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公开(公告)号：CN116374191A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310644294.0
申请日：2023-06-02
Abstract: 本发明公开了一种直升机尾梁自动安装方法及系统，涉及直升机部件动态安装以及直升机制造与维修技术领域，包括：全向移动平台；升降平台；六自由度平台，六自由度平台上设置有尾梁定位工装；视觉系统，其设置在尾梁上；控制系统，其与全向移动平台、升降平台和六自由度平台通信连接。本发明通过视觉系统测量位置姿态将运动指令发送到六自由度平台，通过六自由度平台来实现精确对接。通过3组相机和3组激光测距仪来完成中机身安装端面姿态测量。使用3个相机分别取得中机身上3个定位孔的中心，通过3个孔中心来计算出中机身端面中心点位置。本发明通过先半自动方式的初步定位，后全自动的精确定位相结合的方式，减少了系统开发和运行成本。
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公开(公告)号：CN114966778A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210629664.9
申请日：2022-06-02
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G01S19/42
Abstract: 本发明公开了一种基于双模块GPS实现自建差分GPS定位方法，包括：在空旷无遮挡的地方选择合适的点位作为基站点，获得基站真实精确经纬度坐标并记录下来。在基站点位上，布置GPS接收芯片作为基站，在确保数据格式相同的情况下实时接收定位信息，选择伪距差分方式进行解算，获取定位偏差量，并通过网桥将其传输给自主移动机器人。自主移动机器人获取实时的位置信息，再选用相同的伪距解算方式处理得到坐标信息，融合基站的坐标偏差量，得到坐标校正值。本发明的优点是：有效降低了整个定位系统的均方根误差，具有较强的鲁棒性，能够提升移动机器人行驶过程中的定位能力和适应性，满足小范围移动作业的需求。
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公开(公告)号：CN113400337A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110943638.9
申请日：2021-08-17
Applicant: 成都信息工程大学 , 成都新气象科技实业股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能机器人机械手爪控制方法，其控制方法包括：电机驱动机构的驱动器采用电位器调节输出端口OUT+与OUT‑之间的电压差，用来调节移动杆的移动速度；通过24V转5V的电平转换器将控制中运动控制器的I/O信号光耦隔离转换成5V信号，作为控制机械手爪的开合的电机控制驱动器的方向控制端口，方向控制端口的下拉电阻能够使机械手爪一直保持在常开状态。对于直流电机的驱动方式应用4个大功率MOS制作的H桥电路，可以实现电机正反转和调节电机速度；控制单元与电机驱动器之间设计成互锁电路提高安全性；机器人控制器与手爪控制器的通讯应用光电隔离电路，转化为各控制器相应的I/O反馈和指令信号，能够安全快速的传输。
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公开(公告)号：CN106872172B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201710255848.2
申请日：2017-04-19
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G01M15/02
Abstract: 本发明涉及一种航空发动机试验安全参数监视的实时判别方法及系统，该方法为：将发动机安全相关的关键参数，建立一个多维稳态额定数据表；由稳态额定数据表，实时更新稳态过程中安全参数的额定值；在稳态额定数据表的基础上，确定每一个参数在对应条件下的安全上限和下限；给出一个过渡过程的实时安全参数上限和下限的取值规则；进行多参数关联分析的发动机试验安全判别；进行单测点超限的测试通道故障判别；实时计算过渡过程中安全参数的额定值；迭代更新过渡过程中安全参数的二维额定值数据表。该系统包括稳态安全参数建表功能模块、过渡态安全参数建表功能模块和实时监视报警功能模块。本发明能有效对航空发动机故障进行报警或预报警。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110545045A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910892106.X
申请日：2019-09-20
