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公开(公告)号：CN102794763B
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201210318783.9
申请日：2012-08-31
申请人： 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于线结构光视觉传感器引导的焊接机器人系统标定方法，其包括第一步、控制机械臂变换位姿，通过相机获取圆靶标图像后，完成圆靶标图像和世界坐标的匹配，以得到相机的内部参数矩阵、外参数矩阵RT；第二步、通过Hough变换求出线激光光条的线方程；利用第一步得到的外参数矩阵RT得到线激光光条平面在相机坐标系下的平面方程；第三步、利用四元数法计算得到机械臂末端坐标系与机械臂基坐标系的变换矩阵；第四步、计算出焊接工件末端点在机械臂坐标下的坐标值，并结合机械臂位姿计算出工件在所述位姿下的偏移值。本发明灵活、精度高、速度快、稳定性好，实时性强，方法简单，计算量小，通用性强。
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公开(公告)号：CN102303190B
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201110220902.2
申请日：2011-08-03
申请人： 江南大学
摘要： 本发明针对焊接现场的复杂情况，提出一种线激光视觉跟踪平面对接焊缝方法。搭建了焊缝跟踪系统，建立了系统各个部分的坐标系模型，采用棋盘格靶标和点激光器完成系统结构标定；线激光被动扫描焊缝，焊缝中心检测技术稳定准确定位激光焊缝中心；用户通过设定延时时间，灵活改变焊点和图像检测距离。该方法可以有效避免弧光，飞溅对图像质量的影响，有效抵抗激光条的微小断裂，在线稳定准确的实现平面对接焊缝的自动跟踪。对实现焊接自动化具有重要意义。
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公开(公告)号：CN102506711B
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201110341204.8
申请日：2011-11-01
申请人： 江南大学
摘要： 本发明针对现有激光扫描系统现场标定困难，扫描景深范围窄，扫描效率不高的缺点，提出一种可以根据物体尺寸改变景深，并且快速实现现场标定，对物体进行虚拟重构，并且可以对物体指定的特征点进行实时跟踪的线激光视觉三维旋转扫描方法。采用线激光扫描方式，提高扫描效率和实时性；采用定位平台技术，可以实现系统模型现场快速标定，方便用户现场调试相机的视角和景深，应用更加灵活；利用openGL实现物体的虚拟重构，实现物体上任意几何尺寸的测量；定位平台提供机器臂定位孔，可以实现对物体的感兴趣点的实时或者延时跟踪。对工业生产、检测具有重要意义。
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公开(公告)号：CN102506711A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110341204.8
申请日：2011-11-01
申请人： 江南大学
摘要： 本发明针对现有激光扫描系统现场标定困难，扫描景深范围窄，扫描效率不高的缺点，提出一种可以根据物体尺寸改变景深，并且快速实现现场标定，对物体进行虚拟重构，并且可以对物体指定的特征点进行实时跟踪的线激光视觉三维旋转扫描方法。采用线激光扫描方式，提高扫描效率和实时性；采用定位平台技术，可以实现系统模型现场快速标定，方便用户现场调试相机的视角和景深，应用更加灵活；利用openGL实现物体的虚拟重构，实现物体上任意几何尺寸的测量；定位平台提供机器臂定位孔，可以实现对物体的感兴趣点的实时或者延时跟踪。对工业生产、检测具有重要意义。
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公开(公告)号：CN102303190A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201110220902.2
申请日：2011-08-03
申请人： 江南大学
摘要： 本发明针对焊接现场的复杂情况，提出一种线激光视觉跟踪平面对接焊缝方法。搭建了焊缝跟踪系统，建立了系统各个部分的坐标系模型，采用棋盘格靶标和点激光器完成系统结构标定；线激光被动扫描焊缝，焊缝中心检测技术稳定准确定位激光焊缝中心；用户通过设定延时时间，灵活改变焊点和图像检测距离。该方法可以有效避免弧光，飞溅对图像质量的影响，有效抵抗激光条的微小断裂，在线稳定准确的实现平面对接焊缝的自动跟踪。对实现焊接自动化具有重要意义。
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公开(公告)号：CN102794763A
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201210318783.9
申请日：2012-08-31
申请人： 江南大学 , 无锡信捷电气有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于线结构光视觉传感器引导的焊接机器人系统标定方法，其包括第一步、控制机械臂变换位姿，通过相机获取圆靶标图像后，完成圆靶标图像和世界坐标的匹配，以得到相机的内部参数矩阵、外参数矩阵RT；第二步、通过Hough变换求出线激光光条的线方程；利用第一步得到的外参数矩阵RT得到线激光光条平面在相机坐标系下的平面方程；第三步、利用四元数法计算得到机械臂末端坐标系与机械臂基坐标系的变换矩阵；第四步、计算出焊接工件末端点在机械臂坐标下的坐标值，并结合机械臂位姿计算出工件在所述位姿下的偏移值。本发明灵活、精度高、速度快、稳定性好，实时性强，方法简单，计算量小，通用性强。
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