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公开(公告)号：CN117541538A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311359122.5
申请日：2023-10-19
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC分类号： G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06V10/82 , G06V10/42 , G06V10/80
摘要： 本发明公开了一种基于改进YOLOv8模型的水轮机顶盖缺陷检测方法，因采集的水轮机缺陷图像中缺陷区域占比较少且周围背景与缺陷色差较大，形成过多冗余信息，十分影响检测的速度，故先对采集的缺陷图像进行图像裁剪，然后再进行图像翻转、图像模糊等图像增强技术对原始数据进行扩充，将处理后的图像作为训练数据集。构建基于YOLOv8‑CBAM的缺陷检测网络，训练缺陷检测网络并生成缺陷检测模型，用于检测水轮机顶盖的缺陷。本发明所提出的方法对水轮机顶盖的缺陷检测具有较高的精度。
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公开(公告)号：CN118455603A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410613328.4
申请日：2024-05-17
申请人： 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 本发明提供一种基于三维测量的水轮机转轮叶片裂纹铣削开槽方法，涉及机器人铣削开槽加工技术领域，包括：S1、在裂纹附近布置多个标志点，扫描并提取每一标志点坐标，对所有标志点进行拟合获得样条曲线；S2、建立水轮机叶片表面模型；S3、裁剪水轮机叶片表面模型获得裁剪区域，构建参考平面，将样条曲线上的各个离散点投影到参考平面上，确定每一离散点在参考平面上的投影点处的造型截面参数，构建表达裂纹的几何体模型；S4、对水轮机叶片表面模型和几何体模型求交获得开槽区域模型，计算铣削刀具轨迹。本发明的有益效果：可准确控制开槽的深度和宽度，且对开槽后的转轮叶片不影响，可以提高转轮叶片的修复质量，延长叶片的使用寿命。
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公开(公告)号：CN117047787A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311323503.8
申请日：2023-10-13
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于双目结构光视觉的水轮机顶盖在位机器人编程方法，属于机器人视觉引导智能加工技术领域；方案首先进行双目结构光相机与机器人的手眼标定建立双目相机与机械臂的坐标转换关系，然后通过双目相机采集大型水轮机顶盖的圆环形待加工局部区域进行拼接，最后，通过点云处理算法完成轨迹提取和机器人轨迹规划，从而实现在双目视觉引导下的水轮机顶盖在位机器人快速编程。本发明所提出的方法能够适应多种尺寸的水轮机顶盖加工修复，且兼顾实时性与鲁棒性，不确定性因素对系统的影响极大弱化，具有智能化、系统化程度高。
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公开(公告)号：CN118061198B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410468340.0
申请日：2024-04-18
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 一种用于水轮机顶盖熔覆加工的复合移动机器人自动编程方法，包括以下步骤,S10.对水轮机顶盖进行加工区域划分、视觉测量点设计，以及复合移动机器人运动规划；S20.建立模板特征定义与计算规则；S30.计算水轮机顶盖的实际工件坐标系并获取实际的相机测量点位姿；S40.自动区域测量与自动生成熔覆轨迹。本发明针对大型水轮机顶盖加工，能够最大化加工效率，减少人工的参与，提升自动化能力，结合视觉算法和机器人控制理论，完成高效率高精度的智能加工。
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公开(公告)号：CN117689721A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311515329.7
申请日：2023-11-13
申请人： 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 本发明公开了一种U肋工件快速定位方法、设备及存储介质，包括步骤：在机器人末端安装3D视觉设备；获取U肋工件局部场景点云数据，并构建工件坐标系；构建全局模型特征描述；使用所述全局模型特征描述进行局部匹配，得到匹配结果，将局部点云数据统一至所述工件坐标系中；为每一组所述匹配结果进行统计投票，获取局部场景点云数据与U肋三维模型表面最为匹配的点，从而得到局部场景点云数据的局部坐标系与工件坐标系的转换矩阵；根据所述转换矩阵，完成U肋工件整体快速定位。本发明可以显著提高U肋工件识别速度，而不会显着降低识别率；能够实现施焊位置及几何特征的自动识别和寻位，完成U肋工件的快速定位。
