公开(公告)号：CN117945271A

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202410159145.X

申请日：2024-02-04

申请人： 山东大学 ,  山东丰汇设备技术有限公司

发明人： 马昕 ,  李刚 ,  仉健康 ,  李靖

IPC分类号： B66C13/08 ,  B66C13/18 ,  B66C13/48

摘要： 本发明公开了七自由度塔式起重机自适应滑模控制方法及系统；其中方法，包括：建立欠驱动七自由度塔式起重机动力学模型；模型，包括三个驱动状态量和四个非驱动状态量；所述三个驱动状态量，包括：台车位移，吊臂回转角和吊绳长度，所述四个非驱动状态量，包括：吊钩和负载在三维空间中的摆角；对动力学模型进行近似线性化处理，得到动力学方程；将动力学方程，优化为全驱系统模型；获取七自由度塔式起重机的状态数据；基于误差信号，构造动态滑模面；基于时延估计，确定在线更新率；基于全驱系统模型、状态数据、动态滑模面以及在线更新率，构建自适应滑模控制器；基于自适应滑模控制器，对七自由度塔式起重机进行定位与消摆。

公开(公告)号：CN117918842A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410188640.3

申请日：2024-02-20

申请人： 山东大学 ,  山东浪潮科学研究院有限公司

发明人： 马昕 ,  王鑫 ,  江文静 ,  魏子重

IPC分类号： A61B5/16 ,  A61B5/00 ,  G06T7/00 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/045

摘要： 本公开提供了基于注意力驱动和数据分割的眼动事件检测方法及系统，涉及眼动事件检测技术领域，获取设定时间段内的待检测目标人物的眼动数据，并预处理；将眼动数据转换为时间序列数据，输入至混合网络模型AttSeqNet中，输出眼动事件检测结果；其中，当时间序列数据输入至混合网络模型后，首先经过卷积神经网络模块，通过移动窗口在序列数据上滑动，提取眼动数据的空间特征信息；之后，再经过双向长短期记忆BLSTM模块，提取眼动数据的时间特征信息，再将提取的空间和时间特征输入到注意力机制模块中，生成新的空间语境信息特征向量，最后通过softmax输出最终的概率分布，实现眼动事件的检测。

公开(公告)号：CN114898319B

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202210576849.8

申请日：2022-05-25

申请人： 山东大学

发明人： 马昕 ,  程金龙 ,  李贻斌

IPC分类号： G06V20/56 ,  G06V20/40 ,  G06V10/10 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06T7/10 ,  G06T7/62 ,  G06T7/70 ,  G06N3/045 ,  G06N3/096

摘要： 本发明属于车型识别技术领域，提供了基于多传感器决策级信息融合的车型识别方法及系统，通过视觉图像处理的方法，对输入车辆图像进行车辆前围检测和车辆前围识别，通过设置检测识别区域和多阶段注意力机制的知识蒸馏的方法，克服了车型类内差异性大和类间差异性小的问题，得到了基于图像的车型识别输出结果。另外提出了车型外观尺寸的车型识别方法，通过激光雷达传感器得到的信息数据，经过数据解算模型得到基于尺寸的车型输出结果。最后对每一个传感器预测得到的车型进行综合决策，得到最终的预测车型。该融合方法解决了车辆视觉特征相似，但大小尺寸不同的识别难题，有效提高了喷涂车间车型识别的有效性和可靠性。

公开(公告)号：CN117754546A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202410137860.3

申请日：2024-01-30

申请人： 山东大学

发明人： 荣学文 ,  张作元 ,  陈腾 ,  张国腾 ,  马昕 ,  李贻斌 ,  李健 ,  赵玉良

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J13/00 ,  B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种单主手遥控双从臂的双臂位姿解耦遥操作系统及方法，包括：主手控制器获取搬运作业目标的指令；主手控制器执行左或右从机械臂位姿解耦遥操作，将遥操作指令发送给左或右从机械臂控制器，左或右从机械臂控制器根据遥操作指令控制左或右臂进行位置调整，以使左或右臂到达作业目标周围；左或右从机械臂控制器根据遥操作指令调整左或右臂的姿态，以使左或右臂抓取作业目标的左端；主手控制器执行双从机械臂协同位姿解耦遥操作，将遥操作指令发送给左或右从机械臂控制器，左或右从机械臂控制器分别控制左或右从机械臂的位姿和各关节角度，实现作业目标位置和姿态的调整；主手控制器基于导纳控制方式实现作业目标中心位置的主动柔顺。

公开(公告)号：CN117274786A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311219839.X

申请日：2023-09-20

申请人： 山东大学

发明人： 马昕 ,  高兆志 ,  李贻斌

IPC分类号： G06V20/05 ,  G06V40/10 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/084

摘要： 本发明公开一种水下鱼体生物量检测方法及系统，包括：对水下双目图像对经实例分割后，得到目标鱼体双目图像对，并从目标鱼体双目图像对中提取对应的掩码对；对掩码对进行立体匹配得到视差图，对视差图采用自适应窗口遍历深度值并进行截尾高斯均值滤波和缺失深度值补全，直至窗口内滤波后剩余的深度值数量满足比例要求，由此得到稠密视差图；对稠密视差图经视差平滑处理后进行三维重建，得到鱼体轮廓，提取鱼体轮廓中的鱼体特征点并计算鱼体特征点间的距离，由此得到目标鱼体的叉长和体宽，根据叉长、体宽和体重的相关函数，估计目标鱼体的体重。提高双目图像中完整目标的边缘检测精度，实现多姿态水下鱼体非接触式生物量的估计。

