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公开(公告)号：CN110550094A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910456653.3
申请日：2019-05-29
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供能够给予驾驶员更适当的转向操纵反作用力的转向操纵控制装置。转向操纵装置的控制装置基于根据转向操纵状态运算的转向操纵反作用力指令值控制反作用力马达。控制装置具有理想轴力运算电路、推断轴力运算电路、假想齿条端部轴力运算电路、轴力分配运算电路和最大值选择电路。运算电路(81)基于目标小齿轮角运算理想轴力。运算电路(82)基于转向马达的电流值运算推断轴力。运算电路(83)运算用于假想限制方向盘的操作范围的假想齿条端部轴力。运算电路(84)运算以规定的分配比例分配了理想轴力和推断轴力的混合轴力。最大值选择电路选择混合轴力和假想齿条端部轴力中的绝对值较大一方作为应反映于指令值的轴力。
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公开(公告)号：CN110077455A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910058641.5
申请日：2019-01-22
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明提供一种能够抑制方向盘被从转向操纵极限返回时的转向操纵感的降低的转向操纵控制装置。在转向操纵控制装置(1)中，以具备转向操纵侧马达(14)的电动转向式转向操纵装置为控制对象，控制转向操纵侧马达(14)的动作，其中，上述转向操纵侧马达(14)使对方向盘赋予的转向操纵反作用力产生，上述转向操纵控制装置(1)具备角速度控制电路(69)，该角速度控制电路(69)在方向盘的转向操纵角(θh)到达虚拟齿条端，且方向盘被朝向转向操纵中立转回的情况下，对转向操纵侧马达(14)进行反馈控制，以使基于转向操纵角(θh)运算出的转向操纵速度与目标转向操纵速度一致，该目标转向操纵速度是转向操纵速度的目标值且根据转向操纵角设定。
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公开(公告)号：CN107487356A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710422121.9
申请日：2017-06-07
Applicant: 株式会社捷太格特
Inventor： 安乐厚二
IPC: B62D5/04
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D3/126 , B62D5/0484 , B62D5/0487 , B62D5/049 , B62D5/0496 , H02P6/182 , H02P21/26 , H02P27/06
Abstract: 提供转向操纵控制装置，即使在产生系统错误所导致的电流的指令值的异常的情况下也能抑制不能执行辅助控制。更新量计算处理电路(M54)利用更新量(Δθc)来操作控制角(θc)，以将以规定值(TrqL2)减少修正转向操纵转矩(Trqs)的大小后的转向操纵转矩(Trqs1)反馈控制为目标转矩(Trqs＊)。控制角在将电流指令值(iγ＊)变换为固定坐标系的值时等使用。指令值设定处理电路(M24)所设定的电流指令值通过用于根据转向操纵转矩(Trqs)的大小超出目标转矩(Trqs＊)的量来决定作为电流指令值的变化量的适宜范围的保护值，对保护处理电路(M60)实施保护处理而成为电流指令值。
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公开(公告)号：CN111746627B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202010207444.8
申请日：2020-03-23
Applicant: 株式会社捷太格特
Abstract: 提供了转向设备。该转向设备(10)包括：机构，其使转动轮(16)转动；第一电动机，其生成被提供给该机构的驱动力；以及控制装置(50)。该控制装置包括：第一计算电路(62)，其计算在特定情况下要被供应至第一电动机的电流被限制为的第一限制值；确定电路(85)，其确定转动轮是否与障碍物接触；第二计算电路(91)，其计算当确定电路确定转动轮与障碍物接触时要被供应至第一电动机的电流被限制为的第二限制值；以及第三计算电路(93)，其基于第一限制值和第二限制值中的较小限制值来计算确定电路要使用的阈值。
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公开(公告)号：CN114537510A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202111347593.5
申请日：2021-11-15
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 一种异常检测装置，包括被配置成执行异常检测处理的处理电路。异常检测处理包括第一状态量获取处理、第二状态量获取处理、计算第一状态量与第二状态量之间的差的差计算处理以及将差的绝对值与差阈值进行比较的确定处理。异常检测处理是当差的绝对值大于差阈值时检测到转弯单元(6)的异常的处理，并且处理电路被配置成当实际电流值的绝对值大于电流阈值时不执行所述确定处理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113335372A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110205375.1
