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公开(公告)号：CN104887507A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510098881.X
申请日：2015-03-05
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B65B3/003 , A61J1/201 , A61J1/2096 , B25J9/0087
Abstract: 本发明提供一种流体移送装置、流体移送控制方法、流体移送控制装置、流体移送系统、以及药剂制造方法。流体移送系统(1A)具备：多关节机器人(20)，其能够移送药水瓶(16)及注射器(17)；以及注射器驱动装置(30)，注射器驱动装置(30)具有：筒体保持部，其保持注射器(17)的筒体；驱动部，其推拉注射器(17)的柱塞；以及旋转机构，其使筒体保持部及驱动部绕与注射器(17)的中心轴线交叉的轴线旋转自如。
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公开(公告)号：CN103917635A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201280031589.0
申请日：2012-06-27
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: C12Q1/24 , B25J9/0087 , B25J15/0033 , C12M23/50 , C12Q1/37 , G01N33/53 , G01N35/0099
Abstract: 用于处理液态的生物学材料的液体处理系统（1）的特征在于，具备：设置成绕在规定的作业空间内设定的轴线转动自如的躯干部（41）；设于躯干部（41）且具有至少3自由度以上的自由度的第一臂部（45L）；设于躯干部（41）且具有至少3自由度以上的自由度的第二臂部（45R）；分别使躯干部（41）、第一臂部（45L）和第二臂部（45R）动作的驱动构件（75）；以及配置在作业空间内且配置在第一臂部（45L）和第二臂部（45R）中的至少任意一方的可动范围内的物理化学设备（10），通过基于物理化学设备（10）的位置和形状的示教再现使驱动构件（75）动作，来使用物理化学设备（10）进行生物学材料的处理。
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公开(公告)号：CN105630005B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201510818930.2
申请日：2015-11-23
Applicant: 国立研究开发法人产业技术综合研究所 , 株式会社安川电机 , 株式会社机器人的生物学研究所
Abstract: 本发明提供动作指令生成装置(1)，其基于至少包含表示对收容有处理对象的容器的处理的处理记号的协议图，生成使至少包含机器人(3)的处理系统(200)进行的作业的集合体即动作指令，具有：处理作业生成部(14)，其基于所述处理记号，生成使所述处理系统在作业场所进行对所述容器的处理的作业；及移送作业生成部(15)，其在所述处理记号表示的处理至少不是针对同一容器的处理的情况下，生成使所述处理系统在进行了所述处理记号表示的处理之后将所述容器从所述作业场所向退避场所移送的作业。
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公开(公告)号：CN106164975A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201480077836.X
申请日：2014-11-21
Applicant: 国立研究开发法人产业技术综合研究所 , 株式会社安川电机
Abstract: 一种规程图制作装置，包括：初始符号配置部(12)，配置表示容纳被检体的容器的初始状态的初始符号；顺序线配置部(13)，从所述初始符起在沿第一轴的方向上配置表示对所述容器的处理顺序的顺序线；处理符号配置部(15)，沿着所述顺序线配置表示对所述容器进行的处理的处理符号，在对一个容器进行的处理有多个的情况下，沿着所述顺序线排列配置表示该处理的所述处理符号；以及分离部(22)，使针对不同容器的所述初始符号、所述顺序线以及所述处理符号的配置在沿着与所述第一轴交叉的第二轴的方向上分开。
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公开(公告)号：CN103917635B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201280031589.0
申请日：2012-06-27
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: C12Q1/24 , B25J9/0087 , B25J15/0033 , C12M23/50 , C12Q1/37 , G01N33/53 , G01N35/0099
Abstract: 用于处理液态的生物学材料的液体处理系统（1）的特征在于，具备：设置成绕在规定的作业空间内设定的轴线转动自如的躯干部（41）；设于躯干部（41）且具有至少3自由度以上的自由度的第一臂部（45L）；设于躯干部（41）且具有至少3自由度以上的自由度的第二臂部（45R）；分别使躯干部（41）、第一臂部（45L）和第二臂部（45R）动作的驱动构件（75）；以及配置在作业空间内且配置在第一臂部（45L）和第二臂部（45R）中的至少任意一方的可动范围内的物理化学设备（10），通过基于物理化学设备（10）的位置和形状的示教再现使驱动构件（75）动作，来使用物理化学设备（10）进行生物学材料的处理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104887506A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510098525.8
申请日：2015-03-05
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: A61J1/20
CPC classification number: B65B3/003 , A61J1/20 , A61J1/2096 , B25J9/0087
