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公开(公告)号：CN116086448A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310387871.2
申请日：2023-04-12
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB、IMU、GNSS融合的无人设备多场景无缝定位方法，涉及无人驾驶定位导航技术领域，对于室外环境，无人设备直接采用组合式定位方式Ⅰ；对于室内环境，无人设备直接采用组合式定位方式Ⅱ；对于室内外的中间过渡区域，通过引入权重因子对定位数据进行修正，以基于修正结果对无人设备当前的定位方式进行切换，完成多场景转换过程中的无缝定位。本发明提供一种基于UWB、IMU、GNSS融合的无人设备多场景无缝定位方法，因集成了两种定位模式的导航方法，故在室内外环境的变化时，可根据卫星数量，基站数量，信号强度等信息自适应切换选择定位模式，进而提供准确、连续的导航方案，有定位效果好、系统稳定、性价比高等优点。
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公开(公告)号：CN115659153A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211220468.2
申请日：2022-10-08
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G06F18/2111 , G06N3/006
Abstract: 本发明涉及故障诊断技术领域，公开了一种故障特征选择方法及应用，基于非线性的二进制蝗虫优化算法的故障特征选择方法通过引入非线性递减参数c，在算法开始阶段以较快的速率下降，使故障特征种群中的蝗虫个体能够迅速向目标靠近，从而提高算法全局搜索的能力，提升算法的收敛速度；而在算法的后期，c的递减速度减缓，这使得种群中的蝗虫个体能对周围的空间进行仔细的搜索，从而提高算法局部开发的能力，避免算法陷入局部最优。因此，利用非线性递减参数c，可以更好的平衡算法在不同时期的全局探索和局部开发的能力。
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公开(公告)号：CN113375664A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110643205.1
申请日：2021-06-09
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云地图动态加载的自主移动装置定位方法，包括：步骤一，标定，通过构建惯性传感器IMU的误差模型，将IMU与激光雷达Lidar进行在线标定与对准；步骤二，构建地图，设置点云加载规则，移动平台搭载标定后的激光雷达与IMU录制bag包，对bag包基于降采样的loam算法进行地图构建；步骤三，对构建后的地图进行模块化分区处理，以得到多个可供机器人加载的区块地图，且相邻的区块地图之间预留加载区；步骤四，地图映射。本发明提供一种基于点云地图动态加载的自主移动装置定位方法，消除载体在移动匹配时因人为误差导致的定位偏差，极大提高了初始加载速度，保证巡检机器人在移动过程中的移动速度与匹配速度保持稳定，实现全时定位的可靠性。
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公开(公告)号：CN116086448B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202310387871.2
申请日：2023-04-12
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB、IMU、GNSS融合的无人设备多场景无缝定位方法，涉及无人驾驶定位导航技术领域，对于室外环境，无人设备直接采用组合式定位方式Ⅰ；对于室内环境，无人设备直接采用组合式定位方式Ⅱ；对于室内外的中间过渡区域，通过引入权重因子对定位数据进行修正，以基于修正结果对无人设备当前的定位方式进行切换，完成多场景转换过程中的无缝定位。本发明提供一种基于UWB、IMU、GNSS融合的无人设备多场景无缝定位方法，因集成了两种定位模式的导航方法，故在室内外环境的变化时，可根据卫星数量，基站数量，信号强度等信息自适应切换选择定位模式，进而提供准确、连续的导航方案，有定位效果好、系统稳定、性价比高等优点。
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公开(公告)号：CN115755876A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211103256.6
申请日：2022-09-09
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于RRT的改进全局路径规划方法，在采样的路径规划RRT算法中，在预定的最高采样次数k内，通过统计连续采样成功次数和连续失败次数对周边静态环境的复杂度进行预判，并基于预判结果自适应选择激进搜索扩展策略或随机搜索扩展策略，以得到改进的全局路径规划算法。本发明提供一种基于RRT的改进全局路径规划方法，其在RRT算法的基础上对所处的周边静态环境进行一个预判，降低不必要的时间和空间消耗，并引入激进的搜索扩展策略加快算法的收敛，能够在不同的环境中高效快速完成探索环境的问题，同时也能够快速的实现和实施，是一种高效简单容易实施的规划方式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114326709B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202111469875.2
