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公开(公告)号：CN103248115B
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201310201496.4
申请日：2013-05-27
申请人： 国家电网公司 , 山东电力集团公司电力科学研究院
摘要： 本发明公开了一种变电站巡检机器人电源系统及其充电方法，所述单片机通过通讯模块与上位工控机通讯，单片机接收上位工控机控制指令、向工控机反馈电源系统的实时状态和信息；单片机同时与直流电源的电压电流采样模块、电池的电压电流容量采样模块连接，单片机获取直流电源和电池实时信息；单片机通过电源切换模块控制整流模块、电池和电源输出模块之间的连接关系，单片机决策是否对电池充电、变电站巡检机器人是由电池还是由直流电源供电，保护电路用来保护电池。本发明能够保证向变电站巡检机器人不间断供电，监控电池充电过程，满足不同设备对电压的需求。
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公开(公告)号：CN102929288A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210302421.0
申请日：2012-08-23
申请人： 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种基于视觉伺服的输电线路无人机巡检云台控制方法，步骤为：步骤1利用成像设备，获取视频信息；步骤2将该帧实时图像与模板图像进行匹配，获取像素偏差和确定图像中心的偏差P；步骤3判断P是否大于偏差门限；若否则表示正常，本次检测结束；若是，则转入下一步；步骤4通过P决定转动方向，然后将云台转动最小单位d；步骤5再次获取当前位置的设备图像；步骤6利用跟踪算法企图目标新位置；求取该新位置与模板图像的偏差P1；步骤7根据云台转动与图像中像素偏移之间的线性关系，判断P是否大于门限，如否，本次检测结束；若是，然后返回步骤5。它有效解决无人机巡检过程中对目标的定位拍摄，提高了巡检的效率与质量。
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公开(公告)号：CN102855649A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210303832.1
申请日：2012-08-23
申请人： 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种基于ORB特征点的高压杆塔高清图像全景拼接方法：一：读取超高分辨率高压杆塔图像，尺寸为W×H，利用双线性插值法将待拼接超高分辨率图像进行采样缩小，得到w×h图像，其中W，H，w，h为大于0的整数，k为大于0整数；二：利用ORB算法对所有采样后图像进行特征提取；三：对第二步中所提取的ORB特征进行粗匹配；四：利用上步提取的匹配点对，在原始超高分辨率图像的匹配点对所在的图像块中再次提取ORB特征，进行精确匹配；五：通过上面所求的匹配点对，计算相邻图像间的变换矩阵H；六：利用渐入渐出法对超高分辨率相邻图像进行融合。它实现了超高分辨率图像的无缝拼接，减少了拼接所需时间，提高了拼接效率，特别是对高清图像有很好的有益效果。
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公开(公告)号：CN102722166B
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201210222443.6
申请日：2012-06-29
申请人： 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
IPC分类号： G05B19/418 , G05D1/12 , G06K9/62 , H04N7/18 , H04N5/232
摘要： 本发明公开了一种变电站巡检机器人视觉系统及状态检测方法，它包括运动控制模块，所述运动控制模块上设有云台控制模块，云台控制模块通过视觉伺服模块与图像采集模块相连，图像采集模块通过图像传输模块与图像智能分析系统相连，图像智能分析系统包括设备分类模块、刀闸状态识别模块、高压断路器识别模块、仪表读数模块和外观异常识别模块，图像智能分析系统的各模块与综合分析模块连接，综合分析模块与变电站信息控制系统接口模块相连。本发明自动分析设备当前状态，涵盖了变电站设备日常巡视工作的所有检测内容；实现周期巡检方式到基于状态的巡检方式的转变；完成对变电站设备状态的自动识别和记录，大大降低工作人员的参与度。
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公开(公告)号：CN103019263B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201210585858.X
申请日：2012-12-30
申请人： 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明公开了一种变电站巡检机器人云台控制系统，该云台控制系统运行于云台控制器上，云台控制器与电机驱动模块和角度检测模块连接，以上两模块进一步又与云台本体连接，同时云台控制器也与机器人控制器连接。所述云台控制系统包括系统初始化模块，系统初始化模块与任务调度模块连接，任务调度模块与系统空闲模块、异步任务管理模块、系统监控模块直接连接，异步任务管理模块分别与数据收发模块、系统配置模块、预置位控制模块连接。该系统有效克服了现有云台技术方案的不足，整个系统具有配置灵活、扩展方便、具有故障检测及恢复能力以及方便与巡检机器人集成的特点，非常适用于变电站强电磁环境下的变电站巡检应用。
