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公开(公告)号：CN110703268A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911076744.0
申请日：2019-11-06
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本申请公开了一种自主定位导航的航线规划方法和装置，通过激光雷达传感器实时获取飞行过程中无人机与电力线、杆塔的位置距离数据，获取不同时刻的点云数据之后，进行特征点提取和匹配处理，通过SLAM算法推算无人机航迹，根据无人机航迹与预置导线的位移偏差和姿态偏差对无人机的坐标系进行平移和旋转，实现对无人机的航迹纠偏，解决了现有的无人机航空摄影测量技术需要按照预设飞行航线进行拍摄测量，在基准站和流动站通讯中断时，无人机航迹将发生偏移，影响航迹数据的拍摄质量的技术问题。
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公开(公告)号：CN110413003A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910703873.1
申请日：2019-07-31
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请公开了一种输电线路的巡视方法、装置、设备和计算机可读存储介质，其中方法包括：获取待巡视输电线路中的所有杆塔各自的位置信息、用于巡视所有杆塔的所有杆塔飞行策略和用于巡视所有杆塔间导线的所有导线飞行策略；根据所有位置信息通过遗传算法确定所有杆塔的目标飞行路径；根据目标飞行路径、所有杆塔飞行策略和所有导线飞行策略对待巡视输电线路进行巡视。解决了现有无人机巡视方法电量消耗较快及应用受局限的技术问题。
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公开(公告)号：CN109978982A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910262805.6
申请日：2019-04-02
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
IPC: G06T15/55
Abstract: 本发明公开了一种基于倾斜影像的点云快速上色方法，包括以下步骤：采用倾斜摄影技术获取待测物体的图像数据，作为目标图像；采用二阶偏导数算子提取目标图像中的特征点；采用光流恒定原理对特征点进行匹配，重建三维点云；采用S型函数对三维点云进行映射，转换为RGB色彩信息。本发明避免了使用激光探头，使获取激光点云数据的成本大为降低；同时，使用快速特征点检测算法和光流恒定匹配算法极大的降低了三维重建算法的时间和空间复杂度；此外，通过S形函数对三维点云坐标进行映射对点云数据实现了快速上色，提高了后期分类和展现的效率。
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公开(公告)号：CN109947130A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910266250.2
申请日：2019-04-03
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本发明公开了一种基于网格化管理的输电多机编队巡视管理方法和系统，该方法包括：根据WBS思想的任务切分算法，将目标任务进行切分，得到若干个可直接执行的元任务；根据蚁群算法和航线优化策略，对每个元任务进行航线规划，得到每个元任务的最优航线；根据可靠性和费用任务调度算法，调度多台飞行器按照对应的最优航线执行元任务，以协同完成目标任务。解决了电网巡视效率低、航线轨迹冗余、资源冗余损耗、管理成本高等问题，规避了按线路巡视造成资源浪费的现象，对电网网架巡视进行网格化管理，将巡视任务切分为元任务，在元任务基础上进行航线规划，保证航程最优，同时调度飞行器按照规划好的航线进行巡视作业，提高飞行效率。
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公开(公告)号：CN112036639B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202010895924.8
申请日：2020-08-31
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本申请提供了一种输电线路弧垂计算模型优化方法、装置、终端及存储介质，本申请通过人工鱼群寻优方式，以弧垂计算模型中间参量的寻优取值序列中的元素为待寻优的变量，并以参量寻优函数为目标函数，得到目标中间参量的最优值，根据得到的最优值对初始弧垂计算模型进行优化，通过降低弧垂计算模型中间参量的取值误差，达到降低弧垂计算模型的运算误差的目的，解决了现有的输电线路弧垂计算模型实际计算误差过大的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110580703A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910853961.X
申请日：2019-09-10
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本申请公开了一种配电线路的检测方法，包括：获取配电线路中的待测配电设备的不同时刻的多个图像；分别计算各图像中的各个特征点的纹理特征值，并按照预设规则从各纹理特征值中选择出目标纹理值及对应的目标特征点；依据光流恒定原理将不同的图像中的目标特征点进行匹配；将相匹配的目标特征点映射至世界坐标系中，得出与各待测配电设备对应的三维点云；依据三维点云对配电线路进行检测。本方法能够减少得出目标特征点的计算量，减少计算时间，降低获取到目标特征点的延时；能够提高构建待测配电设备的三维点云的效率，进而提高对配电线路的检测效率。本申请还公开了一种配电线路的检测装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN109814601A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910266839.2
申请日：2019-04-03
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光的无人机飞行轨迹自动规划方法和装置，该方法包括：通过三维激光扫描，采集目标区域的点云数据；利用人工智能图像识别算法，对目标区域中待拍摄的目标物体进行标记；根据点云数据，计算并生成被标记的所述目标物体与无人机的最优航线规划；按照所述最优航线规划控制无人机进行移动，以完成对目标物体的拍摄。本发明提供的一种基于三维激光的无人机飞行轨迹自动规划方法和装置，解决了人工操作无人机不安全，效率低的问题，规避了因为人工操作产生的不良因素，提高了无人机飞行线路的准确性和安全性，能够保证得到所需的拍摄画面，不仅自动化程度高，且易于实现。
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公开(公告)号：CN107817504B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201711025507.2
申请日：2017-10-27
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心
IPC: G01S17/933
Abstract: 本发明涉及输电线路巡检技术领域，更具体地，涉及一种机载激光雷达点云数据处理方法。本发明根据直升机悬停时的数据点的特性，以时间为序，在数据点在的x值或y值的单调性变化时将数据点拆分，将数据重叠的区域拆分开来，解决了由于直升机悬停导致位置姿态传感器出现误差而导致的数据点的重叠和冗余问题。
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公开(公告)号：CN108844541A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810196580.4
申请日：2018-03-09
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本发明涉及电力巡检技术领域，更具体地，涉及一种基于巡检场景的机巡路径规划方法，基于准实时气象环境信息跟踪分析及机巡作业计划智能制定，采用改进的遗传算法思想与无人机输电线路巡检路径规划问题相结合选取合适的约束条件，建立巡检路径规划函数，寻出最优的巡检路径。通过应用本发明能有效较少无人机视频照片采集量，降低人工图像分析与故障识别的工作量和难度。
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公开(公告)号：CN107632306A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710797261.4
申请日：2017-09-06
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心
IPC: G01S17/08
Abstract: 本发明提供一种考虑树木倒伏的导线障碍安全距离检测方法，通过激光雷达对电力导线及其周围环境进行测距，并将测量结果转换为空间坐标；对于导线上的每个点，取垂直于导线方向平面，计算该平面内该导线点到每个地面点g的距离Lg；设导线允许安全距离为L，则当考虑树木倒伏时，该地面点g处允许的树木高度h为Lg-L；取该地面点g处，竖直方向上最远的树木点，计算得到距离ht，取其为树木高度；判定ht与h的大小关系，当ht大于h时，该点树木为不安全状态，否则该点树木为安全状态。本发明方法在检测树木安全距离时，考虑了树木倒伏对安全距离的影响。解决了树木可能倒伏时，安全距离的核算问题。保证台风等极端条件下输电线路的安全。
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