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公开(公告)号：CN113989371A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111259212.8
申请日：2021-10-28
申请人： 山东大学
摘要： 一种基于视觉的模块化平台相对位姿估计系统，包括总控制器、上位机、控制器、驱动器、编码器和摄像头；每个移动机器人的正面和右侧面分别带有一个摄像头，后面和左侧面分别带有用于位姿检测的双二维码靶标；每个移动机器人左轮和右轮上设置编码器，每个移动机器人对应一套上位机、控制器和驱动器，控制器与上位机连接，驱动器与控制器连接，摄像头与上位机相连，各个上位机与总控制器连接。本发明提高了模块化机器人平台之间的相对位姿估算能力，简单成本低且对位姿的估算实时性较好，保证了位姿估算的准确性，实现了对于部分信息不全或者不准确的机器人间相对位姿的估算，一定程度解决了视觉检测带来了靶标丢失问题。
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公开(公告)号：CN113894789A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111295690.4
申请日：2021-11-03
申请人： 山东大学
摘要： 本公开属于模块化轮式机器人控制技术领域，提供了一种基于力反馈的轮式对接机器人速度匹配控制系统及方法，包括控制模块以及分别与所述控制模块相连接的轮式车体和设置在所述轮式车体上的车载对接模块；其中，所述车载对接模块包括分别设置在轮式车体两端的主动对接子模块和被动对接子模块；所述主动对接子模块包括固定装置和与所述固定装置连接的转动连杆，所述转动连杆上设置有力传感器；所述被动对接子模块采用与所述连杆相匹配的锁紧机构。本公开通过车载对接模块增强了两模块共同运动过程时对外部冲击和自身通讯时延的适应能力，降低了由于对接机构上受力过大而断裂的概率，使两模块在协同运动过程中有较好的速度匹配性。
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公开(公告)号：CN113815016A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111158913.2
申请日：2021-09-30
申请人： 山东大学
IPC分类号： B25J19/00 , B25J11/00 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种可自动变形的腿足机器人足爪，包括：活塞，设置于活塞缸中，所述活塞连接肱板的一端，所述活塞缸连接肱板的另一端，所述肱板通过活塞在活塞缸中上下运动而进行张合运动，所述肱板连接爪，所述肱板通过张合运动带动爪进行上下张合运动。本发明的机器人足爪，站立式稳定性能更高，与地形交互反应速度快，并且能够实现点足和平面足之前的自由快速切换，同时通过限位块避免了支撑腿和摆动腿之间的碰撞。
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公开(公告)号：CN113021406A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110342830.2
申请日：2021-03-30
申请人： 山东大学
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 本发明涉及一种液压驱动的两自由度机器人关节总成，包括后臂，后臂前端通过俯仰支架和侧摆支架转动连接；前臂连接法兰的末端与侧摆支架刚性连接，前臂连接法兰的前端设置有定位孔和螺纹孔，用于连接末端作业模块，后臂末端设置有与其他臂杆连接的支撑板和安装孔；俯仰支架通过俯仰驱动单元绕后臂前端的水平轴线相对转动，侧摆支架通过侧摆驱动单元绕俯仰支架的竖直轴线相对转动。两组液压驱动关节集中在机械臂内部，一方面避免油缸体相对臂杆的摆动，有利于进行后续无外置油管的设计，另一方面使机械臂的结构更加紧凑，从而缩短关节间的距离，进而提高末端作业工具姿态调整的灵活性。
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公开(公告)号：CN109986579B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201910351146.3
申请日：2019-04-28
申请人： 山东大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 一种多模式运动的仿灵长类机器人，包括胸部、胯部、后腿和前臂，其特征是：胸部和胯部铰接在一起成为躯干，胸部和胯部之间连接胸部俯仰液压缸，两条前臂连接在胸部上，两条后腿连接在胯部上；所述后腿包括髋部、大腿、小腿和足部；髋部与胯部铰接，大腿与髋部铰接，小腿与大腿铰接，足部与小腿铰接；所述前臂包括肩部、大臂、小臂和手部；肩部与胸部之间连接前臂胸部液压缸，大臂与肩部铰接，小臂与大臂铰接，手部与小臂铰接；该机器人可实现四足和双足模式的切换，四足模式时重心低稳定性高，双足模式时可以提高跳跃高度及增大跳跃距离，空闲的前臂可实现搬运等功能。
