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公开(公告)号：CN109664303A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910151081.8
申请日：2019-02-28
申请人： 武汉工程大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种误差可控的四轴工业机器人B样条过渡式平顺轨迹生成方法，包括：步骤1、四轴工业机器人轨迹预处理：将轨迹分为需平顺轨迹段和不需平顺轨迹段，并对四轴姿态进行预处理，保证两个轨迹点之间走劣弧轨迹；步骤2、四轴轨迹B样条平顺：遍历步骤1生成的需平顺轨迹段，对每一条轨迹段按照轨迹点误差阈值、位置点弦高误差阈值和连续性要求采用几何迭代法生成B样条过渡式平顺轨迹。本发明B样条过渡式平顺轨迹由线性轨迹和B样条轨迹组成，整条轨迹具有位置和姿态同步的G1或G2连续性，满足轨迹点误差和轨迹点之间的位置弦高误差，且采用样条轨迹能够实现四轴工业机器人复杂应用的轨迹平顺，进而提高四轴工业机器人的作业效率和质量。
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公开(公告)号：CN106814699B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201710158757.7
申请日：2017-03-17
申请人： 武汉工程大学
IPC分类号： G05B19/4097
摘要： 本发明公开了一种五轴增材几何仿真方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤(1)：建立微观长方体增长模型；步骤(2)：根据增材轨迹特点优化微观长方体增长模型；步骤(3)：获取CAM软件中的增材加工轨迹，解析增材加工轨迹文件，获取刀位点信息；步骤(4)：刀位点之间进行插值，计算五轴增材扫掠体模型；步骤(5)：将增材扫掠体模型转换为Tri‑dexel模型；步骤(6)：将步骤(5)中的增材扫掠体模型通过三角面片显示；本发明能够实现增材制造几何仿真，能够完成五轴复杂轨迹的增材仿真过程，能够生成增材成型模型，且生成的增材成形模型可以作为减材加工的输入模型。
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公开(公告)号：CN109143978A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810720163.5
申请日：2018-07-03
申请人： 武汉工程大学
IPC分类号： G05B19/4097 , G05B23/02
CPC分类号： G05B19/4097 , G05B23/02
摘要： 本发明涉及一种基于实时速度的五轴增材过程仿真方法和系统，该方法包括：步骤1，根据CAM软件生成的加工轨迹文件获得刀位点信息；步骤2，将所述加工轨迹文件导入加工设备空载运行，获得加工设备的与所述刀位点信息对应的进给速度信息；步骤3，根据所述进给速度信息建立熔覆道参数化模型；步骤4，根据所述熔覆道参数化模型和所述刀位点信息确定不同刀位点之间的增材扫掠体；步骤5，将所述增材扫掠体转换为Tri‑dexel模型，获得累积的Tri‑dexel模型；步骤6，根据所述累积的Tri‑dexel模型显示增材成形模型。本发明提供的技术方案可以使熔覆道的形貌更加贴近实际增材加工，仿真效果更真实。
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公开(公告)号：CN105785913A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610210070.9
申请日：2016-04-06
申请人： 武汉工程大学
IPC分类号： G05B19/19
CPC分类号： G05B19/19
摘要： 本发明公开了一种基于机床轴速度限制的刀具路径切削方向优化方法，包括以下步骤：将待加工曲面离散成等间距网格单元；建立一个机床运动学曲面；在机床运动学曲面上建立一种机床运动学度量张量；将刀具路径的有效进给方向范围进行分度；通过机床运动学度量张量求得选定分度方向刀具路径在各网格单元中的加工时间；将选定分度方向刀具路径在所有网格单元的加工时间求和得到选定刀具路径在整个待加工曲面上的加工时间，求得最短刀具路径的切削方向；通过加工时间最短刀具路径的切削方向来优化待加工曲面的刀具路径切削方向，实现将机床的运动学性能纳入刀具路径的计算因素中，计算优化的刀具路径切削方向加工路径，降低加工时间提高加工效率。
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公开(公告)号：CN108595829A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810362323.3
申请日：2018-04-20
