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公开(公告)号：CN108120454A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201611062918.4
申请日：2016-11-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G01D5/14
摘要： 本发明公开了一种增量编码器的角度检测方法。本发明的增量编码器的角度检测方法包括以下步骤：获取每个区域霍尔机械角度的估算值；根据电机运行时触发的霍尔跳变情况计算电角度；输出电角度值。本发明提供的增量编码器的角度检测方法能够精确测量转子电角度，使得磁场对转子的控制达到最优，对于系统高效稳定控制提供了可靠保证。
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公开(公告)号：CN107547028A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201610482806.8
申请日：2016-06-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： H02P21/18
摘要： 本发明公开了一种电机转子角度检测的方法及装置。本发明实施例方法包括：在所述电机运行前，施加0°电角度磁场，检测确定当前速度反馈，若不为0，则根据当前检测的速度反馈确定电机转子的初始电角度处于第一电角度范围；在第一电角度范围中选择第一电角度，施加第一电角度磁场，检测当前速度反馈，若不为0，则确定初始电角度处于第二电角度范围；在第二角度范围中继续选择一电角度值施加磁场并检测当前速度反馈，直至根据速度反馈的正负确定初始电角度。本发明实施例能够精确测量转子电角度，使得磁场对转子的控制达到最优，对于系统高效稳定控制提供了可靠保证。
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公开(公告)号：CN107538484A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201610488937.7
申请日：2016-06-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院控股有限公司
摘要： 本发明提出了一种调试装置，包括上位机软件及电机驱动器，上位机软件包括：上电按钮模块在驱动器为未报警状态下控制驱动器进行上电；下电按钮模块在驱动器为未报警状态下控制驱动器进行下电；使能按钮模块驱动器处于上电状态并且驱动器没有报警发生时将驱动器切换到使能状态并复位指令平滑模块；指令平滑模块当驱动器内部收到速度控制的指定转速值时控制驱动器内部调节当前转速和指定转速值相吻合；禁能模块驱动器断使能及切换状态机状态；位置模式参数配置模块，在断开使能的状态下进行位置模式操作；速度模式参数配置模块在断开使能的状态下进行速度模式操作进行故障排查测试。本发明的调试装置，提高了工作效率，缩短了调试及解决问题的时间。
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公开(公告)号：CN112999026A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201911315309.9
申请日：2019-12-19
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： A61H3/04
摘要： 本发明涉及一种应用于康复助行机器人的自适应控制方法，包括构建如下程序执行模块：意图理解模块、运动控制模块；意图理解模块根据采集的康复助行机器人的信号分析机器人行为，判断使用者行为意图；运动控制模块根据康复助行机器人反馈的信号，并结合意图理解模块作出的使用者行为意图，输出电机转速指令给康复助行机器，实现康复助行机器人的自适应控制。本发明中的意图理解模块可以检测到用户的运动意图，并通过运动控制模块，调整用户所需的康复训练模式，无需医护人员参与，提高产品的易用性。各个模块分工明确，模块间的信息传递清晰明了，提高系统整体的稳定性与完善性。
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公开(公告)号：CN112999011A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201911315724.4
申请日：2019-12-19
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明涉及一种上下肢康复训练器的控制方法，包括：控制器根据康复训练器反馈的电机电流实时计算使用者的肌肉力量，判断使用者的行为状态，输出不同行为状态下的电机转矩给电机，控制康复训练器运转从而实现对使用者的肢体康复训练。此种上下肢康复训练器的控制方法可实时检测患者对踏板的推力，据此实时改变电机的输出力矩，并且可智能切换主动或被动工作模式。由于上下肢康复训练器在工作过程中，控制器实时平滑调节电机输出力矩的大小，不会产生电机速度和力矩的突变，减少了患者感受到的踏板振动。由于控制器可以智能判断患者的推力状态，自动切换工作模式适配用户的肌肉力量，可以让患者在无需他人从旁协助的情况下，得到最舒适的使用体验。
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公开(公告)号：CN111376264A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811653234.0
