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公开(公告)号：CN112999026B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN201911315309.9
申请日：2019-12-19
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： A61H3/04
摘要： 本发明涉及一种应用于康复助行机器人的自适应控制方法，包括构建如下程序执行模块：意图理解模块、运动控制模块；意图理解模块根据采集的康复助行机器人的信号分析机器人行为，判断使用者行为意图；运动控制模块根据康复助行机器人反馈的信号，并结合意图理解模块作出的使用者行为意图，输出电机转速指令给康复助行机器，实现康复助行机器人的自适应控制。本发明中的意图理解模块可以检测到用户的运动意图，并通过运动控制模块，调整用户所需的康复训练模式，无需医护人员参与，提高产品的易用性。各个模块分工明确，模块间的信息传递清晰明了，提高系统整体的稳定性与完善性。
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公开(公告)号：CN111376263B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201811653232.1
申请日：2018-12-29
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种复合机器人人机协作系统，包括多核一体化机器人控制器、复合机器人、电机驱动模块、力信息采集模块、位置与速度检测模块以及相机与激光检测模块。本发明还提供了一种复合机器人人机协作系统的交叉耦合力控制方法，将机械臂的力/力矩信息反馈给底盘的力/位混合控制系统，将底盘的力/力矩信息反馈给机械臂的力/位混合控制系统。本发明提供的复合机器人人机协作系统，通过多核一体化机器人控制器的设置，实现复合机器人底盘和机械臂的一体化控制；同时，通过交叉耦合力控制方法，实现机械臂、底盘之间的交叉力信息传递以及人机协作控制；能够实现一体化控制、完成人机协作。
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公开(公告)号：CN111384876A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811619750.1
申请日：2018-12-27
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： H02P5/46
摘要： 本发明公开了一种基于双核处理的双轴电机驱动系统，其包括有：上位机，用于发送运动命令；两个伺服电机；伺服驱动器，所述伺服驱动器包括具有两个CPU的双核DSP处理器，所述双核DSP处理器通过CAN总线与所述上位机建立通信，所述双核DSP处理器用于接收所述上位机发出的运动命令，所述CPU与所述伺服电机一一对应地建立通信，所述CPU用于根据所述运动命令控制所述伺服电机运转以及获取所述伺服电机编码器的反馈数据，藉由两个CPU实现对两个伺服电机的单轴运行控制、双轴交替运行控制或双轴同步运行控制。本发明运动控制策略灵活多样、有利于提高系统的同步控制精度、动态响应能力与数据传输能力强、有助于提高系统可靠性。
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公开(公告)号：CN107544022B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201610487430.X
申请日：2016-06-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 中国科学院控股有限公司
IPC分类号： G01R31/34
摘要： 本发明实施例公开了一种电机状态的检测方法及装置。本发明实施例方法包括：应用于电机系统，所述方法包括：在电机运行时，判断电机旋转方向；若电机为顺时针方向旋转，则根据预设的正转电角度标定表，进行电角度检测；若电机为逆时针方向旋转，则根据预设的反转电角度标定表，进行电角度检测。本发明实施例可以在电机无需编码器的情况下，检测出电机位置、速度、角度的实时变化，为系统闭环控制提供反馈信息，保证电机正常稳定的运转。
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公开(公告)号：CN109976302A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711466862.3
申请日：2017-12-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明实施例中提供一种信号传输状态检测装置及机器人，包括接收信道接口、发送信道接口及处理器，当接收信道接口没有接收到输入信号时候处理器可以控制第一指示器静默不进行提示，当接收信道接口接收到输入信号时候处理器可以控制第一指示器进行提示，处理器可以继续判断输出信道接口的状态如果输出信道接口没有成功将输入信号发送出去则控制第二指示器静默不提示，这时候可以判断出故障出现在当前的信号传输状态检测装置，如果输入信号成功通过发送信道接口则处理器控制第二指示器进行提示，当有多级信号传输状态检测装置时可以通过信号流向和指示器的指示情况判断出故障发生的可能线路，实现故障的快速排查。
