公开(公告)号：CN116147606A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202211533152.9

申请日：2022-12-02

Applicant: 浙江大学

Inventor： 王越 ,  王成 ,  许学成 ,  杨桐 ,  吴俊 ,  熊蓉

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明公开了一种基于轮式移动机器人的自主探索建图方法及系统，即利用激光雷达感知当前环境附近的信息，IMU感知轮式移动机器人的自身运动信息。通过建图得到轮式移动机器人经过区域的地图，通过定位得到轮式移动机器人的实时位姿，然后利用地图和位姿，生成轮式移动机器人的运动目标点，并进行全局路径规划和局部路径规划，最终将控制指令下发给轮式移动机器人底盘执行。本发明实现了轮式移动机器人自主高效探索未知环境，减少机器人运动中目标点摇摆不定的问题，通过设有分层次拓扑地图建立更加精确的地图。

公开(公告)号：CN104320788A

公开(公告)日：2015-01-28

申请号：CN201410570937.2

申请日：2014-10-23

Applicant: 浙江大学

Inventor： 黄爱苹 ,  王成 ,  单杭冠

IPC: H04W16/18 ,  H04W24/00

CPC classification number: Y02D70/00 ,  H04W16/18 ,  H04W24/00

Abstract: 本发明提供了一种蜂窝移动通信网络公共控制信号的立体覆盖控制方法，包括：扇区测试点集合和干扰约束点集合获取；无线信号传输路径损耗集合获取；天线流形矢量集合构建；扇区立体覆盖优化建模；激励权值矩阵求解；激励电流馈入和覆盖控制实施。本发明通过优化面阵天线的方向图来实现面向实际传播环境和目标覆盖距离的扇区立体覆盖控制，即抑制弱覆盖比和干扰度、最小化基站天线发射功率，达到抑制覆盖空洞和扇区间干扰、节能环保的目的。本发明方法既可用于面向单扇区的立体覆盖控制，也可以用于对整个网络的立体覆盖控制。

公开(公告)号：CN103073341A

公开(公告)日：2013-05-01

申请号：CN201310029131.8

申请日：2013-01-25

Applicant: 浙江大学

Inventor： 吴伟祥 ,  王成 ,  董达 ,  邓辉 ,  吕豪豪

IPC: C05F17/00 ,  B01D53/02

CPC classification number: Y02C20/10 ,  Y02E50/343 ,  Y02P20/153 ,  Y02W30/43

Abstract: 本发明公开的肥过程氧化亚氮的减排方法是生物质炭作为氧化亚氮吸附剂，按每吨堆肥原料用生物质炭20-40kg，分二次添加，第一次为堆肥初始物料堆置期，将10-20kg生物质炭与堆肥原料充分混合后置于堆肥槽中，保持堆肥初始物料含水率60-70%，碳氮比20-25，当堆肥15-18天第二次添加10-20kg生物质炭，整个堆肥过程采用条剁式好氧堆肥工艺，人工或机械间歇翻堆，总共堆肥发酵30-45天结束，其中大于60℃的发酵温度至少持续8天。本发明具有操作简单、成本低、生产工艺不造成二次污染等优点，将其应用于畜粪堆肥，对堆肥过程N2O的减排调控具有非常重要的现实意义。

公开(公告)号：CN116349791A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310359285.7

申请日：2023-04-06

Applicant: 浙江大学

Inventor： 汪以真 ,  张钰 ,  路则庆 ,  苏维发 ,  王成 ,  姜子鹏 ,  龚焘

IPC: A23K50/30 ,  A23K10/38 ,  A23K10/12 ,  A23K10/14 ,  A23K10/37 ,  A01K67/02

Abstract: 本发明公开了一种用于改善猪肉品质和风味的发酵饲料及其制备与应用。发酵饲料制备方法：（1）发酵原料：80%干黄酒糟，20%麸皮预混合；（2）菌种：枯草芽孢杆菌菌粉接入0.2%、粪肠球菌菌粉接入0.2%；（3）酶制剂：酸性蛋白酶接入0.1%、淀粉酶接入0.06%、纤维素酶接入0.02%、木聚糖酶接入0.02%；（4）发酵饲料的制备：将上述菌和酶接入温水拌匀，随后调整水分含量占发酵体系总质量的35%，搅拌均匀后得到发酵体系；将上述发酵体系装入呼吸袋，30℃恒温发酵72h得到发酵黄酒糟。本发明配合常规日粮使用后，可以显著降低料重比，提高猪肉中挥发性风味物质、鲜味氨基酸的含量，有效提高了肉品质和风味。同时，促进了育肥猪营养物质表观消化率的提高。

