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公开(公告)号：CN104647391A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510118044.9
申请日：2012-06-27
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 梅野真
CPC classification number: B25J15/0038 , B25J9/0087 , B25J15/0033 , B25J15/0253 , B25J18/00 , B66C1/42 , G01N35/0099 , G01N2035/0405 , Y10S901/31 , Y10T74/20305
Abstract: 本发明的机器人手使一对钳头(64)进行开闭动作来把持微型管(19)，其特征在于，该机器人手具备：爪部(71)，其通过所述开闭动作，与微型管(19)的容器主体部(19a)的外周面或微型管(19)的盖部(19b)的外周面抵接；以及矩形凹部(70)，在爪部(71)与微型管(19)的外周面抵接的状态下，盖部(19b)的一部分和凸缘部(19d)的一部分都插入于所述矩形凹部(70)；矩形凹部(70)具有将盖部(19b)和凸缘部(19d)夹在中间的一对面，并形成为矩形状，在使矩形凹部(70)的角部与容器主体部(19a)的外周面抵接的状态下闭合一对钳头(64)，由此，以与盖部(19b)插入到矩形凹部(70)内的姿势不同的姿势来保持微型管(19)。
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公开(公告)号：CN104227725A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410281335.5
申请日：2014-06-20
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 梅野真
IPC: B25J15/00
CPC classification number: B25J19/0075 , B25J15/0052 , Y10S901/31 , Y10T29/49 , Y10T74/20305 , Y10T428/2419
Abstract: 本发明提供一种能够使洁净性能和防尘防滴性能共存的机器人、机器人的制造方法以及袋体。本实施方式涉及的机器人具有机器人手和袋体。所述机器人手设置在机器人臂上。所述袋体以覆盖所述机器人手的至少一部分的方式安装。
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公开(公告)号：CN103481297A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310051660.8
申请日：2013-02-17
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J21/00
CPC classification number: G06N3/008 , B25J9/0096 , B25J21/00 , Y10S901/03 , Y10S901/46
Abstract: 本发明涉及机器人室元、机器人室元的组装方法以及机器人系统。根据实施方式的一方面的机器人室元包括第一表面部和第二表面部。通过执行预定操作而执行作业的机器人布置在第一表面部上。在所述第二表面部中在预定位置处设置有多个固定部，这些固定部用来固定在所述作业中由所述机器人使用的作业单元，并且作业单元利用选自这些固定部的固定部被固定至第二表面部。
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公开(公告)号：CN106164975B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201480077836.X
申请日：2014-11-21
Applicant: 国立研究开发法人产业技术综合研究所 , 株式会社安川电机 , 株式会社机器人的生物学研究所
Abstract: 一种规程图制作装置，包括：初始符号配置部(12)，配置表示容纳被检体的容器的初始状态的初始符号；顺序线配置部(13)，从所述初始符起在沿第一轴的方向上配置表示对所述容器的处理顺序的顺序线；处理符号配置部(15)，沿着所述顺序线配置表示对所述容器进行的处理的处理符号，在对一个容器进行的处理有多个的情况下，沿着所述顺序线排列配置表示该处理的所述处理符号；以及分离部(22)，使针对不同容器的所述初始符号、所述顺序线以及所述处理符号的配置在沿着与所述第一轴交叉的第二轴的方向上分开。
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公开(公告)号：CN105853219B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201610072933.0
申请日：2016-02-02
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: A61J1/20
Abstract: 本发明涉及药液调制系统及药液调制方法，能够促进自动化。对药液进行调制的药液调制系统(1)具有：调制室(4)，其通过机器人(100)进行药液的调制作业；准备室(2)，其对于使用于调制作业的器具以规定的器具为一组而按照每一组向托盘(5)进行安设；收纳室(3)，其配置在调制室(4)与准备室(2)之间且具有收纳架(7)，该收纳架(7)具备能够分别对载置有收容了调制完的药液的容器(55)的托盘(5)进行收纳的多个第一空间(S1)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107208016A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201580075309.X
申请日：2015-02-03
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: C12M1/00 , B25J9/22 , B25J11/00 , G05B19/418
