在Hough空间用K?means算法对所检测到的直线段进行筛选；最后根据上一帧视频图像所检测到的直线段信息使用Kalman滤波器进行跟踪检测。本发明解决了复杂背景环境下光照对输电线路检测的影响，提高了输电线路检测的正确率，缩短了检测时间，减轻巡检人员的工作量，提高巡检效率，确保在巡检过程中不会出现输电线路漏检现象的发生。
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公开(公告)号：CN102879692B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201210391352.5
申请日：2012-10-16
申请人： 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
IPC分类号： G01R31/00
摘要： 本发明涉及一种多旋翼无人机检测绝缘子的方法与装置，它包括一个多旋翼无人机，其上的飞控系统机载控制计算机与定位装置、无人机舵机控制器、高度测量装置、速度测量装置、高清摄像头、无人机PCM遥控接收机以及机载无线通讯单元、升降装置连接，升降装置带动探测下极移动，机载无线通讯单元与地面站通信；无人机舵机控制器控制伺服舵机，伺服舵机控制多旋翼模块，探测上极和探测下极分别与各自的电压传感器连接，两电压传感器与A/D转化单元、DSP处理单元、飞控系统机载控制计算机连接。本发明可及时了解和掌握线路绝缘子的运行情况，还能够避免了检测人员爬高进行近距离带电操作的危险性，同时提高检测效率。
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