公开(公告)号：CN117086846A

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202311217395.6

申请日：2023-09-20

申请人： 山东大学

发明人： 荣学文 ,  雒瑞民 ,  陈腾 ,  马昕 ,  李贻斌 ,  张国腾 ,  范永

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/14

摘要： 本发明提供一种防水液压机械臂及工作方法，涉及机械臂领域，针对目前机械臂防水设计及液压管路干涉导致难以满足水下作业需求的问题，将液压机械臂关节处的管路内置，阻隔电气元件与水下或潮湿环境的接触，满足防水需求，在关节位置形成环形腔体连通轴内流道的结构，使液压流通路径穿过关节连通两节臂，并在臂内部设置液压阀，分配液压流向，驱动关节位置转动的同时，向下一节臂输送液压能，从而避免了外置液压油管限制关节运动的问题，提高机械臂在复杂场景下的作业能力。

公开(公告)号：CN117078637A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202311057518.4

申请日：2023-08-21

申请人： 山东大学

发明人： 马昕 ,  刘涵池 ,  姜文鑫 ,  于弋甯 ,  汤庆凯

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/096

摘要： 本发明公开的基于上下文聚合与自蒸馏的鱼群计数方法及系统，包括：获取鱼群图像；对鱼群图像进行特征提取，获得初始空间特征图；从初始空间特征图中提取局部上下文信息和全局上下文信息；将局部上下文信息和全局上下文信息进行拼接，并通过密度回归模块生成密度图，其中，密度回归模块包括多个级联回归块和一个卷积层，每个回归块对输入特征进行卷积和转置卷积，多个回归块的卷积进行级联，最后一个回归块卷积后特征经卷积层卷积后，生成密度图，每个回归块转置卷积后特征输入自蒸馏模块中，在自蒸馏模块中，利用深层回归块转置卷积后特征来监督浅层回归块转置卷积后特征；根据密度图，获得鱼群计数结果。实现了对鱼群的准确计数。

公开(公告)号：CN113591722B

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202110881571.0

申请日：2021-08-02

申请人： 山东大学

发明人： 宋锐 ,  刘锦浩 ,  陈翔宇 ,  王超群 ,  李贻斌 ,  柴汇 ,  马昕

IPC分类号： G06V40/10 ,  G06T7/246 ,  G06T7/277 ,  G06T7/73 ,  G06V40/20

摘要： 本发明公开了一种移动机器人的目标人员跟随控制方法及系统，获取待跟随目标人员的图像；获取待跟随目标人员的外观特征，设置待跟随目标人员编号；获取待跟随目标人员的骨骼关节信息，将左右脚踝中间点位置和颈部关节点位置作为待跟随的目标位置；判断是否检测到待跟随目标人员的左右脚踝中间点位置和颈部关节点位置；并根据判断结果对待跟随目标人员进行跟随，或者对待跟随目标人员进行重识别；基于待跟随目标人员的外观特征，机器人对实时获取的每一帧图像进行待跟随目标人员的重识别；若重识别成功，则确保待跟随目标人员ID不变；如果重识别失败，则对下一帧图像进行待跟随目标人员的重识别。可以较好地实现移动机器人对目标人员的跟随。

公开(公告)号：CN116563906A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310111379.2

申请日：2023-02-14

申请人： 山东大学 ,  山东浪潮科学研究院有限公司

发明人： 马昕 ,  翟晓琴 ,  李锐 ,  姜凯 ,  段强

IPC分类号： G06V40/16 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06T3/00 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/094

摘要： 本发明提出了无约束人脸表情合成和识别方法及系统，包括：表情合成步骤：捕捉无约束人脸数据集图像中的无约束风格属性，实现从一个人脸表情图像到一组风格转换图像的条件映射；内容一致性步骤：在对人脸表情图像进行风格转换时，保持人脸表情图像中的内容信息不被改变，保证内容一致性；表情识别步骤：对生成的风格转换图像进行表情分类，分类产生的损失反馈到生成器，然后生成器不再执行盲目的数据增强，以合成更利于表情识别性能提升的图像。

公开(公告)号：CN116281600A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310272302.3

申请日：2023-03-16

申请人： 山东大学

发明人： 马昕 ,  李刚 ,  李贻斌

IPC分类号： B66C13/06 ,  B66C13/48 ,  G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14 ,  G06F111/04

摘要： 本发明涉及桥式起重机轨迹规划方法及系统，包括以下步骤：基于台车位移、桥架位移和吊绳长度，以及吊钩和负载在三维空间中的摆角，构建桥式起重机系统动力学模型，并设定控制目标；以台车移动、桥架移动、绳长变化、吊钩摇摆和负载摇摆的状态变量设计辅助信号，根据控制目标，将模型中施加在台车、桥架、绳长以及吊钩、负载摆动上的约束转化为对辅助信号的约束；根据模型的结果得到对台车、桥架运动和吊绳变化的轨迹规划，实现对桥式起重机的定位与摆动抑制控制。