申请日：2018-12-29
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种一体化电机控制与传感器信息采集装置。该装置包括：传感器信息采集接口，主控电路，通信接口，电机控制接口以及报警显示界面；所述传感器信息采集接口用于对传感器信息采集，并将采集的传感器信息进行信息处理与融合后输送至所述主控电路；所述主控电路根据所述传感器信息采集接口输入的传感器信息并对所述传感器信息进行处理和解析，将信息上传给通信接口以与上位机进行通信，将故障报警信息输送给报警显示界面以显示相应的故障，进行电机控制算法运算后将电机运动控制指令发送给电机控制接口以对电机进行控制。该一体化电机控制与传感器信息采集装置可以降低系统集成的复杂程度，提高可靠性。
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公开(公告)号：CN111367842A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811597980.2
申请日：2018-12-26
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G06F13/38 , G06F13/42 , G05B19/042
摘要： 本发明提供的基于对象字典的多接口伺服驱动装置，所述装置包括：至少两个接口，所述接口使用传输数据帧，传输数据帧包括帧头和数据帧，所述数据帧中包括操作码、索引、子索引以及数据内容；与所述至少两个接口耦合连接的驱动器，所述驱动器中具有对象字典，多个接口公用驱动器中的对象字典，根据所述数据帧中的索引和子索引，检索驱动器的对象字典中的关键全局变量，根据所述操作码修改所述对象字典中的所述关键全局变量，将修改后的所述关键全局变量用于进行伺服机构控制，利用可复用的通讯协议、以及共享对象字典，实现驱动装置的接口多样化，提高驱动器产品的灵活性与复用性，本发明还提供基于对象字典的多接口伺服驱动方法和电机控制系统。
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公开(公告)号：CN109217570A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710528601.3
申请日：2017-06-30
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： H02K11/215
摘要： 本发明公开的霍尔初始化参数的检测方法包括如下步骤：(1)将三个霍尔传感器均匀安装在电机定子上，每个霍尔传感器间隔120°，将平面分成6个扇区；(2)推算霍尔传感器扇区变化方向与电机旋转方向的关系；(3)进行霍尔扇区边沿角度测定、霍尔扇区边沿角度与霍尔扇区对应关系测定；(4)推算出电机在0°电角度时刻所在的霍尔扇区位置，记录每次霍尔传感器输出电平跳变时刻的电角度，实现霍尔扇区边沿角度的测定；(5)记录电机旋转过程中的霍尔传感器输出结果，推算霍尔传感器扇区的趋势；(6)根据霍尔扇区边沿角度与霍尔扇区号的关系，推导出每个扇区的初始角度。本发明是一种方便用户操作，省去人工推算过程，实现自动测定的方法。
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公开(公告)号：CN107544022A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201610487430.X
申请日：2016-06-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院控股有限公司
IPC分类号： G01R31/34
摘要： 本发明实施例公开了一种电机状态的检测方法及装置。本发明实施例方法包括：应用于电机系统，所述方法包括：在电机运行时，判断电机旋转方向；若电机为顺时针方向旋转，则根据预设的正转电角度标定表，进行电角度检测；若电机为逆时针方向旋转，则根据预设的反转电角度标定表，进行电角度检测。本发明实施例可以在电机无需编码器的情况下，检测出电机位置、速度、角度的实时变化，为系统闭环控制提供反馈信息，保证电机正常稳定的运转。
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公开(公告)号：CN107538494A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201610493680.4
申请日：2016-06-29
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 一种基于转矩传感器和编码器的机器人控制方法，该方法包括：S1、通过电机编码器和输出编码器分别采集测量的电机旋转角度θ1和测量关节转矩传感器的输出角度θ2；S2、电机旋转角度θ1和输出角度θ2通过第一公式计算得出角度差，即关节柔性形变量Δθ；S3、所述电机旋转角度θ1、关节柔性形变量Δθ和输入量θd通过第二公式计算出控制输入量θ；S4、所述控制输入量θ输入电机控制器，便于电机控制器控制电机的旋转角度。本发明还包括一种基于转矩传感器和编码器的机器人控制系统，该系统包括电机、编码器、转矩传感器和减速器。本发明的有益效果：针对机器人运动控制与力控制过程中，其能够测量关节柔性形变并补偿到关节控制量中，提高机器人关节控制和轨迹控制精度。
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