申请日：2021-02-24
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明涉及一种转向控制装置(2)，该转向控制装置(2)构造成控制转向系统(1)，转向系统(1)具有其中转向机构(4)与转向操作机构(6)之间的动力传递路径分离开的结构，转向操作机构(6)包括构造成产生马达扭矩的马达(32)。转向控制装置(2)包括控制器(50)，控制器(50)配置成控制马达(32)的驱动。控制器(50)在指示马达扭矩的变化的值是指示转向操作轴被推定为尽管施加了马达扭矩但也不能移动的状态的值时检测到转向操作机构(6)的异常。
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公开(公告)号：CN107487356B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201710422121.9
申请日：2017-06-07
Applicant: 株式会社捷太格特
Inventor： 安乐厚二
IPC: B62D5/04
Abstract: 提供转向操纵控制装置，即使在产生系统错误所导致的电流的指令值的异常的情况下也能抑制不能执行辅助控制。更新量计算处理电路(M54)利用更新量(Δθc)来操作控制角(θc)，以将以规定值(TrqL2)减少修正转向操纵转矩(Trqs)的大小后的转向操纵转矩(Trqs1)反馈控制为目标转矩(Trqs＊)。控制角在将电流指令值(iγ＊)变换为固定坐标系的值时等使用。指令值设定处理电路(M24)所设定的电流指令值通过用于根据转向操纵转矩(Trqs)的大小超出目标转矩(Trqs＊)的量来决定作为电流指令值的变化量的适宜范围的保护值，对保护处理电路(M60)实施保护处理而成为电流指令值。
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公开(公告)号：CN107031708A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201610938269.3
申请日：2016-10-25
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明涉及转向操纵控制装置。可以抑制在转向操纵角、转向角成为大的值时因微分转向处理而在转向操纵装置产生振动的情况。微分转向处理电路(M38)基于目标转向操纵角θh*的差分值，计算微分转向修正量θd并基于此增减修正目标转向操纵角θh*，作为目标转向角θp*。限制用反作用力设定处理电路(M10b)在目标转向操纵角θh*和目标转向角θp*中的最大值θe成为共用阈值θen以上的情况下，使限制用反作用力Fie上升。在最大值θe接近于共用阈值θen的情况下，角度感应增益设定处理电路(M38c)为了修正微分转向修正量θd使之减小，而使角度感应增益Gθ减小。
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公开(公告)号：CN111746627A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010207444.8
申请日：2020-03-23
Applicant: 株式会社捷太格特
Abstract: 提供了转向设备。该转向设备(10)包括：机构，其使转动轮(16)转动；第一电动机，其生成被提供给该机构的驱动力；以及控制装置(50)。该控制装置包括：第一计算电路(62)，其计算在特定情况下要被供应至第一电动机的电流被限制为的第一限制值；确定电路(85)，其确定转动轮是否与障碍物接触；第二计算电路(91)，其计算当确定电路确定转动轮与障碍物接触时要被供应至第一电动机的电流被限制为的第二限制值；以及第三计算电路(93)，其基于第一限制值和第二限制值中的较小限制值来计算确定电路要使用的阈值。
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公开(公告)号：CN107187493A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710145933.3
申请日：2017-03-13
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D5/0412 , B62D6/002 , B62D6/008 , B62D6/04 , B62D6/08 , B62D5/04 , B62D6/00
Abstract: 本发明提供转向操纵控制装置，具备：转向操纵角反馈处理部以及操作信号生成处理部，它们为了反馈控制为转向操纵角(θh)的目标值亦即目标转向操纵角(θh*)，而操作反作用力促动器；理想轴力运算部，计算理想轴力(Fib)；路面轴力运算部，计算路面轴力(Fer)；轴力分配运算部，对以规定比例将理想轴力(Fib)以及路面轴力(Fer)分配后得到的基本反作用力(Fd)进行计算；以及目标转向操纵角计算处理部，基于基本反作用力(Fd)来设定目标转向操纵角(θh*)。而且，通过路面轴力(Fer)反映路面信息的目标转向操纵角(θh*)通过转向操纵角反馈处理部被反馈从而进行角度控制。
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