申请人： 武汉工程大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明公开了一种基于弓形柱体增长模型的五轴增材仿真方法，包括步骤：解析输入的五轴增材加工轨迹文件，获取刀位点信息；根据获取的刀位点信息建立弓形柱体增长模型，该弓形柱体增长模型由两部分组成：弓形柱体及其两端的部分球体；根据获取的刀位点信息对相邻刀位点进行线性插值，计算相邻插值点之间的增材扫掠体；将增材扫掠体转换为Tri-dexel模型；结合材料的质量守恒定律，对Tri-dexel模型进行布尔求和运算，得到累积Tri-dexel仿真模型；通过三角面片显示Tri-dexel模型。本发明可在遵循质量守恒定律的条件下，实现增材制造几何仿真，生成更接近实际加工的仿真模型，且生成的增材成形模型能够作为毛坯进行减材加工。
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公开(公告)号：CN105785913B
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201610210070.9
申请日：2016-04-06
申请人： 武汉工程大学
IPC分类号： G05B19/19
摘要： 本发明公开了一种基于机床轴速度限制的刀具路径切削方向优化方法，包括以下步骤：将待加工曲面离散成等间距网格单元；建立一个机床运动学曲面；在机床运动学曲面上建立一种机床运动学度量张量；将刀具路径的有效进给方向范围进行分度；通过机床运动学度量张量求得选定分度方向刀具路径在各网格单元中的加工时间；将选定分度方向刀具路径在所有网格单元的加工时间求和得到选定刀具路径在整个待加工曲面上的加工时间，求得最短刀具路径的切削方向；通过加工时间最短刀具路径的切削方向来优化待加工曲面的刀具路径切削方向，实现将机床的运动学性能纳入刀具路径的计算因素中，计算优化的刀具路径切削方向加工路径，降低加工时间提高加工效率。
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公开(公告)号：CN107796276A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201711247251.X
申请日：2017-12-01
申请人： 武汉工程大学
IPC分类号： G01B5/012
摘要： 本发明涉及一种估算工业机器人绝对定位精度的装置，包括固定在机器人工作空间中的某一个位置的标准工件以及标准工具，所述标准工件包括工件尖点，所述标准工具包括安装在机器人末端法兰盘上的工具底座以及与工具底座为一体成型结构的工具尖点，通过机器人示教器来示教机器人使工具尖点能以不同的姿态与标准工件的工件尖点接触，并获取工具尖点在机器人基坐标系下的位置坐标，通过不断获取的位置坐标值来实现对机器人的绝对定位精度的估算，所述装置结构简单，操作简单，操作人员能够快速完成工业机器人绝对定位精度的估算，并且成本低，适用于各大厂家，能够对不同厂家不同型号的机器人进行个性化定制。
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公开(公告)号：CN105598975B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201610118246.8
申请日：2016-03-02
申请人： 武汉工程大学
摘要： 本发明提供了一种确定工业机器人运动轨迹的方法，包括：将机器人工具分为回转类工具及非回转类工具；根据机器人工具与工件的接触方式，将回转类工具及非回转类工具与标准加工刀具一一对应；在CAM软件中建立标准加工刀具的模型，利用模型对工件的加工区域进行轨迹规划，获取五轴CAM轨迹；在五轴CAM轨迹中定义第六轴信息，根据第六轴信息将五轴CAM轨迹中的位姿调整为所述机器人工具的位姿，获取机器人工具的六轴轨迹；能够将大量的五轴CAM轨迹转化为稳定、合理的机器人轨迹，使机器人能够应用到复杂曲面加工领域；并有效缩短机器人轨迹规划时间，提高工作效率；并且该方法考虑了在切削、打磨、焊接、喷涂、切削等众多加工领域的工具，具有普遍适用性。
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公开(公告)号：CN106826829A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710097192.6
申请日：2017-02-22
申请人： 武汉工程大学
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664
摘要： 一种可控误差的工业机器人光顺运动轨迹生成方法，包括如下步骤：S1、生成MOVEB运动指令，描述工业机器人运动轨迹，包括轨迹点和姿态，以及用户输入的轨迹点误差阈值和弦高误差阈值；S2、机器人轨迹点的插值，利用高阶B样条插值算法，将高阶B样条曲线按照轨迹点误差和弦高误差阈值对轨迹点进行插值，分别实现机器人轨迹点的G2插值和G3插值，得到具有高连续性并且保证满足轨迹点误差和弦高误差要求的插值轨迹；S3、机器人姿态的插值，得到分段G2和G3连续的机器人姿态曲线；S4、通过轨迹点插值曲线和机器人姿态曲线共同得到机器人插值后的运动轨迹。本发明运动轨迹实时连续插值，计算简单、高效、精确，减少机器振动和磨损。
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