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公开(公告)号：CN112462786B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202011413583.2
申请日：2020-12-03
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供一种基于模糊控制策略双窗口算法的无人艇避碰方法，包括：S1、确定无人艇的起始点和目标范围，计算速度窗口的线速度范围和角速度范围；S2、通过视觉传感器更新视觉窗口信息，计算得到当前的密集度和距最近物的距离；S3、基于当前的密集度和距最近物的距离，采用模糊控制器计算速度权值参数和安全性权值参数，并代入评价函数；S4、更新速度窗口，计算预测轨迹，对所述评价函数进行归一化处理，根据评价函数选择合适的速度组合作为下一时刻无人艇航行速度；S5、执行所述下一时刻无人艇航行速度，判断是否到达目标区域，若是，则结束；否则返回步骤S1。解决了无人艇通过密集障碍物环境时出现的局部最优问题以及无人艇选择过激速度的问题。
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公开(公告)号：CN107450396B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201710702691.3
申请日：2017-08-16
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种无人船自主航行与遥控航行的切换控制模块，包括组合模拟数据选择器和STM32最小系统。本发明把两片八选一模拟选择器采用级联的方式进行组合，形成了四选二模拟选择器以适应现代双体船对信号的选择要求。本发明通过STM32最小系统对接收机的PWM信号进行捕获，进而转化为无人船电机所需要的电压信号。本发明可以实现无人船的自主与遥控两种控制模式的切换，尤其是研制开发阶段以及后期执行任务过程中有突发意外状况时，因其具有两种控制模式，实验人员或者现场操作人员可以及时的将无人船的控制权挽回到自己手中，既能确保对搭载重要设备的无人船的损失降低到最低，又能增强无人船的操作灵活性，提高了系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN106786605B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201710112775.1
申请日：2017-02-28
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02J3/06
Abstract: 本发明公开了一种含小阻抗电网串联补偿直角坐标牛顿法潮流计算方法，在进行潮流计算之前，先对除支路两端节点都是PQ节点且支路变比k＝1以外的小阻抗支路进行处理，把小阻抗支路变成两个支路串联的形式，其中一个支路的阻抗为z1＝r+j(x+xav)，另一个支路的阻抗为z2＝‑jxav，这里xav为电力系统正常电抗均值。经过串联补偿把一个小阻抗变成两个阻抗较大的支路，可以提高潮流计算的收敛性。本发明不对支路两端节点都是PQ节点且支路变比k＝1的小阻抗支路进行串联补偿，可以有效地减少新增的节点和支路的数量，进而减少内存占用量、提高计算速度。本发明方法适合于对老的潮流计算程序进行改造。
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公开(公告)号：CN107422736A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710655071.9
申请日：2017-08-03
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人船自主返航系统及其工作方法，所述系统包括控制板、GNSS惯性导航系统、通信系统和上位机；所述控制板分别与GNSS惯性导航系统和通信系统连接。本发明采用了不同环境下的两种返航模式，并通过控制板自主决策，实现了无人船自主返航的高度智能化。本发明将执行任务水域网格化，提供了多条返航路线，可就近选择最佳方案，既解决了一个起始点返航途中遇到的不可预知障碍问题，又提高了返航的实时性。本发明的无人船航行在未知环境下，生成返航路径的过程中，将返航路径确定在已经航行过的路径内，去除了回环盘旋路径，并将离散的航路点进行曲线拟合，得到了最短最佳返航路线，实现了简单路径规划，减少了计算量。
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公开(公告)号：CN106786605A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710112775.1
申请日：2017-02-28
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02J3/06
Abstract: 本发明公开了一种含小阻抗电网串联补偿直角坐标牛顿法潮流计算方法，在进行潮流计算之前，先对除支路两端节点都是PQ节点且支路变比k＝1以外的小阻抗支路进行处理，把小阻抗支路变成两个支路串联的形式，其中一个支路的阻抗为z1＝r+j(x+xav)，另一个支路的阻抗为z2＝‑jxav，这里xav为电力系统正常电抗均值。经过串联补偿把一个小阻抗变成两个阻抗较大的支路，可以提高潮流计算的收敛性。本发明不对支路两端节点都是PQ节点且支路变比k＝1的小阻抗支路进行串联补偿，可以有效地减少新增的节点和支路的数量，进而减少内存占用量、提高计算速度。本发明方法适合于对老的潮流计算程序进行改造。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115909064B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202211429553.X
