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公开(公告)号：CN114983514A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210667150.2
申请日：2022-06-14
Applicant: 汕头大学 , 汕头大学医学院第一附属医院
Abstract: 本发明公开了一种自动化髋臼磨锉枪系统，包括：磨锉头、连接杆、联轴器、压力值采集组件、驱动移动组件、定位组件、磨锉电机驱动组件、连接板、壳体、下位机控制器、光学定位系统、上位机控制器和无线模块。通过驱动移动组件、磨锉电机驱动组件、下位机控制器、上位机控制器和无线模块自动化磨锉患者的髋臼，并且通过压力值采集组件减少滑动时的相对阻力，使得在恒定的小阻力下，在术中精准测量磨锉头的接触压力值，当接触压力值超出所设阈值时，系统有警报提示，加强了本系统的安全性，通过改进定位组件的固定结构，便于对定位组件装卸，采用光学定位系统对定位组件跟踪定位，实时获取磨锉变化值，提高手术的质量。
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公开(公告)号：CN115416022B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202211030977.9
申请日：2022-08-26
Applicant: 汕头大学 , 汕头大学医学院第一附属医院
Abstract: 本发明公开了一种移动平台系统的定位方法、设备及介质，应用于光学定位仪移动平台系统和机械臂移动平台系统，包括：根据光学定位仪移动平台系统上的第一脉冲定位端、第二脉冲定位端和第一脉冲接收端，与机械臂移动平台系统的第三脉冲定位端、第四脉冲定位端和第二脉冲接收端，获取光学定位仪移动平台系统和机械臂移动平台系统之间的相对角度与实际距离。根据相对角度和实际距离，移动光学定位仪移动平台系统和机械臂移动平台系统，直至光学定位仪移动平台系统和机械臂移动平台系统回至标定前的初始位置，进行第二次标定工作，简化标定的流程。
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公开(公告)号：CN115590584B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202211084291.8
申请日：2022-09-06
IPC: A61B17/322 , A61B34/30 , A61B34/10
Abstract: 本发明公开了一种基于机械臂的毛囊取发控制方法及系统，其中所述方法包括：控制RGB相机采集第一图像，第一图像为包含有人体头部的毛囊密集区域的视野图像；根据第一图像，控制机械臂横向移动直至其所携带的植发笔的刀尖朝向毛囊密集区域；控制结构光相机采集第二图像，第二图像为毛囊密集区域的完整点云图像；将第二图像降维转换为二维俯视图，利用预先创建的毛囊识别模型对二维俯视图进行识别，得到若干个采集毛囊目标框；根据若干个采集毛囊目标框，确定植发笔的进刀参数；根据进刀参数，控制植发笔进行取发。本发明可以实现毛囊提取手术的自动化和智能化，提高手术效率和手术质量，同时有效地降低人力成本和时间成本。
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公开(公告)号：CN113627425B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202110805923.4
申请日：2021-07-16
Inventor： 宁为博 , 朱家祺 , 范衠 , 陈少克 , 黄铿 , 林常敏 , 陈胜 , 徐千睿 , 黄华兴 , 董朝晖 , 刘梓鹏 , 陈莹莹 , 陈伟龙 , 陈立波 , 吴炎锋 , 倪娜 , 陈岳峰 , 陈龙川 , 谢宏浩 , 陈宪宏
IPC: G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及图像信息处理技术领域，具体涉及一种基于神经网络模型的毛囊识别和提取方法及系统，所述方法包括：获取第一数据集；采用预先建立好的毛囊识别模型对第一毛囊图像中的毛囊进行识别，以实时标框出第一毛囊图像中的毛囊单位；根据第一毛囊图像中标框的毛囊单位确定第一毛囊图像的毛囊特征；根据目标毛囊特征确定目标毛囊供区；对所述目标毛囊供区进行点云重构，以提取目标毛囊供区的特征信息，所述特征信息包括毛囊单位中心点的坐标和姿态信息；根据目标毛囊供区的特征信息从所述目标毛囊供区中提取毛囊，本发明能够实现全自动对毛囊进行快速、精确的识别和提取。
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公开(公告)号：CN116269775A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211097455.0
申请日：2022-09-08
Abstract: 本发明公开了一种用于植发机器人的手眼标定方法及系统，包括：获取不同高度平面的刀头触碰到标定板中心槽的底圆中心的实时坐标值，底圆中心在相机坐标系下标定点对集和对应的刀头在机械臂坐标下初始点对集，对初始点对集与实时坐标值差值计算，得到差值点对总集和标定点对总集，构建最优手眼转换关系。根据毛囊中心点在相机坐标系下坐标值和对应的刀头在机械臂基坐标系下初始点坐标值，通过最优手眼转换关系，计算得到刀头触碰到毛囊中心点的实时坐标值，机械臂根据实时坐标值控制执行器移动。将眼在手上的标定问题转化为基于差值的优化问题，提高标定计算精度，能够实现植发机器人在术中对毛囊的精准定位，提高定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114872039B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202210408099.3
