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公开(公告)号：CN111408981A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010206089.2
申请日：2020-03-23
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于切削力频谱分析的气驱动主轴转速实时辨识方法，具体包括：在切削设备上安装气驱动主轴，并在主轴上安装加工刀具；利用加工刀具对待加工工件进行加工，并利用力传感器测量加工刀具在X、Y、Z任意一个方向的切削力，得到X、Y、Z任意一个方向的切削力的时域信号；对所述X、Y、Z任意一个方向的切削力时域信号进行频谱分析，得到X、Y、Z任意一个方向的切削力幅频特性曲线；根据所述X、Y、Z任意一个方向的切削力幅频特性曲线得到切削力信号的基频；根据所述加工刀具齿数和所述切削力信号的基频得到所述气驱动主轴转速；本发明的有益效果是：气驱动主轴转速的辨识准确度高、受切削过程干扰小，能够实现实时测量。
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公开(公告)号：CN117689721A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311515329.7
申请日：2023-11-13
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种U肋工件快速定位方法、设备及存储介质，包括步骤：在机器人末端安装3D视觉设备；获取U肋工件局部场景点云数据，并构建工件坐标系；构建全局模型特征描述；使用所述全局模型特征描述进行局部匹配，得到匹配结果，将局部点云数据统一至所述工件坐标系中；为每一组所述匹配结果进行统计投票，获取局部场景点云数据与U肋三维模型表面最为匹配的点，从而得到局部场景点云数据的局部坐标系与工件坐标系的转换矩阵；根据所述转换矩阵，完成U肋工件整体快速定位。本发明可以显著提高U肋工件识别速度，而不会显着降低识别率；能够实现施焊位置及几何特征的自动识别和寻位，完成U肋工件的快速定位。
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公开(公告)号：CN111597645B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202010262152.4
申请日：2020-04-06
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F113/28
Abstract: 本发明公开了一种机器人去毛刺最优工艺参数选择方法与系统，以浮动主轴的转速S、进给速度f、浮动力F作为实验变量，设计实验方案，结合工件去毛刺后测量的倒角宽度L和粗糙度Ra，构建数据集，采用K‑fold交叉验证方法，完成多输入多输出的高斯过程回归模型的训练，利用已训练好的高斯过程回归模型来预测种群POP的所有个体，并基于多目标优化算法NSGA‑II求解优化设计模型，得到满足倒角宽度范围的最优去毛刺工艺参数组合。本发明通过少量的实验样本，快速选择出在要求的倒角宽度范围内达到最大进给速度和最小粗糙度的目标条件的最优去毛刺工艺参数组合，有利于提高去毛刺的加工质量和效率。
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公开(公告)号：CN114310840A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111514394.9
申请日：2021-12-13
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供一种水轮发电机组大电流铜母线接头熔覆打磨装置，包括：环绕待熔覆打磨端子铜母线拼接形成的环形轨道；可沿所述环形轨道运动的熔覆打磨机器人；以及环绕所述环形轨道间隔设置的多个顶拉机构，每一所述顶拉机构包括活动拉钩和至少一个顶压件，其中所述活动拉钩与所述环形轨道活动连接，用以勾紧端子铜母线上端口使所述环形轨道悬挂设置，各所述顶压件与环形轨道活动连接且可沿着所述环形轨道径向移动，以顶压端子铜母线使所述环形轨道固定。本发明的有益效果：可适应多种规格发电机端子铜母线的固定定位进而熔覆打磨，保证熔覆打磨稳定；现场组装并进行熔覆打磨，避免拆卸铜母线接头送至特定区域修复的工作量，大大提高修复的效率。
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公开(公告)号：CN114274116A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111551976.4
申请日：2021-12-17
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供一种水轮机移动式机器人增减材混合制造装置，包括：拼接形成的环形轨道；设置于所述环形轨道上且可沿着所述环形轨道运动的增材机器人，所述增材机器人设有增材工具和增材3D视觉测量工具；以及设置于所述环形轨道上且可沿着所述环形轨道运动的减材机器人，所述减材机器人设有减材工具和减材3D视觉测量工具。本发明的有益效果：可同时进行增减材混合制造作业，实现水轮机在位修复的功能确保不受现场恶劣环境的影响，同时能够确保加工质量稳定，实现大型水轮机过流面的高效、精确修复，使大型水轮机能够提前重新投入发电，产生显著经济效益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112549018A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011209147.3
