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公开(公告)号：CN110733416A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910871995.1
申请日：2019-09-16
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明公开了一种基于逆透视变换的车道偏离预警方法，采集道路图像，对采集到的道路图像信息进行图像预处理，从预处理后的图像中提取消失点信息和车道线信息；根据消失点信息得到偏航角γ；对预处理后的道路图像进行像素坐标转换得到逆透视变换俯视图，车道线信息、偏航角γ和逆透视变换俯视图通过距离坐标转换算法得到实际道路俯视图中的车辆横向偏差d6；根据偏航角γ和横向偏差d6计算跨道时间TLC和跨道时间变化速率η；本发明根据TLC和跨道时间变化速率η进行车道偏离安全风险评定并预警，相比于传统基于跨道时间的偏离预警算法更为精确合理。
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公开(公告)号：CN109733467A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910066751.6
申请日：2019-01-24
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明属于汽车转向系统领域，具体涉及一种基于动态切换阈值的复合电源EPS多模式切换方法及装置；统计得到整车电器负载功率的波动范围，求取临界车速和临界转角的变化区间；以整车电器负载的实时功率和超级电容的SOC作为模糊控制器的输入，以临界车速和临界转角作为模糊控制器的输出，利用模糊控制器实现对多模式切换阈值即临界车速和临界转角的动态调整；判定复合电源EPS系统的工作模式并进行对应的模式切换，推动循环球转向器工作；基于此方法设计的动态调整过程，可以对多模式切换阈值即临界车速vS和临界转角θHS进行实时的动态调整，使整车电流高效的流动，减少能量转化的中间过程，从而提高整车能量利用率。
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公开(公告)号：CN110147580B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910319365.3
申请日：2019-04-19
申请人： 江苏大学
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/25 , G06N3/006 , G06F111/04 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种考虑能耗的混合动力电控转向系统助力电流特性曲线设计方法，通过计算在各个车速与转角输入下转向系统所需助力值Te+Ty和混合动力电控转向系统整体功率损耗P＝Pe+Peh，将所述功率损耗P＝Pe+Peh和Te+Ty分别作为粒子群寻优算法的目标函数和约束条件，利用粒子群寻优算法得出在转向系统整体功率损耗最小的情况下的电动子系统直流电机实时最优电流值iebest和电动泵驱动电机实时最优电流值iybest；分别生成不同工况下iebest与驾驶员偏好手力矩Th之间的关系曲线，iybest与方向盘转角速度ωc之间的关系曲线，将所获得的关系曲线作为混合动力电控转向系统的电流助力特性曲线，本发明所获得的电流助力特性曲线能够提高了混合动力电控转向系统的节能性，使助力电流特性曲线设计更加完善合理。
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公开(公告)号：CN113276848A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110383676.3
申请日：2021-04-09
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明公开了一种智能驾驶换道避障轨迹规划、跟踪控制方法及系统，环境感知模块采集道路信息、障碍物状态信息以及本车行驶状态信息，候选参考轨迹生成模块根据环境感知模块采集的道路信息生成多条候选换道参考轨迹，参考轨迹选取模块接收候选参考轨迹生成模块发送的候选换道参考轨迹并对候选换道参考轨迹进行筛选，选取出最优换道参考轨迹，参考轨迹优化模块接受环境感知模块发送的本车行驶状态信息、障碍物状态信息和参考轨迹选取模块选取的最优换道参考轨迹，根据本车状态和障碍物状态对最优换道参考轨迹进行实时优化调整，轨迹跟踪控制模块接收参考轨迹优化模块发送的优化后的最优轨迹并对车辆进行轨迹跟踪控制。本发明可以有效提高换道轨迹规划的实时性、舒适性与安全性，同时提高轨迹跟踪精度。
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公开(公告)号：CN110703775A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910871253.9
申请日：2019-09-16
申请人： 江苏大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于改进人工势场的商用车车道保持路径规划方法，根据基于预瞄横向偏差的虚拟引力势场函数、基于跨道时间的虚拟斥力势场函数和横摆角速度虚拟斥力势场函数构建人工势场函数；构造李亚普洛夫函数，通过控制稳定性分析确定势场函数增益的取值范围；利用人工势场函数计算理想前轮偏转角，将理想前轮偏转角输入到整车模型中，根据既定工况路径进行跟踪；计算路径横向偏差离差平方和，再利用粒子群优化算法求最优势场函数增益，得到最优的理想前轮偏转角；本发明考虑了商用车的稳定性，以横向偏差的方差作为评价函数，得出最优控制的人工势场函数增益，最终得到控制效果最优的人工势场函数的表达形式和规划路径。