申请日：2022-04-19
Applicant: 汕头大学 , 汕头大学医学院第一附属医院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于改进SVD算法的机械臂手眼标定方法及系统，其方法包括：建立机械臂基坐标系和光学系统坐标系；在相机可视范围内设置若干个标定位置，在机械臂末端设置标定工具；控制机械臂末端在若干个标定位置中移动，获取标定工具在机械臂基坐标系的第一数据集和在光学系统坐标系的第二数据集；获取第一数据集对应的第一标定数据集和第二数据集对应的第二标定数据集，形成手眼标定数据集后再运算转换为手眼转换矩阵；利用手眼转换矩阵对手眼标定数据集进行逆向反推与误差计算，判断手眼转换矩阵是否为最优解；若否，更新手眼标定数据集，返回确定新的手眼转换矩阵；若是，输出手眼转换矩阵。本发明可以提高机械臂手眼标定工作的精度。
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公开(公告)号：CN115416022A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211030977.9
申请日：2022-08-26
Applicant: 汕头大学 , 汕头大学医学院第一附属医院
Abstract: 本发明公开了一种移动平台系统的定位方法、设备及介质，应用于光学定位仪移动平台系统和机械臂移动平台系统，包括：根据光学定位仪移动平台系统上的第一脉冲定位端、第二脉冲定位端和第一脉冲接收端，与机械臂移动平台系统的第三脉冲定位端、第四脉冲定位端和第二脉冲接收端，获取光学定位仪移动平台系统和机械臂移动平台系统之间的相对角度与实际距离。根据相对角度和实际距离，移动光学定位仪移动平台系统和机械臂移动平台系统，直至光学定位仪移动平台系统和机械臂移动平台系统回至标定前的初始位置，进行第二次标定工作，简化标定的流程。
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公开(公告)号：CN115337112A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210906611.7
申请日：2022-07-29
Applicant: 汕头大学 , 汕头大学医学院第一附属医院
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，公开一种手术机器人运动检测系统及方法。该检测系统包括机械臂、上位控制模块、动作捕捉模块和安全控制模块；机械臂配置有生物识别装置；上位控制模块用于向机械臂发出控制指令，使所述机械臂执行操作动作；动作捕捉模块用于捕捉机械臂执行操作并生成动作检测数据；安全控制模块用于在动作捕捉模块捕捉到机械臂的操作动作时对机械臂的操作动作进行预测以及根据预测结果触发提示动作。本发明根据捕捉手术机器人执行操作所生成的动作检测数据对机械臂的操作动作进行预测，在预测到机械臂即将执行的操作动作存在风险时，安全控制模块触发提示动作，避免对病人造成伤害。
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公开(公告)号：CN114820813A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210436878.4
申请日：2022-04-19
Applicant: 汕头大学 , 汕头大学医学院第一附属医院
Abstract: 本发明公开了一种基于有SVD监督的BP神经网络的手眼标定方法及装置，方法包括以下步骤：1)建立机械臂基坐标系和光学系统坐标系；2)控制机械臂的末端和手持式探针在标定平台多次移动，获取手持式探针在光学系统坐标系的第一坐标集合和机械臂末端的校准工具在机械臂基坐标系的第二坐标集合，构建训练集和测试集；3)利用训练集对搭建的BP神经网络模型进行预训练，得到初始BP神经网络模型；4)利用受到SVD算法更新的训练集对初始BP神经网络模型进行强监督训练，得到优化BP神经网络模型；5)利用测试集测试优化BP神经网络模型，达标则输出为手眼标定模型，不达标则返回步骤4)。本发明可提高手眼标定算法的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113284111A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110575493.1
申请日：2021-05-26
Inventor： 宁为博 , 朱家祺 , 范衠 , 陈少克 , 黄铿 , 林常敏 , 陈胜 , 徐千睿 , 黄华兴 , 董朝晖 , 刘梓鹏 , 陈莹莹 , 陈伟龙 , 陈立波 , 吴炎锋 , 倪娜 , 陈岳峰 , 张望 , 喻妤婕 , 谢敏冲 , 陈添善 , 陈宪宏
Abstract: 本发明涉及医疗信息处理技术领域，具体涉及一种基于双目立体视觉的毛囊区域定位方法及系统，所述方法包括：控制双目立体视觉相机采集标定板图像对，基于采集到的标定板图像对进行双目立体标定；当确定人体头部位于检测区域时，控制双目立体视觉相机采集得到检测区域的RGB图像对；分别确定所述RGB图像对中的毛囊区域，得到毛囊图像对；对所述毛囊图像对进行三维建模，得到毛囊区域的三维坐标，本发明能够在移植头发手术中对供区毛囊进行快速、精确的提取和定位，并且实时反馈数据。
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