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公开(公告)号：CN114310840B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202111514394.9
申请日：2021-12-13
申请人： 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 本发明提供一种水轮发电机组大电流铜母线接头熔覆打磨装置，包括：环绕待熔覆打磨端子铜母线拼接形成的环形轨道；可沿所述环形轨道运动的熔覆打磨机器人；以及环绕所述环形轨道间隔设置的多个顶拉机构，每一所述顶拉机构包括活动拉钩和至少一个顶压件，其中所述活动拉钩与所述环形轨道活动连接，用以勾紧端子铜母线上端口使所述环形轨道悬挂设置，各所述顶压件与环形轨道活动连接且可沿着所述环形轨道径向移动，以顶压端子铜母线使所述环形轨道固定。本发明的有益效果：可适应多种规格发电机端子铜母线的固定定位进而熔覆打磨，保证熔覆打磨稳定；现场组装并进行熔覆打磨，避免拆卸铜母线接头送至特定区域修复的工作量，大大提高修复的效率。
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公开(公告)号：CN114700943B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202210343534.9
申请日：2022-04-02
申请人： 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司 , 中国长江电力股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开一种大型水轮机在位机器人加工坐标系标定方法，方法包括以下步骤：将双目结构光视觉安装在机器人末端法兰上，固定标准球位置，采用结构光视觉采集不同机器人位姿状态下的标准球表面点云；通过采集的标准球表面点云计算手眼矩阵，完成手眼标定；根据大型水轮机转轮的尺寸，将其划分成若干长度不超过1.5m，宽度不超过1m的加工区域，在每个加工区域四周随机粘贴若干标准球，采用双目结构光视觉拍摄待加工区域及其周围的标准球，获取点云数据；基于获取的点云数据求解相对于机器人基坐标系下的工件坐标系。本发明有益效果是：实现了大型水轮机转轮在位机器人的视觉标定过程，便于机器人进行视觉定位，自动作业。
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公开(公告)号：CN115058708A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210582561.1
申请日：2022-05-26
申请人： 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC分类号： C23C24/10
摘要： 本发明公开了一种水电机组失效组件在位增材修复设备及其使用方法。本发明利用了运动机构的磁吸装置自由吸附特点，可实现快速响应的在位增材修复加工，同时由于可变光斑激光熔覆加工头光学模块可变调焦、可偏转的特点，能聚焦辐照出不同尺寸的光斑和光斑扫描范围，可以针对性的解决水电机组不同失效组件的增材修复以及局部选区的增材修复加工，激光熔覆修复具备能量集中、热累积小、修复层质量高、效果好的优势，还能利用激光光纤柔性化输出的特点，能更好的适应水电机组在位的多场景、多角度的增材修复加工任务，满足快速响应的维保需求。
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公开(公告)号：CN111843505A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010685216.1
申请日：2020-07-16
申请人： 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 本发明公开了一种现场机器人在位测量-铣磨修复一体化系统，包括机械运动系统、电气控制系统、机器人铣磨加工系统、三维视觉测量与加工轨迹生成系统、加工过程在线监测与自适应调控系统。本发明通过模块化设计和轻量化设计解决了设备进场问题，通过环形导轨+移动小车+升降平台+机器人的方式实现了大型曲面封闭结构的待加工区域空间可达。通过三维视觉测量与加工轨迹生成系统实现了机器人自动测量与轨迹规划，通过加工过程在线监测与自适应调控系统实现加工过程实时三维可视化运动仿真、力/振动/主轴电流等信号实时监测与自适应调控，实现大型曲面封闭结构机器人自动化智能化加工。
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公开(公告)号：CN111597646A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010262166.6
申请日：2020-04-06
申请人： 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 本发明公开了一种五轴铣削中刀具与工件曲面求交方法，通过将刀具曲面沿轴向和周向离散化，先对z1按照 到 周向搜索，计算刀具表面相邻离散点(i,j)和(i,j+1)的工件最近平面的法矢量夹角，如果刀具表面相邻离散点(i,j)和(i,j+1)的工件最近平面的法矢量夹角小于阈值，则(i,j)为交点，进而获得z1层的交点；再从z2到 沿轴向逐层搜索，第zi层搜索以zi-1层确定的交点位置为参考展开搜索，直到所有层的交点都搜索完毕，最后将搜索到的所有交点，通过曲线拟合方法计算出交线。本发明的方法计算效率更高和适用范围更广。