申请日：2020-11-03
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人线激光快速手眼标定方法，包括：将线激光相机安装在机器人末端，完成安装调试，同时准备一个顶部存在尖点的顶针；使用线激光相机照射顶针，标定变换矩阵的z向分量；保持线激光相机姿态不变，移动线激光相机照射顶针，标定变换矩阵的x向分量；求解变换矩阵的y向分量，并用于校正变换矩阵的x向分量；多次变换线激光相机的姿态，照射顶针，标定变换矩阵的位置分量；整合得到手眼变换矩阵。本发明的有益效果：采用分解标定方法，简化了标定方程的求解；采用标定——校正——标定方法，提高了手眼标定精度。
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公开(公告)号：CN111872799A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010675864.9
申请日：2020-07-14
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供一种水轮机现场自动打磨装置，包括：环形轨道小车系统，环形轨道小车系统包括环形轨道和设置于环形轨道上的RGV小车，环形轨道环绕转轮体设置，RGV小车可沿着环形轨道周向运动；设置于RGV小车上的垂直升降系统，垂直升降系统为垂直升降平台；设置于垂直升降平台上部的水平直线运动系统；设置于水平直线运动系统上的打磨机器人，垂直升降平台用于驱动水平直线运动系统升降，水平直线运动系统用于驱动打磨机器人水平运动，使打磨机器人运动至需打磨位置。本发明的有益效果：可将打磨机器人送至转轮室内壁或转轮体的叶片需打磨的任意位置，实现了自动打磨功能，具有刚性好、操作方便、打磨精度和效率高的优点。
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公开(公告)号：CN218194540U
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202221545218.1
申请日：2022-06-20
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: B24B41/06
Abstract: 本实用新型提供一种用于筒形工件的夹具，涉及夹具领域；夹具包括：夹持机构和内撑机构；夹持机构用于夹持筒形工件的一端；内撑机构与夹持机构固定连接；内撑机构包括第一驱动器、内撑组件以及依次连接的第一安装板、第一连接筒和滑槽座；第一安装板设置在夹持机构上；第一驱动器设置在第一安装板上，且位于第一连接筒内；滑槽座为一端开口的中空结构，且侧壁上贯穿设置有多个滑槽；内撑组件包括第一连接件、连接杆和多个与滑槽配合使用的内撑块；连接杆的两端分别与内撑块和第一连接件铰接；内撑块可移动地设置在滑槽内；第一驱动器与第一连接件传动连接；本实用新型能够在夹持筒形工件一端的同时，内撑夹持筒形工件，夹持效果好。
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公开(公告)号：CN216864331U
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202123302474.6
申请日：2021-12-24
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: C23C24/10
Abstract: 本实用新型提供一种随运动自适应调节工作焦距的激光熔覆加工头系统，包括：激光熔覆加工头，其包括依次连接的光纤接头、光学准直组件、光学聚焦组件、保护镜组件和喷头，喷头包括喷头内套和喷头外套并且二者之间形成环形缝隙，喷头设有与环形缝隙连接的送粉接口和保护气接口；高度检测装置，其用于检测激光熔覆加工头的工作高度；以及电动升降装置，其分别连接激光熔覆加工头和高度检测装置，以驱动激光熔覆加工头运动至设定工作高度。本实用新型的有益效果：保障粉末材料汇聚的粉末锥或粉团能更好的送入熔池内充分熔化，可以更大程度提高粉末材料的利用率，并保障粉末材料与待加工面能在激光熔覆作业时形成冶金结合良好的熔覆层。
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公开(公告)号：CN212351490U
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202021388605.X
申请日：2020-07-14
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本实用新型提供一种水轮机现场自动打磨装置，包括：环形轨道小车系统，环形轨道小车系统包括环形轨道和设置于环形轨道上的RGV小车，环形轨道环绕转轮体设置，RGV小车可沿着环形轨道周向运动；设置于RGV小车上的垂直升降系统，垂直升降系统为垂直升降平台；设置于垂直升降平台上部的水平直线运动系统；设置于水平直线运动系统上的打磨机器人，垂直升降平台用于驱动水平直线运动系统升降，水平直线运动系统用于驱动打磨机器人水平运动，使打磨机器人运动至需打磨位置。本实用新型的有益效果：可将打磨机器人送至转轮室内壁或转轮体的叶片需打磨的任意位置，实现了自动打磨功能，具有刚性好、操作方便、打磨精度和效率高的优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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