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公开(公告)号：CN108436912B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201810259057.1
申请日：2018-03-27
申请人： 山东大学
摘要： 一种可重构机器人对接机构的控制系统及其控制方法，所述控制系统包括上位机、控制器、驱动器、红外检测装置和编码器，控制器与上位机连接，编码器和驱动器连接后与控制器连接，红外检测装置和控制器连接，编码器固定在机械臂的关节处；所述控制方法包括靠近、定位检测、对接锁紧和共同运动，将主动移动模块与被动移动模块靠近，红外检测装置测量被动连接器与主动连接器的距离并传递信号给控制器，控制器控制驱动器驱动机械臂运动，当被动连接器伸入主动对接器之后，主动连接器上锁紧机构转动，完成对被动连接器的锁紧。本发明对接准确可靠，可以实现多个移动模块之间的主动对接，且主动移动模块与被动移动模块具有较强的负载能力。
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公开(公告)号：CN110070188B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910364754.8
申请日：2019-04-30
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了一种融合交互式强化学习的增量式认知发育系统及方法，向分层自组织增量神经网络中引入交互式强化学习，能够同时学习物体概念及通过与人类交互来调整学到的知识；为了实现两种算法的结合，为个别神经网络配备了一个记忆模型，该模型被设计为由两个遗忘因子控制的指数函数，来模拟人类记忆的巩固和遗忘过程；提出了一种交互式强化策略用于提供奖励或惩罚并执行纠错；这些反馈作用于遗忘因子，来强化或削弱神经元的记忆力，从而保留正确的表示，同时忘记错误的表示。实验结果表明，该方法能够有效利用人类反馈，显着提高学习效果，减少模型冗余。
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公开(公告)号：CN111409731B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202010186138.0
申请日：2020-03-17
申请人： 山东大学
IPC分类号： B62D57/032 , H02K7/116
摘要： 本发明公开一种电机驱动两自由度机器人关节总成，包括第一电机总成、减速机构总成和第二电机总成；减速机构总成的内齿圈与第二电机总成的第二电机壳体刚性连接，减速机构总成通过交叉滚子轴承连接到第一电机总成的第一电机壳体上，且减速机构总成可相对第一电机壳体转动；减速机构总成包括两套行星减速轮系，两套行星减速轮系分别用于实现髋关节和膝关节电机输出扭矩的放大。本发明中的电机驱动两自由度机器人关节总成，两组行星减速轮系共用一件内齿轮圈，且均采用一级减速，显著简化了结构复杂度，使机器人关节具有较好的逆驱性，结构简单紧凑等优点，除用于电机驱动四足机器人外，还可用于其他电机驱动腿足机器人。
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公开(公告)号：CN112102384A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011097668.4
申请日：2020-10-14
申请人： 山东大学
摘要： 本发明属于图像处理领域，提供了一种非刚性医学影像配准方法及系统。其中，非刚性医学影像配准方法包括提取参考图像和浮动图像的特征点，对浮动图像进行粗配准，得到浮动图像的初始位置；将参考图像和浮动图像对应的特征点作为B样条能量场的控制点，采用局部区域多层次非均匀B样条对浮动图像进行精细配准；计算配准后的参考图像和浮动图像的相似性测度，判断是否符合预设相似性测度，若是，则输出配准参数；否则，调整局部区域多层次非均匀B样条参数继续对浮动图像进行精细配准，直至符合预设相似性测度。其采用局部区域多层次非均匀B样条，针对配准效果不佳的区域对网格进一步细化，从而改善配准的精度和效率问题。
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公开(公告)号：CN111687846A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010588091.0
申请日：2020-06-24
申请人： 山东大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本公开提供了一种四足机器人分布式高实时性控制系统及方法，属于机器人控制技术领域，包括至少一个控制终端，每条行走单腿包括至少一个控制主站，每个运动关节包括至少一个控制从站；控制终端运行多足控制算法并将控制指令传递给控制主站，控制主站根据接收到的控制指令，运行单腿控制算法并将控制指令传递给控制从站；控制从站根据控制主站的控制指令对电机进行运动控制，提取编码器脉冲数返回给控制主站以确定关节电机的偏转角度，控制主站将获取到的数据实时回传给控制终端以实现控制参数的实时更新；本公开有效的避免了因一个节点负载过重而影响系统整体运行速度的情况，分布式的架构也具有极强的灵活性和弹性伸缩能力。
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