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种隔离型三半桥交直流变流电路及其控制方法，所述隔离型三半桥交直流变流电路包括：输入整流电路，用于将由交流输入端a和交流输入端b输入的交流电压和交流电流处理成由直流母线U1+和直流母线U1-输出的直流电压和直流电流；高频逆变电路，用于将所述由直流母线U1+和直流母线U1-输出的直流电压和直流电流处理成变压器T1原边绕组上的交流电压和交流电流；变压器T1，用于根据其原边绕组上的交流电压和交流电流，得到其次边绕组上的交流电压和交流电流；输出整流电路，用于将变压器T1次边绕组上的交流电压和交流电流处理成由直流母线U2+和直流母线U2-上输出的直流电压和直流电流。
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公开(公告)号：CN106872172A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710255848.2
申请日：2017-04-19
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G01M15/02
Abstract: 本发明涉及一种航空发动机试验安全参数监视的实时判别方法及系统，该方法为：将发动机安全相关的关键参数，建立一个多维稳态额定数据表；由稳态额定数据表，实时更新稳态过程中安全参数的额定值；在稳态额定数据表的基础上，确定每一个参数在对应条件下的安全上限和下限；给出一个过渡过程的实时安全参数上限和下限的取值规则；进行多参数关联分析的发动机试验安全判别；进行单测点超限的测试通道故障判别；实时计算过渡过程中安全参数的额定值；迭代更新过渡过程中安全参数的二维额定值数据表。该系统包括稳态安全参数建表功能模块、过渡态安全参数建表功能模块和实时监视报警功能模块。本发明能有效对航空发动机故障进行报警或预报警。
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公开(公告)号：CN115659153A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211220468.2
申请日：2022-10-08
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G06F18/2111 , G06N3/006
Abstract: 本发明涉及故障诊断技术领域，公开了一种故障特征选择方法及应用，基于非线性的二进制蝗虫优化算法的故障特征选择方法通过引入非线性递减参数c，在算法开始阶段以较快的速率下降，使故障特征种群中的蝗虫个体能够迅速向目标靠近，从而提高算法全局搜索的能力，提升算法的收敛速度；而在算法的后期，c的递减速度减缓，这使得种群中的蝗虫个体能对周围的空间进行仔细的搜索，从而提高算法局部开发的能力，避免算法陷入局部最优。因此，利用非线性递减参数c，可以更好的平衡算法在不同时期的全局探索和局部开发的能力。
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公开(公告)号：CN114636842B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210532690.X
申请日：2022-05-17
Abstract: 本发明公开了一种高超声速飞行器的大气数据估计方法及装置，其方法包括：利用FADS测量的静压数据得到第一高度数据和第一声速数据；利用FADS中的大气数据、第一声速数据以及INS中的姿态角数据，得到地面坐标系下的空速数据；根据所述地面坐标系下的空速数据和气象预报系统测量的风速数据，计算地面坐标系下的地速数据，并利用非线性卡尔曼滤波算法对所述地面坐标系下的地速数据进行估计处理，得到所述地面坐标系下的估计地速数据；利用所述姿态角数据、所述估计地速数据以及所述风速数据，得到机体坐标系下的估计空速数据，并利用所述机体坐标系下的估计空速数据和所述第一声速数据，得到高超声速飞行器的估计大气数据。
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公开(公告)号：CN113716323A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110942605.2
申请日：2021-08-17
Applicant: 成都新气象科技实业股份有限公司 , 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种容器智能搬运方法，包括以下步骤：步骤1：将机械手爪移至容器上方；步骤2：拍摄一张图片；步骤3：对图片的图像进行处理，获取容器位姿；步骤4：坐标转换，得到容器在机器人坐标系下实际位姿参数；步骤5：根据步骤4所获得的容器的实际位姿参数，机械手爪下降至所需高度；步骤6：机械手爪闭合；步骤7：判断机械手爪是否抓取成功，若否，机械手爪复位至打开状态，回到步骤6，若是，进入步骤8；步骤8：机械手爪移动至放置位置；步骤9：机械手爪打开；步骤10：判断机械手爪是否打开成功，若否，回到步骤9，若是，回到步骤1。实现了产品的稳定夹取装载、搬运、卸货入库的自动化过程，提高生产效率，降低安全事故概率。
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