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公开(公告)号：CN117047787B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311323503.8
申请日：2023-10-13
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于双目结构光视觉的水轮机顶盖在位机器人编程方法，属于机器人视觉引导智能加工技术领域；方案首先进行双目结构光相机与机器人的手眼标定建立双目相机与机械臂的坐标转换关系，然后通过双目相机采集大型水轮机顶盖的圆环形待加工局部区域进行拼接，最后，通过点云处理算法完成轨迹提取和机器人轨迹规划，从而实现在双目视觉引导下的水轮机顶盖在位机器人快速编程。本发明所提出的方法能够适应多种尺寸的水轮机顶盖加工修复，且兼顾实时性与鲁棒性，不确定性因素对系统的影响极大弱化，具有智能化、系统化程度高。
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公开(公告)号：CN111597645B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202010262152.4
申请日：2020-04-06
申请人： 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/27 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F113/28
摘要： 本发明公开了一种机器人去毛刺最优工艺参数选择方法与系统，以浮动主轴的转速S、进给速度f、浮动力F作为实验变量，设计实验方案，结合工件去毛刺后测量的倒角宽度L和粗糙度Ra，构建数据集，采用K‑fold交叉验证方法，完成多输入多输出的高斯过程回归模型的训练，利用已训练好的高斯过程回归模型来预测种群POP的所有个体，并基于多目标优化算法NSGA‑II求解优化设计模型，得到满足倒角宽度范围的最优去毛刺工艺参数组合。本发明通过少量的实验样本，快速选择出在要求的倒角宽度范围内达到最大进给速度和最小粗糙度的目标条件的最优去毛刺工艺参数组合，有利于提高去毛刺的加工质量和效率。
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公开(公告)号：CN118036341B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410430887.1
申请日：2024-04-11
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 一种位姿依赖的在位机器人铣削加工模态耦合颤振建模方法，包括以下步骤,S10、建立模态耦合颤振的机器人系统动力学模型；S20、建立位移反馈的切削力模型；S30、推导并利用振动形式解简化稳定性判据；S40、提出位姿依赖的形变比系数。针对水轮机顶盖过流面在位机器人铣削加工，该建模方法得到的模型为后续的机器人全操作空间下稳定性约束姿态优化提供了理论基础，从而指导机器人改变加工路径或改变轴向切深等加工工艺参数，使机器人避免发生模态颤振。
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公开(公告)号：CN118061198A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410468340.0
申请日：2024-04-18
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 一种用于水轮机顶盖熔覆加工的复合移动机器人自动编程方法，包括以下步骤,S10.对水轮机顶盖进行加工区域划分、视觉测量点设计，以及复合移动机器人运动规划；S20.建立模板特征定义与计算规则；S30.计算水轮机顶盖的实际工件坐标系并获取实际的相机测量点位姿；S40.自动区域测量与自动生成熔覆轨迹。本发明针对大型水轮机顶盖加工，能够最大化加工效率，减少人工的参与，提升自动化能力，结合视觉算法和机器人控制理论，完成高效率高精度的智能加工。
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公开(公告)号：CN114700943B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202210343534.9
申请日：2022-04-02
申请人： 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司 , 中国长江电力股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开一种大型水轮机在位机器人加工坐标系标定方法，方法包括以下步骤：将双目结构光视觉安装在机器人末端法兰上，固定标准球位置，采用结构光视觉采集不同机器人位姿状态下的标准球表面点云；通过采集的标准球表面点云计算手眼矩阵，完成手眼标定；根据大型水轮机转轮的尺寸，将其划分成若干长度不超过1.5m，宽度不超过1m的加工区域，在每个加工区域四周随机粘贴若干标准球，采用双目结构光视觉拍摄待加工区域及其周围的标准球，获取点云数据；基于获取的点云数据求解相对于机器人基坐标系下的工件坐标系。本发明有益效果是：实现了大型水轮机转轮在位机器人的视觉标定过程，便于机器人进行视觉定位，自动作业。
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