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公开(公告)号：CN116909280A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310890810.8
申请日：2023-07-20
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于视觉感知的强化学习双层决策AGV避障方法，其步骤为：构建AGV动态和静态障碍物模型并进行仿真环境建模；设计强化学习算法的环境状态输入，设计双层决策模型，双层决策模型包括主决策层和副决策层，主决策层采用DDPG算法，副决策层采用DQN算法，输出动作；设计强化学习奖励值函数，对双层决策模型初始化，双层决策模型下持续训练AGV避障能力。本发明在激光雷达全局感知环境的基础上设计的相机检测系统，能够在多传感器优势互补的基础上，避免多传感器数据融合带来的麻烦。双层决策模型在提高决策结果的准确度和可信度的同时优化了经验样本，提高了AGV的训练速度和避障能力。
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公开(公告)号：CN116595443A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310868926.1
申请日：2023-07-17
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： G06F18/241 , G06F18/213 , G06F18/10 , G06F18/214 , G06F18/21 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/0985
摘要： 本发明提供了一种基于元学习的无线信号本手势识别方法，属于手势识别领域，该方法为：在实验室内部署一个数据采集装置，该装置包括一个发射端和一个接收端；组织m名实验者坐在发射端和接收端中间的位置，做出规定的手势动作，每个手势动作重复n次，进行实验数据的采集；针对采集到的手势数据，提取其CSI的幅值信息，利用离散小波变换进行降噪处理，将处理后的数据集划分为训练集和测试集；构建MAML‑WCNN‑BiLSTM手势识别模型，并对其进行训练和测试。本发明方法解决了无线信号手势识别技术中数据有限和获取难度较大的问题，实现了有效利用少量样本进行手势识别的目的，大大降低了人工成本。
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公开(公告)号：CN115526992A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211253518.7
申请日：2022-10-13
申请人： 山东科技大学
摘要： 本公开涉及计算机视觉技术领域，提出了一种针对低纹理区域精确表示的场景表达方法及系统，包括如下步骤：获取待识别场景区域中相机的相机参数、目标视图图像坐标和初始深度；将获取的数据，输入至训练好的超像素引导场景表示网络进行场景表达，得到合成的场景目标视图；所述超像素引导场景表示网络包括场景表示网络和超像素正则化模块，在场景表示网络的像素生成器前，设置超像素正则化模块，将整个场景分割成多个局部区域，然后利用平滑损失函数，优化局部区域的场景表示，训练超像素引导场景表示网络。本公开的方法能够解决场景表达模型在低纹理区域表示不精确问题，来提高场景表示模型的3D结构表达能力。
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公开(公告)号：CN113211433B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110427272.X
申请日：2021-04-21
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种基于复合特征的分离式视觉伺服控制方法。首先为了能够准确地表述物体的全局几何信息，减小环境噪声对图像特征提取的干扰，本发明采用非均匀有理B样条曲线拟合技术提取物体的轮廓特征；然后提出利用复合特征来对机器人进行平移和旋转分离式控制，即利用曲线拟合控制点特征、相邻点连线的线特征以及两点间的距离特征实现对机器人的平移和旋转姿态控制；最后，针对机器人姿态控制与位置控制间的强耦合问题，发明了一种旋转补偿模块对机器人因相机旋转运动而造成的图像特征位置偏差进行补偿，提高了伺服系统的性能。本发明方法不依赖于全局特征，实时性好，带有旋转补偿，可靠性高，是一种高精度的机器人视觉伺服控制方法。
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公开(公告)号：CN112927512B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202110204968.6
申请日：2021-02-24
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种高速公路入口匝道合流控制系统及方法，属于智能交通控制与管理领域，本发明利用毫米波雷达全天时全天候的工作能力和检测精度高等特点，能够快速有效的对匝道合流区的交通状态进行采集和分析，对合流区车辆进行智能全息引导，提高了高速公路的行车效率和安全性；本专利申请运用噪声剔除算法和基于卡尔曼滤波的车辆行驶轨迹预测算法对噪声目标进行剔除，获取到纯净的车辆的行驶数据信息，具有较好的噪声滤除效果；基于匝道合流区事故预测综合算法，形成了匝道车辆冲突在不同情况下的量化判别指标，根据数据拟合结果来确定最终的危险情况，并由LED作出预警提示，大大提升了车路协同能力以及合流效率。
