公开(公告)号：CN114198592A

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202111458274.1

申请日：2021-12-02

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 冯长水 ,  程智鑫 ,  王班 ,  王欣杰 ,  帅学超

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种三星轮式可自主越障的管道检测机器人。该机器人的摄像装置通过旋转电机把电机水平地安装在机身上，使得旋转电机可以控制支架在水平面内进行旋转；同时圆形电机把摄像头安装在支架上，使得电机控制摄像头在一个竖直面内进行转动；安装在机身前后部两侧的四个行走装置，与行走装置连接实现行走装置的悬挂；以中心轴为中心沿周向均布的三个传动轴，均活动套装有带轮和车轮，三个传动轴上的带轮之间通过同步带传动连接，进而带动机器人越过障碍物前行。本发明可实现管道检测机器人主动越障，能够观测到管道内部各处情况，可以适应较为恶劣的检测环境，可以有效的解决检测困难，提高管道检测和维护的工作效率。

公开(公告)号：CN114184238A

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202111657274.4

申请日：2021-12-30

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 冯长水 ,  刘泽龙 ,  帅学超 ,  程智鑫 ,  王欣杰 ,  王班

IPC: G01D21/02 ,  B25J5/00 ,  B25J19/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种可转向和减震的老旧管道检测机器人。两个前轮组件分别通过对应的前后轮连接组件与后轮组件连接，前轮组件和后轮组件之间设置有转向机构，转向机构的两侧分别与两个前后轮连接组件相连，转向机构上安装有摄像模块；后轮组件用于提供巡检机器人的前进动力，前后轮连接组件用于减震，转向机构通过两个前后轮连接组件为前轮组件提供转向力，前轮组件调整巡检机器人的前进角度后实现巡检机器人的转向。本发明可以适应不同的管道路面情况并实现越障减震；能很好地使机器人在老旧管道内顺利行驶，实现老旧管道的巡检工作，具有普适性好及工作效率高等优点。

公开(公告)号：CN114083566A

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN202111590953.4

申请日：2021-12-23

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王欣杰 ,  王班 ,  张巨勇 ,  董源 ,  冯长水 ,  程智鑫 ,  代常路

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/16 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种刚柔耦合式机器人手腕关节。机器人手的手腕关节与多自由度压电球电机模块相连，多自由度压电球电机模块与球电机驱动模块相连，球电机驱动模块通过信号转换模块与系绳收放模块相连；系绳收放模块的关节驱动信号通过信号转换模块发送给球电机驱动模块，球电机驱动模块根据接收的信号驱动多自由度压电球电机模块，多自由度压电球电机模块进而驱动机器人手，球电机驱动模块检测多自由度压电球电机模块的位置信号并反馈回信号转换模块，信号转换模块根据反馈信号对系绳收放模块进行调节，从而实现机器人手腕关节的控制。本发明可实现腕关节位置、速度和加速度的精确控制，具有结构紧凑、控制性能优良、工程易于实现等优点。

公开(公告)号：CN113353480A

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202110558057.3

申请日：2021-05-21

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王班 ,  帅学超 ,  董源 ,  周柔刚 ,  周卫华 ,  毋少峰 ,  程智鑫 ,  王欣杰 ,  冯长水

IPC: B65D90/10

Abstract: 本发明公开了一种开合及锁紧一体式人孔盖。本发明的人孔盖整体对称设置，底座上设置有入口孔，人孔盖盖板机构设置在入口孔附近的底座上，人孔盖盖板机构的一侧与底座的上表面铰接，人孔盖盖板机构的另一侧可活动地覆盖于入口孔，人孔盖盖板机构的上表面安装有锁紧机构，翻转机构的一端与底座的上表面铰接，翻转机构的另一端与锁紧机构相连，靠近入口孔边缘的底座上表面固定安装有定位卡扣，定位卡扣中开有楔形槽，锁紧机构靠近人孔盖盖板机构另一侧的端部活动嵌装在楔形槽中使得人孔盖锁紧密封。本发明通过一个电动推杆的升降实现了人孔盖打开和关闭过程中的两个动作，控制更加简单，操作系数的低。

公开(公告)号：CN113320996A

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202110557009.2

申请日：2021-05-21

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王班 ,  程智鑫 ,  董源 ,  周柔刚 ,  周卫华 ,  毋少峰 ,  王欣杰 ,  帅学超 ,  冯长水

IPC: B65G65/23 ,  B65G35/00 ,  B60P3/22

Abstract: 本发明公开了一种基于AGV小车的智能物料装置。本发明的AGV小车上放置有连接架，连接架上放置有粉罐，粉罐装卸机构和粉罐举升机构固定安装在地面上，粉罐装卸机构设置在粉罐举升机构内部的四周，放置有粉罐的AGV小车运动到粉罐装卸机构的内部后，连接架与粉罐举升机构相连并且连接架设置在粉罐装卸机构的上方，粉罐装卸机构的驱动使得连接架与AGV小车分离，使得AGV小车从粉罐装卸机构和粉罐举升机构的内部驶离；粉罐举升机构的驱动和粉罐上的人孔盖的开合，使得颗粒物从粉罐的自动卸料口倒出或者从人孔盖装入粉罐。本发明实现粉罐的自动装卸和颗粒物的自动装卸，自动化程度高，减少因粉罐内容物装卸时间过长的损耗，提高运输效率。

公开(公告)号：CN217322460U

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202121100528.8

申请日：2021-05-21

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王班 ,  王欣杰 ,  余绍火 ,  张丽 ,  董源 ,  周柔刚 ,  周卫华 ,  毋少峰 ,  程智鑫 ,  冯长水

IPC: B65G65/23 ,  B65D90/54 ,  B66F7/02 ,  B66F7/20

Abstract: 本实用新型公开了一种基于钢丝绳举升的石墨烯原材料智能化运输装置。本实用新型的AGV移动平台上放置有连接架，连接架上放置有氧化石墨粉罐，氧化石墨粉罐装卸机构和氧化石墨粉罐吊升机构固定安装在地面上，氧化石墨粉罐装卸机构设置在氧化石墨粉罐吊升机构内部的四周，放置有氧化石墨粉罐的AGV移动平台运动到氧化石墨粉罐装卸机构和氧化石墨粉罐吊升机构的内部后，连接架与氧化石墨粉罐吊升机构相连并且连接架设置在氧化石墨粉罐装卸机构的上方。本实用新型实现厂区内氧化石墨粉罐的自动装卸运载以及氧化石墨粉罐内容物的自动装卸，有效缩短氧化石墨粉罐内容物装卸时间，提高运输效率。