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公开(公告)号：CN102794763B
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201210318783.9
申请日：2012-08-31
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于线结构光视觉传感器引导的焊接机器人系统标定方法，其包括第一步、控制机械臂变换位姿，通过相机获取圆靶标图像后，完成圆靶标图像和世界坐标的匹配，以得到相机的内部参数矩阵、外参数矩阵RT；第二步、通过Hough变换求出线激光光条的线方程；利用第一步得到的外参数矩阵RT得到线激光光条平面在相机坐标系下的平面方程；第三步、利用四元数法计算得到机械臂末端坐标系与机械臂基坐标系的变换矩阵；第四步、计算出焊接工件末端点在机械臂坐标下的坐标值，并结合机械臂位姿计算出工件在所述位姿下的偏移值。本发明灵活、精度高、速度快、稳定性好，实时性强，方法简单，计算量小，通用性强。
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公开(公告)号：CN102708351B
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201210163706.0
申请日：2012-05-24
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06K7/10
Abstract: 本发明提出一种复杂工况背景下的Data Matrix二维条码快速识别方法，其首先采用基于链码跟踪技术提取边缘链码，然后利用直线段合并技术提取直线段，即将链码分割成子链码，根据直线段相似度合并子链码构成直线段；接着利用最小二乘法技术拟合直线段，精确角度；最后利用向量外积技术计算二维条码旋转角度。采用基于链码跟踪的方法，对每条链码进行直线段提取，克服以往计算量大、识别速度慢、容易受背景干扰、极性不同时而无法识别的缺点。该方法计算量小，只需遍历图像两次，不受条码极性的影响，黑色条码或白色条码均可识别，可识别的最小条码可以达到3个像素单位模块的二维条码，不容易受背景干扰。
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公开(公告)号：CN102654902B
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201210012801.0
申请日：2012-01-16
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06K9/64
Abstract: 本发明提出一种基于轮廓向量特征的嵌入式实时图像匹配方法。采用基于X、Y方向向量的线特征，抗图像畸变、噪声、遮挡、光照变化、极性反转等能力强。采用图像金字塔搜索策略，在高层小分辨率待测图中快速匹配模板，然后逐级向下精确找出目标位置，大大减少匹配时间。根据模板图像具体信息，自动计算出最佳金字塔分层数及每层金字塔模板匹配最佳旋转角度步长。图像金字塔最高层三级筛选匹配策略根据待测图具体内容进行处理，第一、二级筛选，仅利用加减运算和判断语句筛除非目标位置，在嵌入式系统中比乘除运算更高效，第三级则仅对满足上两级要求的较少位置进行处理，极大提高匹配速度。整体方法可实现任意角度、坐标下的目标匹配定位工作。
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公开(公告)号：CN102663422B
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201210084206.8
申请日：2012-03-27
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于颜色特征的地板层次分类方法，在HSV色彩空间，对色调及饱和度分量进行地板颜色矩特征的提取并给与色调特征数据以较高权重，降低纹理特征对分类的影响。去除亮度分量，避免工业现场光照条件对地板分类的影响。在对未知地板样本进行在线分类时，利用预先建立的离线多层次分类依据库，采用最短距离决策、K最近相邻对未知地板样本由粗到细进行逐层判定。本发明的优点是：有效的提高了地板生产厂商对地板类别分类的准确性，既提高了地板生产效率，又减少了人工成本。
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公开(公告)号：CN103324939A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310084937.7
申请日：2013-03-15
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明提供了一种基于最小二乘支持向量机技术的偏向性分类器和参数寻优方法，采用最小二乘支持向量机作为分类器推广能力好且适用于实时性要求较高的场合；改进了虚拟少数类过采样算法，去除了孤立样本的影响，突出边界样本的重要性，使得分类具有一定的偏向性，即瑕疵产品被误分为合格产品的概率降低；在最小二乘支持向量机参数寻优方面，先采用耦合模拟退火算法进行参数初步寻优，再此基础上使用网格算法进行精细搜索，不仅使得在训练最小二乘支持向量机模型时参数寻优时间缩短，而且分类准确度更高，提高了分类性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102663422A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210084206.8