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公开(公告)号：CN109965472A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711456433.8
申请日：2017-12-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种行走辅助装置。本发明的行走辅助装置包括：手柄，管身，多脚底座，以及电机控制及驱动板卡；所述手柄设置在所述管身的一端，所述手柄内设置有手柄传感器；所述管身内设置有管身电机，并可被所述管身电机驱动进行管身的伸缩；所述多脚底座设置在所述管身末端，所述多脚底座包括：机械手，多脚底座电机以及传动机构；所述多脚底座电机可驱动所述传动机构以使所述机械手进行动作；所述电机控制及驱动板卡与所述管身电机以及多脚底座电机电连接，并可对所述管身电机和多脚底座电机进行控制。本发明公开的行走辅助装置设置有机械手，不仅能够为行动不便的人士抓取周围的轻质物品提供极大的便利，也能够为他们的行走提供更好的辅助功能。
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公开(公告)号：CN108123586A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201611062991.1
申请日：2016-11-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
CPC分类号： H02K29/06
摘要： 本发明涉及机器人运动控制技术领域，具体为用于机器人底盘电机的位置检测装置，包括直流无刷电机，增量编码器和第一、第二检测模块；所述增量编码器连接在所述电机的端部，用于检测所述电机的增量位置信息；所述第一检测模块，用于电机启动阶段，根据感应电动势的过零点检测转子磁极位置；所述第二检测模块，用于电机启动后，根据感应电动势的过零点和增量编码器融合检测转子磁极位置。本发明的用于机器人底盘电机的位置检测装置，在电机启动后与成本较低的增量编码器结合，进行高精度的增量位置和速度检测，实现底盘直流无刷电机从启动到运行整个阶段的有效控制和性能提升。
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公开(公告)号：CN106597068A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510677467.4
申请日：2015-10-19
IPC分类号： G01R19/25
CPC分类号： G01R19/25
摘要： 一种电流采样方法，用于采样一待测设备的待测电流，该方法包括步骤：通过A/D转换器对待测电流进行采样而得到采样电压；获取该A/D转换器输出的采样电压；判断该采样电压所处于的电压区间；当该采样电压处于第一电压区间时，控制增大可编程增益放大器的增益值；以及当该采样电压处于第二电压区间时，控制减小该编程增益放大器的增益值。本发明还提供一种电流采样电路。本发明的电流采样方法及电流采样电路，根据待测电流的采样电压的大小动态调节对待测电流的增益，可充分利用A/D转换器采样的输入范围，提高小电流时的采样精度。
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公开(公告)号：CN104391800A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410637209.9
申请日：2014-11-12
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G06F12/02
摘要： 本发明提供了一种数据存储装置，包括：上位机，作为调试软件的载体，用于进行参数的在线修改；数据存储模块，用于通过数据处理模块保存修改后的参数；机器人控制器，用于为数据处理模块发送操作指令；采样模块，用于将电机输出的电流、速度、位置反馈给数据处理模块；数据处理模块，用于读取数据存储模块保存的参数、机器人控制器发送的位置指令及采样模块实时反馈的电流值，实现电流环、速度环和位置环的三环计算；驱动模块，用于接收三环计算的结果，并将结果转换为正弦波以驱动电机运动。该装置可以减少由于外界干扰造成数据存储错误，从而大大提高了非异失性存储器的使用精度。
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公开(公告)号：CN111435823B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN201811587802.1
申请日：2018-12-25
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本申请涉及电机控制技术领域，具体公开一种电机的控制方法及控制系统，包括：电机励磁之后，检测并获取所述电机的直轴电感和交轴电感；根据电流环传递函数建立所述电机的电流环传递函数模型；根据预设公式计算所述电机的定子电感；根据所述定子电感和所述电流环传递函数模型确定所述电机输出的PWM频率；根据所述频率对所述电机进行矢量控制。这一过程中可根据电感值的不同对PWM输出频率进行动态的调整，以对电机电流纹波进行抑制，达到提高控制电机的效果及降低电机电流纹波的目的。
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