申请日：2021-12-03
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制的具有预览特性的智能车辆路径跟踪方法，包括：步骤一、将车辆前方固定距离内的平均曲率和平均曲率变化率作为模糊推理系统的输入量，预览系数作为模糊推理系统的输出量；步骤二、将预览系数、当前车辆速度和当前车辆横向误差的值代入提出的预览距离公式以得到预览距离的值；步骤三、将预览距离映射到参考路径上得到对应参考点，将参考点、车辆当前位置以及世界坐标系中X轴构成的夹角作为当前采样时刻MPC控制器的参考航向角；步骤四、建立车辆运动学模型，得到预测时域方程，优化后得到MPC问题并求解，实现对无人驾驶车辆的路径跟踪。本发明提供的方法可在路径跟踪过程中，提升车辆在转向时的稳定性和跟踪精度。
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公开(公告)号：CN118285927A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410415482.0
申请日：2024-04-08
IPC: A61B34/37 , A61B34/00 , A61M25/082 , A61M25/095 , A61B18/00 , G06F17/15 , G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种血管介入机器人从端辅助子系统自适应消融控制方法，包括：控制模块通过从端辅助子系统中的力传感器获取从导管握柄的实时受力状态；控制模块基于力传感器反馈的压力值Fe以及系统设定的期望阈值Fd，通过做差得到Δf；将Δf作为自适应切换控制器的输入值，通过计算得到输出值作为血管消融运动控制器的输入，以控制从导管跟尖端能够自动跟随心脏搏动进行相应动作，实现对心脏壁移动的精准跟随。本发明提供一种血管介入机器人从端辅助子系统自适应消融控制方法，通过在消融手术治疗过程中实时检测导管受力，控制导管尖端能够自动跟随心脏搏动进行相应动作，实现对心脏壁移动的精准跟随。
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公开(公告)号：CN117933190A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202310130337.3
申请日：2023-02-17
IPC: G06F40/126 , G06F18/214 , G06N3/08 , G06N3/04 , G16H10/60
Abstract: 本发明提供了一种非时序文本的向量化表示方法，包括如下：S1.搜集病例处方数据集；S2.对处方中每一种药的用药量进行归一化处理；S3.将处方中的每一种药名用one‑hot向量表示；S4.将每一个处方表示成V维的空间向量vt；S5.将vt和药品的one‑hot编码vw组成一个训练样本(vw,vt)，所有处方的训练样本组成训练集；S6.将训练集输入到CBOW网络；S7.得到CBOW网络的每层权重R和R’；S8.通过vw乘以R得到药名的词嵌入表示ew，用vt乘以R’得到处方名的词嵌入表示et。本发明针对药方提出了词向量表示方法，能够提高词向量的准确性，从而提高后续自然语言处理任务的准确率。
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公开(公告)号：CN117481783A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311711911.0
申请日：2023-12-13
IPC: A61B18/12
Abstract: 本发明公开了一种集成软体驱动和传感的消融导管应用方法，包括：步骤一，基于四个单节点FBG光纤光栅传感器，对消融导管上消融电极所在端的轴向力和侧向力进行实时获取，并回传给控制端；步骤二，控制端基于接收到的压力信息，通过控制软体驱动器中各控制腔中的压力，以对连接在软体驱动末端的消融电极弯曲量和伸缩量进行控制。本发明提供一种集成软体驱动和传感的消融导管应用方法，可以实现消融导管远端动态力的精准控制，解决消融靶点无法精准定位和动态力无法稳定跟踪问题，实现消融手术的安全、可靠、高效进行，促进介入手术医疗装备共融、柔顺交互相关理论和技术研究，推动介入手术医疗装备自动化、智能化、精准化的发展。
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公开(公告)号：CN116650323A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310905337.6
申请日：2023-07-24
Abstract: 本发明公开了一种基于微小力传感技术和生物学原理的传感针，涉及力的测量和传感针灸技术领域，包括：外壳；外壳的前端盖的外部设置有针灸针体；后端盖转动连接有夹持操作杆；外壳的内部同轴设置有外管，外管内设置有力感知装置；外管一端与所述夹持操作杆相接，另一端与力感知装置的柔性铰链相接，针灸针体与力感知装置的超弹性体相接，超弹性体与前端盖转动连接。本发明能够在针刺治疗过程中实时检测提插力和扭转扭矩，作为一种力感知的触觉交互装置。本发明将布拉格光纤光栅的传感技术应用在针灸领域，具有以更直观的方式反映针刺过程中的力信息和扭矩信息，从而提醒针灸医师在施针时调整方向和深度，保证针灸的效果并对安全性提供保障。
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