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公开(公告)号：CN113256787A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110398854.X
申请日：2021-04-12
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于点云密度分析的自适应分辨率八叉树建图方法，属于室内地图构建技术领域，具体步骤为：首先分割稠密点云地图，建立点云包围盒，在此基础上，计算点云包围盒内每个点的点云密度，得到点云包围盒内的最大点云密度和其均值、标准差；然后利用点云密度和sigmoid函数建立评价函数，利用评价函数的结果对邻近点云包围盒间的相似性进行判断，合并相似性超过设定阈值的点云包围盒；最后，利用评价函数的结果选择八叉树地图的分辨率，建立自适应分辨率的八叉树地图。本发明能够根据环境复杂程度的不同自适应地调整八叉树地图的分辨率，在充分表征环境细节的情况下，能够减少地图存储占用空间，提高建图效率。
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公开(公告)号：CN113211433A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110427272.X
申请日：2021-04-21
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种基于复合特征的分离式视觉伺服控制方法。首先为了能够准确地表述物体的全局几何信息，减小环境噪声对图像特征提取的干扰，本发明采用非均匀有理B样条曲线拟合技术提取物体的轮廓特征；然后提出利用复合特征来对机器人进行平移和旋转分离式控制，即利用曲线拟合控制点特征、相邻点连线的线特征以及两点间的距离特征实现对机器人的平移和旋转姿态控制；最后，针对机器人姿态控制与位置控制间的强耦合问题，发明了一种旋转补偿模块对机器人因相机旋转运动而造成的图像特征位置偏差进行补偿，提高了伺服系统的性能。本发明方法不依赖于全局特征，实时性好，带有旋转补偿，可靠性高，是一种高精度的机器人视觉伺服控制方法。
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公开(公告)号：CN112927512A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110204968.6
申请日：2021-02-24
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种高速公路入口匝道合流控制系统及方法，属于智能交通控制与管理领域，本发明利用毫米波雷达全天时全天候的工作能力和检测精度高等特点，能够快速有效的对匝道合流区的交通状态进行采集和分析，对合流区车辆进行智能全息引导，提高了高速公路的行车效率和安全性；本专利申请运用噪声剔除算法和基于卡尔曼滤波的车辆行驶轨迹预测算法对噪声目标进行剔除，获取到纯净的车辆的行驶数据信息，具有较好的噪声滤除效果；基于匝道合流区事故预测综合算法，形成了匝道车辆冲突在不同情况下的量化判别指标，根据数据拟合结果来确定最终的危险情况，并由LED作出预警提示，大大提升了车路协同能力以及合流效率。
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公开(公告)号：CN111823230A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010563110.4
申请日：2020-06-19
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于Scara机器人的非固定式手眼关系标定方法，属于Scara机器人手眼标定领域，本发明方法研究4自由度Scara机器人安装在末端之前的相机与机械手臂末端之间的关系，进而可以将相机获得的信息实时转换到手臂末端，以控制手臂完成各种任务。本发明方法计算效率高；给出了各参数的封闭解，容易求解，计算精度高；实现简单；整个过程只需用拍三次图像，运动两次即可完成；扩大应用范围。可进一步推广应用于6自由度机器人中。
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公开(公告)号：CN109327797B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201811194847.2
申请日：2018-10-15
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于WiFi网络信号的移动机器人室内定位系统，该系统包括移动机器人控制平台和上位机，其中通过移动机器人控制平台可以实现数据采集以及移动机器人实时定位时的数据交互，而上位机安装的定位软件，则可以对采集到的WiFi信号强度的数据使用RPCA‑ELM算法进行处理，实现移动机器人的室内定位，其定位速度、精度和稳定性较高且不需要其它传感器的辅助，大大降低了开发成本，具有很高的可移植性，另外，系统安装简便，维护方便，可长时间运作，还可以通过上位机来控制移动机器人的运动。
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