申请日：2012-03-27
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于颜色特征的地板层次分类方法，在HSV色彩空间，对色调及饱和度分量进行地板颜色矩特征的提取并给与色调特征数据以较高权重，降低纹理特征对分类的影响。去除亮度分量，避免工业现场光照条件对地板分类的影响。在对未知地板样本进行在线分类时，利用预先建立的离线多层次分类依据库，采用最短距离决策、K最近相邻对未知地板样本由粗到细进行逐层判定。本发明的优点是：有效的提高了地板生产厂商对地板类别分类的准确性，既提高了地板生产效率，又减少了人工成本。
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公开(公告)号：CN102654902A
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201210012801.0
申请日：2012-01-16
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气有限公司
IPC: G06K9/64
Abstract: 本发明提出一种基于轮廓向量特征的嵌入式实时图像匹配方法。采用基于X、Y方向向量的线特征，抗图像畸变、噪声、遮挡、光照变化、极性反转等能力强。采用图像金字塔搜索策略，在高层小分辨率待测图中快速匹配模板，然后逐级向下精确找出目标位置，大大减少匹配时间。根据模板图像具体信息，自动计算出最佳金字塔分层数及每层金字塔模板匹配最佳旋转角度步长。图像金字塔最高层三级筛选匹配策略根据待测图具体内容进行处理，第一、二级筛选，仅利用加减运算和判断语句筛除非目标位置，在嵌入式系统中比乘除运算更高效，第三级则仅对满足上两级要求的较少位置进行处理，极大提高匹配速度。整体方法可实现任意角度、坐标下的目标匹配定位工作。
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公开(公告)号：CN101776437B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910035661.7
申请日：2009-09-30
Applicant: 江南大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提出了一种带有光路调整的嵌入式机器视觉亚像素标定技术，是在线视觉测量的可调整光路的标定技术。标定过程采用的主要技术包括：光路调整技术包括防光强饱和与物镜面平行调整技术；利用空间矩亚像素角点提取技术；基于理想网格的亚像素视觉标定技术。本发明克服了传统测量技术的缺陷，在生产线上对相机进行高精度与高稳定的标定，能够自动的在生产线上使用标定技术进行视觉测量，最终对产品的质量进行合格检测。由于采用基于工程化思想设计算法，本发明具有精度高、速度快、对生产环境质量要求低，实时性高的优点，能够很好的满足工业生产的需要，对实际工业生产中产品的视觉测量有重要的意义。
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公开(公告)号：CN101526484B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910030476.9
申请日：2009-04-13
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气有限公司
IPC: G01N21/952
Abstract: 本发明提出了一种基于嵌入式机器视觉的轴承缺陷检测技术，通过使用嵌入式机器视觉测控一体机和PC机组态界面软件在线检测轴承存在的缺陷。检测技术主要包括：正光轴承表面缺陷检测技术，用于检测轴承表面的划痕、锈斑、黑皮、外导角；正光轴承凹面缺陷检测技术，用于检测轴承支架是否存在凹陷；背光轴承凹面缺陷检测技术，用于检测轴承是否存在缺钉、缺珠；侧光轴承表面缺陷检测技术，用于检测轴承侧面是否存在划痕、锈斑。本发明达到了在轴承检测现场无需人工操作即可对轴承进行全方面检测的目的，由于采用基于工程化思想设计算法，具有针对性强，实时性高的优点，并采用嵌入式机器视觉测控一体机进行检测控制，控制准确，控制成本低。
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公开(公告)号：CN101477341A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200910028931.1
申请日：2009-01-21
Applicant: 江南大学
IPC: G05B19/048 , H04N5/225
Abstract: 本发明涉及一种嵌入式机器视觉测控系统，其包括DSP、控制图像采集的FPGA、CCD采集模块、存储图像用的SDRAM存储器、存储操作系统以及配置信息和应用程序的FLASH存储器和以太网接口。所述CCD采集模块与FPGA相连接；所述FPGA通过EMIF总线分别与SDRAM存储器和DSP相连接；所述DSP通过EMIF总线分别与SDRAM存储器、FLASH存储器相连接，并通过EMAC与以太网接口相连接；所述以太网接口通过路由器连接PC机或智能终端。其优点是：采用DSP与FPGA的处理器组合模式，能平衡处理负担，提高处理效率；低成本、高性能、体积小、耗电少、噪音小、部署方便。
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