申请日：2022-11-15
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/22 , G06V10/34 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明一种海雾环境下基于深度学习的海上舰船目标检测方法，包括以下步骤：获取含雨雾的待处理图像；基于GCANet深度学习网络对含雨雾的待处理图像进行去雨雾预处理，得到去除雨雾后的待处理图像；除雨雾后的待处理图像采用SEMSSD目标检测模型，识别出待处理图像中的海上舰船目标的种类与位置，本发明在目标检测前增加图像去雨雾预处理过程，通过提高目标与背景的对比度，以突显目标的显著特征，相比传统去雾模型，GCANet深度学习去雨雾网络既可以做到对有雾图像进行去雾，又能使无雾图像保持清晰，有利于提高海雾环境下舰船目标的检测和识别精度。
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公开(公告)号：CN117666557A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311263869.0
申请日：2023-09-27
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种针对洋流干扰的无人艇路径规划方法，首先获取无人艇航行海域的海图信息与海平面的高度。随后根据获取的信息构建洋流模型与海域环境。其次确定无人艇行驶的起点与目标点，计算生成无人艇的速度预选窗口。再次根据航行情况实时更新速度预选窗口，通过评价函数选择下一时刻无人艇的速度与位置信息。最后判断无人艇位置是否抵达目标点区域。本发明采用基于真实的海平面数据进行构建的洋流模型，贴合实际的海况，使得生成的规划路径在实际应用中更精准。
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公开(公告)号：CN111831011B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202010791161.2
申请日：2020-08-07
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于有限时间扰动观测器的水下机器人平面轨迹跟踪控制的方法，包括以下步骤：设计轨迹跟踪误差系统；设计控制律。考虑水下机器人在水下所遇到的复杂干扰情况，本发明所设计的有限时间扰动观测器可以精确的观测外界的扰动，实现了在有限时间内将跟踪误差镇定到零。本发明设计的非奇异终端滑模选取幂次趋近律，不仅保证了系统能够有限时间收敛，也可以降低控制输入的抖振，实现控制输入连续，从而提高系统的鲁棒性。本发明针对水下机器人水平面轨迹跟踪控制，提出了一种基于有限时间扰动观测器的非奇异终端滑模控制方法，采用幂次趋近律，相较于他人的研究，保证了系统有限时间收敛，并且使控制输入连续光滑。
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公开(公告)号：CN111553862B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202010359252.9
申请日：2020-04-29
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种海天背景图像去雾和双目立体视觉定位方法，属于计算机视觉领域，该方法在暗通道去雾模型的基础上，根据海天背景图像的上述特征，对双目摄像机拍摄到的图像中的天空区域与非天空区域进行分割，利用四分法确定大气光值预估值的最终区域，避免取单个值易受到外界随机条件的影响，将所选最终区域内所有像素的平均值作为优化模型的大气光值取值；再利用超像素分割得到景深和雾浓度相近的区域，构造衡量图像对比度和信息损失量的代价函数，计算每个区域的代价函数的最小值作为该区域的透射率估计值，然后采用引导滤波对其进行细化，得到优化模型的透射率取值。
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公开(公告)号：CN112558465B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202011414640.9
申请日：2020-12-03
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供一种带有输入限制的未知无人船有限时间强化学习控制方法，包括：建立无人水面船数学模型，设定无人水面船的期望轨迹数学模型；基于设定的期望轨迹数学模型，引入有限时间控制理论；基于引入有限时间控制函数的所述期望轨迹数学模型，设计无人船有限时间轨迹跟踪最优控制器；基于设计的无人船有限时间轨迹跟踪最优控制器，进一步设计评判器和执行器的神经网络权重更新率。本发明的技术方案解决了现有技术中由于外界干扰过大时，控制器因为输入饱和特性使得跟踪效果变差的技术问题。
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