公开(公告)号：CN116287335A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310140789.X

申请日：2023-02-21

Applicant: 浙江大学

Inventor： 靳明亮 ,  魏思宇 ,  王成 ,  淦玉杰 ,  孙露 ,  汪以真

IPC: C12Q1/689 ,  C12Q1/6869 ,  G01N33/573 ,  G01N33/58 ,  C12N1/20 ,  G01N30/02

Abstract: 本发明公开了一种评估阿拉伯木聚糖对肠道微生态调节作用的方法及其应用。1）体外进行模拟阿拉伯木聚糖胃‑小肠消化，获取未消化残渣作为发酵底物；2）收集猪新鲜粪菌；3）配制肠道微生物体外模型培养基；4）37℃体外孵育；5）测定发酵过程中样品中的短链脂肪酸含量变化、α‑L‑阿拉伯呋喃糖苷酶和β‑木聚糖酶的酶活性变化；并对发酵液中微生物进行16s高通量测序，检测样品中优势菌群相对丰度变化，判断阿拉伯木聚糖对肠道微生物的影响。本发明快速易行、简单高效，解决阿拉伯木聚糖功能活性研究中难以直接体内探究动态调控以及个性化评估差异大的问题，可评估不同品种肠道微生物利用阿拉伯木聚糖的代谢差异，实现个体化营养。

公开(公告)号：CN114304411A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202111413985.7

申请日：2021-11-25

Applicant: 浙江大学

Inventor： 王成 ,  汪以真 ,  魏思宇 ,  王凤芹 ,  靳明亮

IPC: A23K50/30 ,  A23K10/30 ,  A23K10/37 ,  A23K10/12 ,  A23K20/158 ,  A23K20/163 ,  A01K67/02

Abstract: 本发明公开了一种可全程饲喂的发酵饲料及其制备方法和应用。1）配制发酵原料，将凝结芽孢杆菌：戊糖片球菌按1:1～1:2混合并接种，装袋发酵3‑4天；2）10%的比例添加到湿拌料或颗粒料中。所述发酵饲料营养成分：粗蛋白≥28％，粗脂肪≥3.5％，粗纤维≥8％，小肽≥18％，pH≤4.3，β‑伴球蛋白含量≤7 mg/g，大豆球蛋白含量≤8.5 mg/g，乳酸含量≥170 mmol/Kg，凝结芽孢杆菌活细胞数≥2.3×108 CFU/mL，戊糖片球菌活细胞数≥5.0×108 CFU/mL；上述％均为重量％。可全程饲喂的发酵饲料，适用于母猪、仔猪、生长猪和育肥猪，促进生猪健康养殖，显著地改善母猪、仔猪、生长和育肥猪的生产性能，具有良好的应用前景。

公开(公告)号：CN111436526A

公开(公告)日：2020-07-24

申请号：CN202010252079.2

申请日：2020-04-01

Applicant: 浙江大学

Inventor： 汪以真 ,  苏维发 ,  路则庆 ,  郝丽红 ,  王成 ,  张煜 ,  王凤芹

IPC: A23K10/12 ,  A23K10/18 ,  A23K10/37 ,  A23K50/30 ,  C12N1/20 ,  C12R1/125

Abstract: 本发明公开了一种改善育肥猪生长性能菌酶协同发酵米糠粕制备方法及应用。（1）配制菌种活化培养基；（2）菌株活化与发酵种子液配制，将枯草芽孢杆菌、酿酒酵母和植物乳杆菌接入活化培养基活化后混合，加入酸性蛋白酶和植酸植酸酶混合均匀得到发酵种子液；（3）两步发酵工艺：将米糠粕和大豆皮原料按照4:1的比例预混合，按照预混合原料的5-10%添加步骤（2）中的发酵种子液，并接入温水使总水分占发酵体系总质量的35-40%，搅拌均匀，转入发酵槽发酵24小时后装入厌氧呼吸袋中发酵48小时得到发酵饲料。发酵饲料按10%等氮替代育肥猪日粮中的蛋白原料，可显著提高育肥猪采食量和日增重，降低料肉比，提高育肥猪的养分消化率，增强育肥猪血清抗氧化能力。

