公开(公告)号：CN110733416B

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN201910871995.1

申请日：2019-09-16

申请人： 江苏大学

发明人： 唐斌 ,  尹玥 ,  江浩斌 ,  林子晏 ,  蔡英凤 ,  袁朝春 ,  尹晨辉 ,  朱宸 ,  张迪 ,  黄映秋

IPC分类号： B60Q9/00 ,  G06V20/56

摘要： 本发明公开了一种基于逆透视变换的车道偏离预警方法，采集道路图像，对采集到的道路图像信息进行图像预处理，从预处理后的图像中提取消失点信息和车道线信息；根据消失点信息得到偏航角γ；对预处理后的道路图像进行像素坐标转换得到逆透视变换俯视图，车道线信息、偏航角γ和逆透视变换俯视图通过距离坐标转换算法得到实际道路俯视图中的车辆横向偏差d6；根据偏航角γ和横向偏差d6计算跨道时间TLC和跨道时间变化速率η；本发明根据TLC和跨道时间变化速率η进行车道偏离安全风险评定并预警，相比于传统基于跨道时间的偏离预警算法更为精确合理。

公开(公告)号：CN110703775B

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN201910871253.9

申请日：2019-09-16

申请人： 江苏大学

发明人： 林子晏 ,  唐斌 ,  江浩斌 ,  尹玥 ,  尹晨辉 ,  朱宸 ,  张迪 ,  黄映秋

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种基于改进人工势场的商用车车道保持路径规划方法，根据基于预瞄横向偏差的虚拟引力势场函数、基于跨道时间的虚拟斥力势场函数和横摆角速度虚拟斥力势场函数构建人工势场函数；构造李亚普洛夫函数，通过控制稳定性分析确定势场函数增益的取值范围；利用人工势场函数计算理想前轮偏转角，将理想前轮偏转角输入到整车模型中，根据既定工况路径进行跟踪；计算路径横向偏差离差平方和，再利用粒子群优化算法求最优势场函数增益，得到最优的理想前轮偏转角；本发明考虑了商用车的稳定性，以横向偏差的方差作为评价函数，得出最优控制的人工势场函数增益，最终得到控制效果最优的人工势场函数的表达形式和规划路径。

公开(公告)号：CN109733470B

公开(公告)日：2021-08-03

申请号：CN201910093005.6

申请日：2019-01-30

申请人： 江苏大学

发明人： 唐斌 ,  张迪 ,  江浩斌 ,  黄映秋 ,  曹冬 ,  尹晨辉 ,  尹玥 ,  林子晏 ,  朱宸

IPC分类号： B62D5/04 ,  B60R16/03

摘要： 本发明属于车载复合电源的能量管理领域，具体为一种重型商用车EPS复合电源的多模式能量管理方法，包括发电机定功率模式、寻优模式1、超级电容强制充电模式、超级电容待充电模式和寻优模式五种工作模式，在确定工作模式切换参数、发电机最优工作区间以及超级电容的临界电压基础上，由控制器判定复合电源的工作模式并确定发电机和超级电容的功率分配。本发明可以实时分配发电机的输出功率与超级电容的充放电功率，并且在支持EPS在重型商用车中的应用的同时可以尽可能的使发电机工作在其最优工作区间，从而实现高效的应用发电机与超级电容的输出功率。

公开(公告)号：CN110001766B

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN201910201417.7

申请日：2019-03-18

申请人： 江苏大学

发明人： 唐斌 ,  黄映秋 ,  江浩斌 ,  张迪 ,  尹晨辉 ,  曹冬 ,  尹玥 ,  林子晏 ,  袁朝春 ,  盘朝奉

IPC分类号： B62D5/04

摘要： 本发明公开了一种复合电源EPS故障模式下的助力特性曲线设计方法，确定复合电源EPS正常工作模式下的助力特性曲线，分别获得故障模式下方向盘最大输入力矩T'Hmax，以及正常工作模式下电机电量消耗最大值Qmax，将超级电容剩余电能QSC与电机电量消耗最大值Qmax进行对比，确定助力特性曲线的电容系数KSC；根据所获得的故障模式下的参数，将原助力特性曲线的驾驶员转向输入力矩TH(横坐标)整体向右平移，平移量为T'H＝T'Hmax‑THmax，再将平移后助力特性曲线的电机目标助力电流I乘以电容系数KSC，最终得到故障模式下的助力特性曲线的函数，本发明根据故障时超级电容的剩余电量对正常工作模式下的助力特性曲线进行针对性的下调，在保证驾驶员能够安全操作的前提下，有效的延长了EPS的可工作时长，提升了车辆行驶安全性。

公开(公告)号：CN109849908A

公开(公告)日：2019-06-07

申请号：CN201910146090.8

申请日：2019-02-27

申请人： 江苏大学

发明人： 唐斌 ,  林子晏 ,  江浩斌 ,  尹玥 ,  尹晨辉 ,  张迪 ,  黄映秋 ,  徐兴 ,  马世典

IPC分类号： B60W30/12 ,  B60W50/00

摘要： 本发明公开了基于相邻车道风险预测的车道保持辅助系统及控制方法，包括本车模型预测模块、传感器检测模块、安全风险预判模块、主动控制模块和车道保持辅助模块，传感器检测模块用于检测本车行驶状态信息、相邻车道车辆的行驶状态信息以及路面状况，并将该信息分别传输给模型预测模块和安全风险预判模块；本车模型预测模块对本车进行预瞄轨迹；安全风险预判模块根据相邻车道车辆的行驶状态信息和本车的预瞄轨迹信息，进行横向风险的预判，并将预判结果分别发送到主动控制模块和车道保持辅助模块，主动控制模块根据预判结果执行主动制动控制或主动转向控制，本发明考虑了在开启车道保持功能行驶的过程中，两侧车道同向行驶的车辆对本车造成的横向碰撞风险，突破了目前对单车车道保持的研究局限。

公开(公告)号：CN109733470A

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201910093005.6

申请日：2019-01-30

申请人： 江苏大学

发明人： 唐斌 ,  张迪 ,  江浩斌 ,  黄映秋 ,  曹冬 ,  尹晨辉 ,  尹玥 ,  林子晏 ,  朱宸

IPC分类号： B62D5/04 ,  B60R16/03

摘要： 本发明属于车载复合电源的能量管理领域，具体为一种重型商用车EPS复合电源的多模式能量管理方法，包括发电机定功率模式、寻优模式1、超级电容强制充电模式、超级电容待充电模式和寻优模式五种工作模式，在确定工作模式切换参数、发电机最优工作区间以及超级电容的临界电压基础上，由控制器判定复合电源的工作模式并确定发电机和超级电容的功率分配。本发明可以实时分配发电机的输出功率与超级电容的充放电功率，并且在支持EPS在重型商用车中的应用的同时可以尽可能的使发电机工作在其最优工作区间，从而实现高效的应用发电机与超级电容的输出功率。