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公开(公告)号：CN111597645A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010262152.4
申请日：2020-04-06
申请人： 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/27 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F113/28
摘要： 本发明公开了一种机器人去毛刺最优工艺参数选择方法与系统，以浮动主轴的转速S、进给速度f、浮动力F作为实验变量，设计实验方案，结合工件去毛刺后测量的倒角宽度L和粗糙度Ra，构建数据集，采用K-fold交叉验证方法，完成多输入多输出的高斯过程回归模型的训练，利用已训练好的高斯过程回归模型来预测种群POP的所有个体，并基于多目标优化算法NSGA-II求解优化设计模型，得到满足倒角宽度范围的最优去毛刺工艺参数组合。本发明通过少量的实验样本，快速选择出在要求的倒角宽度范围内达到最大进给速度和最小粗糙度的目标条件的最优去毛刺工艺参数组合，有利于提高去毛刺的加工质量和效率。
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公开(公告)号：CN115026304A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210539772.7
申请日：2022-05-18
申请人： 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 本发明公开了一种铜‑银异种金属蓝光激光增材制造功能梯度材料的方法。方法为在激光增材制造的过程中，在铜材上使用蓝光波段激光束对含银粉末材料进行处理，沉积形成银层；所述蓝光波段激光束的功率范围为500‑2000W。本发明通过激光增材制造实现冶金结合+精确控制沉积层成分和厚度+多层沉积复合的技术优势，使其成为制造成分自由设计+冶金结合+沉积层厚度精准可控的功能梯度材料的优异方案，蓝光激光增材制造能大幅提高铜和银此类高反射率、高导热率金属材料对激光吸收率，减少增材过程中激光功率损失，避免质量缺陷，实现铜和银的冶金结合和高质量增材制造。
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公开(公告)号：CN111597646B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202010262166.6
申请日：2020-04-06
申请人： 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 本发明公开了一种五轴铣削中刀具与工件曲面求交方法，通过将刀具曲面沿轴向和周向离散化，先对z1按照到周向搜索，计算刀具表面相邻离散点(i,j)和(i,j+1)的工件最近平面的法矢量夹角，如果刀具表面相邻离散点(i,j)和(i,j+1)的工件最近平面的法矢量夹角小于阈值，则(i,j)为交点，进而获得z1层的交点；再从z2到沿轴向逐层搜索，第zi层搜索以zi‑1层确定的交点位置为参考展开搜索，直到所有层的交点都搜索完毕，最后将搜索到的所有交点，通过曲线拟合方法计算出交线。本发明的方法计算效率更高和适用范围更广。
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公开(公告)号：CN114454184A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111602008.1
申请日：2021-12-24
申请人： 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 本发明提供一种移动式机器人多工序复合在位修复装置，包括：可移动的底盘；设置于底盘上的机器人，机器人末端设有快换接头；以及三末端工具，每一末端工具均设有可与快换接头可拆卸连接的连接件；机器人用于按照设定的顺序连接三末端工具、并且通过视觉工具获取待修复工件的图像数据、根据图像数据确定熔覆加工轨迹和打磨加工轨迹、控制熔覆工具按照熔覆加工轨迹熔覆加工以及控制打磨工具按照打磨加工轨迹打磨加工。本发明的有益效果：实现视觉测量‑激光熔覆‑打磨多种功能的快速更换，从而实现视觉测量‑零件前处理‑测量寻位‑激光熔覆‑测量寻位‑零件打磨的多工序混合工艺流程，保证一站式全流程加工，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN111843505B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010685216.1
申请日：2020-07-16
申请人： 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 本发明公开了一种现场机器人在位测量‑铣磨修复一体化系统，包括机械运动系统、电气控制系统、机器人铣磨加工系统、三维视觉测量与加工轨迹生成系统、加工过程在线监测与自适应调控系统。本发明通过模块化设计和轻量化设计解决了设备进场问题，通过环形导轨+移动小车+升降平台+机器人的方式实现了大型曲面封闭结构的待加工区域空间可达。通过三维视觉测量与加工轨迹生成系统实现了机器人自动测量与轨迹规划，通过加工过程在线监测与自适应调控系统实现加工过程实时三维可视化运动仿真、力/振动/主轴电流等信号实时监测与自适应调控，实现大型曲面封闭结构机器人自动化智能化加工。
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