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公开(公告)号：CN102931711B
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201210494906.4
申请日：2012-11-28
申请人： 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种机器人自动充电系统，它包括安装在充电室内的导轨和充电极片，导轨上设有导向轮，导向轮指引机器人车轮的移动，每个导轨上还安装相应交流充电座，交流充电座与交流市电的零线和火线连接，充电极片安装在机器人底盘上，所述充电极片依次与充电控制模块、整流模块、充电电池连接，并公开了一种基于本装置的机器人自动充电方法，本发明中的充电系统采用导轨引导机器人运动，保证了机器人停靠位置和姿态的精度；采用交流市电供电，充电座安装在导轨上，不需要外置直流整流装置，系统结构简单；由于采用交流市电供电，电压等级高，可以对大功率的机器人电池进行充电；充电座与充电极片采用简单压紧方式对接，可靠性高。
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公开(公告)号：CN103216281B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201310138952.5
申请日：2013-04-19
申请人： 国家电网公司 , 山东电力集团公司电力科学研究院
CPC分类号： Y02P80/15
摘要： 本发明涉及一种热电联产机组及其运行效率的评价方法，主要分为以下步骤，第一步，计算热电联产机组的循环吸热量和对外供汽的热量；第二步，计算热电联产机组的发电比率和供汽比率；第三步，计算单位标准煤燃烧所能产生的对外供电的电能及对外供汽的热能；第四步，计算燃烧单位标准煤的最终净收益；第五步，比较不同热电联产机组燃烧单位标准煤的最终收益，收益大的热电联产机组运行效率高。它的最终计算结果是以往衡量热电联产机组运行效率的多种指标的一个综合体现，它更加直观，无论专业人员还是非专业人员都非常容易理解。
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公开(公告)号：CN103216281A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310138952.5
申请日：2013-04-19
申请人： 国家电网公司 , 山东电力集团公司电力科学研究院
CPC分类号： Y02P80/15
摘要： 本发明涉及一种热电联产机组及其运行效率的评价方法，主要分为以下步骤，第一步，计算热电联产机组的循环吸热量和对外供汽的热量；第二步，计算热电联产机组的发电比率和供汽比率；第三步，计算单位标准煤燃烧所能产生的对外供电的电能及对外供汽的热能；第四步，计算燃烧单位标准煤的最终净收益；第五步，比较不同热电联产机组燃烧单位标准煤的最终收益，收益大的热电联产机组运行效率高。它的最终计算结果是以往衡量热电联产机组运行效率的多种指标的一个综合体现，它更加直观，无论专业人员还是非专业人员都非常容易理解。
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公开(公告)号：CN103019263A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210585858.X
申请日：2012-12-30
申请人： 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明公开了一种变电站巡检机器人云台控制系统，该云台控制系统运行于云台控制器上，云台控制器与电机驱动模块和角度检测模块连接，以上两模块进一步又与云台本体连接，，同时云台控制器也与机器人控制器连接。所述云台控制系统包括系统初始化模块，系统初始化模块与任务调度模块连接，任务调度模块与系统空闲模块、异步任务管理模块、系统监控模块直接连接，异步任务管理模块分别与数据收发模块、系统配置模块、预置位控制模块连接。该系统有效克服了现有云台技术方案的不足，整个系统具有配置灵活、扩展方便、具有故障检测及恢复能力以及方便与巡检机器人集成的特点，非常适用于变电站强电磁环境下的变电站巡检应用。
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公开(公告)号：CN102855649B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201210303832.1
申请日：2012-08-23
申请人： 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种基于ORB特征点的高压杆塔高清图像全景拼接方法：一：读取超高分辨率高压杆塔图像，尺寸为W×H，利用双线性插值法将待拼接超高分辨率图像进行采样缩小，得到w×h图像，其中W，H，w，h为大于0的整数，k为大于0整数；二：利用ORB算法对所有采样后图像进行特征提取；三：对第二步中所提取的ORB特征进行粗匹配；四：利用上步提取的匹配点对，在原始超高分辨率图像的匹配点对所在的图像块中再次提取ORB特征，进行精确匹配；五：通过上面所求的匹配点对，计算相邻图像间的变换矩阵H0；六：利用渐入渐出法对超高分辨率相邻图像进行融合。它实现了超高分辨率图像的无缝拼接，减少了拼接所需时间，提高了拼接效率，特别是对高清图像有很好的有益效果。
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