公开(公告)号：CN110506831A

公开(公告)日：2019-11-29

申请号：CN201910646945.3

申请日：2019-07-17

Applicant: 浙江大学

Inventor： 张煜 ,  汪以真 ,  路则庆 ,  郝丽红 ,  姜子鹏 ,  苏维发 ,  王成 ,  石常友 ,  王凤芹

IPC: A23K10/12 ,  A01K67/02 ,  A23K50/30 ,  A23K10/30 ,  A23K10/37

Abstract: 本发明公开了一种用于预防仔猪腹泻的发酵复合饲料及其制备与应用方法。将玉米、豆粕和麸皮按质量比4.5：4.5：1.0预混合，再添加质量百分比10%的ZJUAF-2发酵液和10%的ZJUAF-4发酵液，并添加质量百分比40%的水，发酵起始温度为25~30℃，发酵时间48～72 h，每隔5~8 h翻料一次，待饲料pH降至4.0时得到玉米-豆粕型发酵复合饲料。玉米、豆粕和麸皮采用一株枯草芽孢杆菌和一株戊糖片球菌混合发酵，β-伴球蛋白和大豆球蛋白含量下降了71.94%和82.86%，中性洗涤纤维下降38.93%，胀气因子棉籽糖和水苏糖含量分别下降了42.22%和36.60%，植酸磷含量下降了37.50%，除了以上抗营养因子含量明显下降外，乳酸含量提高3.5倍，酸溶蛋白提高6倍，所述发酵饲料饲喂仔猪，对仔猪腹泻的控制效果与饲喂抗生素相当。

公开(公告)号：CN110140810A

公开(公告)日：2019-08-20

申请号：CN201910436143.X

申请日：2019-05-23

Applicant: 浙江大学

Inventor： 汪以真 ,  王成 ,  苏维发 ,  姜子鹏 ,  郝丽红 ,  张煜 ,  路则庆 ,  王凤芹

IPC: A23K10/38 ,  A23K10/12

Abstract: 本发明公开了一种饲用发酵黄酒糟的制备方法及其发酵黄酒糟。1）配制发酵原料；2）配制培养基；活化发酵种子液，将枯草芽孢杆菌：戊糖片球菌按1:1～1:1.5混合并接种；3）装袋发酵，3-4天后即可使用。本发明可以显著地降低黄酒糟中抗性淀粉和纤维含量，提高粗蛋白，小肽，益生菌和有机酸的含量，并提高黄酒糟的猪仿生消化率，具有较好的应用前景。

公开(公告)号：CN107683954B

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201710836699.9

申请日：2017-09-17

Applicant: 浙江大学

Inventor： 汪以真 ,  王成 ,  路则庆 ,  王凤芹 ,  张煜 ,  石常友

IPC: A23K10/12 ,  A23K10/30 ,  A23K10/37 ,  A23K10/38 ,  A23K20/26 ,  A23K20/105 ,  C12N1/20 ,  C12R1/125 ,  C12R1/07

Abstract: 本发明公开了种步加菌分步发酵制备低抗营养因子酸化饲料的方法,将饲料原料和二级发酵种子液的质量比按2:1搅拌混匀,好氧发酵18~20小时之后进行厌氧发酵40~46小时,即得到成品;二级发酵种子液的制备:将新鲜培养的枯草芽孢杆菌ZJUAF‑3和凝结芽孢杆菌ZJUAF‑4分别接种入5mL LB液体培养基中,培养4~6小时,使OD达到0.5,得到ZJUAF‑3级种子液和ZJUAF‑4级发酵种子液,级发酵种子液以终质量2%~3%分别加入饲料原料浸汁液中37℃培养8小时得到二级发酵种子液。本发明利用高效配伍的菌株,改良了生产工艺,通过步接菌搅拌发酵,大大提高生产效率,并在不同饲料中发酵验证均取得良好效果。生产的发酵饲料产品综合效果好,同时适合干料和湿料销售,具有良好的生产应用前景。