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公开(公告)号：CN110230547A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910446987.2
申请日：2019-05-27
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明公开了一种车载燃油泄漏检测方法及其检测系统，通过油箱内的温度T、系统压力P、油位V、燃油RVP，以及从整车控制器输出的海拔信息H和行驶里程S；并将上述参数输入标定函数D＝f(V,P,T,RVP)+ε，从而得到泄漏孔半径D的函数关系式：D＝f(T,P,V，RVP)+αS+βH；并将泄漏孔半径D的函数关系式存储在电子控制单元ECU内，通过实时检测T、P、V、RVP、D数据，根据泄漏孔半径D的函数关系式实现对车载燃油的泄漏检测。本发明在考虑油箱温度T、系统压力P、油位V影响的同时，也考虑到了燃油RVP以及海拔信息H和行驶里程S因素的影响，提高了泄漏检测的精度。
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公开(公告)号：CN109977461A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910117880.3
申请日：2019-02-15
申请人： 江苏大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明属于赛车轻量化设计技术领域，具体涉及一种方程式赛车车架轻量化设计方法，包括：确定车架参数；利用人机参数、整车参数结合大赛规则搭建车架主体模型模型；对车架主体模型进行拓扑优化，得到目标刚度下质量最小杆件分布图；利用拓扑分析结果进行车架尺寸分析；对车架模型数据质量和综合扭转刚度值进行评价,选出最优车架模型，完成轻量化设计。本发明解决了当前方程式赛车车架轻量化设计没有明确评价指标的问题，有效的提高了车架轻量化设计的合理性和规范性，大大提高了设计效率，缩短了设计周期，使车架满足整车性能要求。
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公开(公告)号：CN110949496B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201911120619.5
申请日：2019-11-15
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明公开了一种双油泵式混合动力电控转向系统，包括机械子系统、液压助力子系统、电动助力子系统和电控协调系统；电控协调系统中的转向域控制器根据电动助力子系统和液压助力子系统中的相关信息，电控协调系统再分别控制电动助力子系统和液压助力子系统的工作，实现对混合动力电控转向系统的综合控制；并基于本发明所提出的双油泵式混合动力电控转向系统的控制方法，能够有效实现对双油泵式混合动力电控转向系统的综合控制，提高车辆横向控制的安全性、容错性，并改善转向系统在快速转向过程中的动态响应性能。
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公开(公告)号：CN109733467B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201910066751.6
申请日：2019-01-24
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明属于汽车转向系统领域，具体涉及一种基于动态切换阈值的复合电源EPS多模式切换方法及装置；统计得到整车电器负载功率的波动范围，求取临界车速和临界转角的变化区间；以整车电器负载的实时功率和超级电容的SOC作为模糊控制器的输入，以临界车速和临界转角作为模糊控制器的输出，利用模糊控制器实现对多模式切换阈值即临界车速和临界转角的动态调整；判定复合电源EPS系统的工作模式并进行对应的模式切换，推动循环球转向器工作；基于此方法设计的动态调整过程，可以对多模式切换阈值即临界车速vS和临界转角θHS进行实时的动态调整，使整车电流高效的流动，减少能量转化的中间过程，从而提高整车能量利用率。
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公开(公告)号：CN109849908B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201910146090.8
申请日：2019-02-27
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明公开了基于相邻车道风险预测的车道保持辅助系统及控制方法，包括本车模型预测模块、传感器检测模块、安全风险预判模块、主动控制模块和车道保持辅助模块，传感器检测模块用于检测本车行驶状态信息、相邻车道车辆的行驶状态信息以及路面状况，并将该信息分别传输给模型预测模块和安全风险预判模块；本车模型预测模块对本车进行预瞄轨迹；安全风险预判模块根据相邻车道车辆的行驶状态信息和本车的预瞄轨迹信息，进行横向风险的预判，并将预判结果分别发送到主动控制模块和车道保持辅助模块，主动控制模块根据预判结果执行主动制动控制或主动转向控制，本发明考虑了在开启车道保持功能行驶的过程中，两侧车道同向行驶的车辆对本车造成的横向碰撞风险，突破了目前对单车车道保持的研究局限。
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