CPC classification number: G05B19/4184 , B25J9/009 , B25J9/1661 , B25J9/1666 , B25J9/1682 , B25J11/00 , C12M1/00 , G05B19/418 , G05B2219/40113 , G05B2219/45092 , Y02P90/02
Abstract: 动作指令生成装置基于实验方案表生成动作指令，该实验方案表包括多个处理标记，该动作指令是将要由包括机器人(3)的处理系统(200)执行的任务的集合。动作指令生成装置包括优先级指示单元(15)和实施顺序确定单元(14)，优先级指示单元(15)指示用于确定任务实施顺序的条件的优先级，实施顺序确定单元(14)用于当存在多个容器时通过使用以下条件基于优先级指示单元(15)指示的优先级确定由任务生成单元生成的任务的实施顺序：条件[1]是以与多个容器的计数相同的次数重复与相应处理标记对应的任务，条件[2]是以与实验方案表中的处理标记的顺序对应的顺序执行与相应处理标记对应的任务。该动作指令生成装置基于实验方案自动地生成用于使得包括机器人的处理系统实施实验的动作指令。
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公开(公告)号：CN105630005A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510818930.2
申请日：2015-11-23
Applicant: 国立研究开发法人产业技术综合研究所 , 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1628 , B25J9/1656 , B25J9/1679 , G01N35/0092 , G05B2219/40113 , G05B2219/45092
Abstract: 本发明提供动作指令生成装置(1)，其基于至少包含表示对收容有处理对象的容器的处理的处理记号的协议图，生成使至少包含机器人(3)的处理系统(200)进行的作业的集合体即动作指令，具有：处理作业生成部(14)，其基于所述处理记号，生成使所述处理系统在作业场所进行对所述容器的处理的作业；及移送作业生成部(15)，其在所述处理记号表示的处理至少不是针对同一容器的处理的情况下，生成使所述处理系统在进行了所述处理记号表示的处理之后将所述容器从所述作业场所向退避场所移送的作业。
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公开(公告)号：CN104887505A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510098491.2
申请日：2015-03-05
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B65B3/003 , A61J1/201 , A61J1/2096 , B25J9/0087
Abstract: 本发明提供一种机器人系统、液体移送控制装置、液体移送控制方法、以及药剂制造方法。机器人系统具备：多关节机器人；注射器驱动装置，其用于推拉具有针的注射器的柱塞；以及控制装置，其以操纵药水瓶及注射器的方式控制多关节机器人的动作，并且控制注射器驱动装置的动作。控制装置构成为执行如下控制：以向药水瓶的盖穿刺注射器的针的方式使多关节机器人进行动作的第一控制；在进行第一控制之后，以拉拽柱塞并通过针吸入药水瓶内的液体的方式使注射器驱动装置进行动作的第二控制；以及在进行第一控制之后，以改变药水瓶及注射器中的至少一者的姿态而使针相对于药水瓶的盖倾斜的方式使多关节机器人进行动作的第三控制。
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公开(公告)号：CN102848399A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210224316.X
申请日：2012-06-28
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J15/0052 , Y10S901/31
Abstract: 本发明提供机器人及机器人手，其既能确保通用性又能实现小型化。机器人（100）在臂部（103L、103R）的末端具备能握持微孔板（3）的手（120）。手（120）具有：利用气缸使一对活塞（124）平行地开闭运动的气动卡盘装置（121）；分别设在一对活塞（124）的一侧、并能够沿彼此远离和接近的方向移动的一对长边用握持部件（122）；和分别设在一对活塞（124）的另一侧、并能够在与长边用握持部件（122）不同的可动区域沿彼此远离和接近的方向移动的一对短边用握持部件（123），手（120）构成为能相对于臂部（103L、103R）绕与长边用握持部件（122）及短边用握持部件（123）的可动面大致垂直的旋转轴（Ax8、Ax15）旋转。
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公开(公告)号：CN103481297B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201310051660.8
申请日：2013-02-17
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J21/00
CPC classification number: G06N3/008 , B25J9/0096 , B25J21/00 , Y10S901/03 , Y10S901/46
Abstract: 本发明涉及机器人室元、机器人室元的组装方法以及机器人系统。根据实施方式的一方面的机器人室元包括第一表面部和第二表面部。通过执行预定操作而执行作业的机器人布置在第一表面部上。在所述第二表面部中在预定位置处设置有多个固定部，这些固定部用来固定在所述作业中由所述机器人使用的作业单元，并且作业单元利用选自这些固定部的固定部被固定至第二表面部。
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