Abstract: 本发明提供一种机器人系统、液体移送控制装置、液体移送控制方法、以及药剂制造方法。机器人系统(1)具备：多关节机器人(20)；注射器驱动装置(30)，其用于推拉具有针(17e)的注射器(17)的柱塞(17c)；以及控制装置(100)，其以操纵药水瓶(16)及注射器(17)的方式控制多关节机器人(20)的动作，并且控制注射器驱动装置(30)的动作。控制装置(100)构成为执行如下控制：以向药水瓶(16)的盖(16c)穿刺注射器(17)的针(17e)的方式使多关节机器人(20)进行动作的控制；之后，以在药水瓶(16)位于注射器(17)的上方且针(17e)的前端位于药水瓶(16)内的液体的上方的状态下推压柱塞(17c)而向药水瓶(16)内送入注射器(17)内的空气的方式使注射器驱动装置(30)进行动作的控制；以及之后，以在针(17e)的前端位于药水瓶(16)内的液体中的状态下拉拽柱塞(17c)并通过针吸入药水瓶(16)内的液体的方式使注射器驱动装置(30)进行动作的控制。
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公开(公告)号：CN104470687A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201280074818.7
申请日：2012-07-20
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/22
CPC classification number: B25J9/1605 , B25J9/1671 , G05B2219/40311 , G06N99/005 , Y10S901/05
Abstract: 本实施方式的一方式涉及的机器人模拟器(10)具备显示部(12)、图像生成部(111a)、显示控制部(111b)和模拟指示部(111e)。显示部(12)用于显示图像。图像生成部(111a)生成包含能对以机器人(30)的规定的控制点为原点的三维坐标轴进行操作的操作柄的机器人(30)的虚拟图像。显示控制部(111b)使上述虚拟图像向上述显示部(12)显示。模拟指示部(111e)在接收到操作者对上述操作柄的操作的情况下，获取基于所述操作的上述控制点的位移量和上述三维坐标轴的旋转量，并使上述图像生成部(111a)中再生成基于获取到的位移量以及旋转量而改变了上述机器人(30)的姿态的上述虚拟图像。
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公开(公告)号：CN103862472A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201310699679.3
申请日：2013-12-18
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/161 , B25J9/1671 , B25J9/1692 , G05B2219/37453 , G05B2219/40323
Abstract: 示教数据生成装置、机器人系统以及示教数据生成方法。PC（200）的运算装置（204）具备：处理构成画面显示部（2041），使显示装置（202）显示处理构成画面（D2），该画面按照对应的作业执行顺序排列地显示表示存储装置（201）所存储的多个作业单位任务数据中的包含在1个示教数据中的多个作业单位任务数据的多个图标（41b）；作业编辑部（2043），根据来自输入装置（203）的信息输入进行编辑，该编辑包含对应于多个图标（41b）的多个作业单位任务数据与不同作业单位任务数据的替换以及对应的作业执行顺序的替换；和示教数据生成部（2049），生成基于根据作业编辑部（2043）的编辑而变更的处理构成画面（D2）的显示内容的示教数据。
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公开(公告)号：CN103568007A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310299492.4
申请日：2013-07-17
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1612 , B04B5/0414 , B04B13/00 , B04B2011/046 , B25J9/0087 , G01N35/0099 , G01N2035/00495
Abstract: 本发明提供机器人系统，具有：机器人臂；设置于所述机器人臂的机器人手；接触部，设置于机器人手，用于使旋转装置的旋转体进行旋转，该旋转装置具备能够收纳工件的所述旋转体及将所述旋转体支撑为能够旋转的固定部，该旋转装置对所述工件进行预定的处理；检测部，对设置于所述旋转体的被检测部进行检测；以及第一控制部，根据所述检测部对所述被检测部的检测结果控制所述机器人臂及所述机器人手的动作，以使得所述接触部将所述旋转体旋转到预定的旋转位置。
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公开(公告)号：CN102934148A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201180028197.4
申请日：2011-06-09
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/161 , A23G9/08 , A23G9/288 , A23G9/322 , B25J9/0003 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , G07F11/70 , G07F17/26
Abstract: 提供即使无人或者比通常少的人员也能提供更多种商品和服务的服务提供系统和服务提供方法。本发明的实施方式的服务提供系统具备：机器人单元；接口，其受理定购输入信息的输入；以及控制单元，其与机器人单元以及接口连接，根据通过接口输入的定购输入信息，使机器人单元执行作业。并且，服务提供系统通过接口受理定购输入信息的输入，根据通过接口输入的定购输入信息，使机器人单元执行加工作业，提供通过机器人单元施加加工作业后的商品。
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