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公开(公告)号：CN116698351A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310469706.1
申请日：2023-04-27
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01M10/00
摘要： 本发明公开一种水下高频声层析观测模拟装置，包括模拟水槽单元、多基地换能器单元、环形温控单元和机架单元；所述模拟水槽单元安装在机架单元内，多基地换能器单元和环形温控单元位于模拟水槽单元内，用于模拟不同水下环境；所述多基地换能器单元包括换能器支架以及布置在换能器支架上的多个换能器；所述环形温控单元包括温度原件固定连接板，安装在温度原件固定连接板上的温控管路；所述模拟水槽单元包括水槽，与所述水槽连接的用于注水和排水的管路流通模块。本发明装置整体设计简单，操作简便，可以广泛运用于模拟各类的水下状态模拟，为海洋组网观测提供理论模拟基础，具有很好的前景。
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公开(公告)号：CN115685069A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211203605.1
申请日：2022-09-29
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开一种利用射线模型的声学多站位校正方法，包括：确定每个声学站位的位置信息，站位之间进行同步的声信号数据收发采集；获取观测区域环境数据，进行站位间声线模拟，得到参考声线长度、参考传播时间和参考声线发射角；声学站位之间进行原始数据的信号互相关处理，匹配站位间声线结果，对每个时刻的进行峰值提取，获得多个声线匹配峰的实际传播时间；根据换能器深度变化与实际传播时间，记录站位数据并对比计算站位位置的实时变化以及与原始位置产生的漂移距离；利用实时站位变化得到在站位之间传播时间误差，校准准确的直达径声线传播时间；利用各个峰之间的实际传播时间差异结合校准完成的直达径声线传播时间来校准其他峰的传播时间。
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公开(公告)号：CN115636067A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211210222.7
申请日：2022-09-30
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种可变形的水下航行器，包括设有空腔的本体，空腔内设置有主控舱、重心调节舱、浮力调节舱以及矢量推进器基座，矢量推进器基座上固定有推进器，推进器设于本体外，本体包括固定部和变形部，变形部包括第一状态和第二状态；处于第一状态的变形部与固定部连接形成鱼雷形水下航行器；处于第二状态的变形部与固定部连接形成碟形水下航行器；还包括用于控制变形部发生变形以切换变形部的状态的变形机构。本发明公开的可变形的水下航行器具有变形的功能，当水下航行器需要保持高速航行时，水下航行器为鱼雷形，当水下航行器需要悬停探测时，水下航行器为碟形；即可变形的水下航行器既具有高速航行的能力也具有良好的悬停探测能力。
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公开(公告)号：CN114084322A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111456847.7
申请日：2021-12-02
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种行星超机动球型水下机器人，包括耐压壳体以及内部的电池舱、控制舱、浮力调节机构和姿态调节机构；耐压壳体的内壁固定有水平的支撑板，支撑板的上部通过控制舱支架固定有控制舱；耐压壳体在支撑板上方位置可转动的设有贯穿耐压壳体的贯通转轴，贯通转轴的中间位置设有转轴齿轮，贯通转轴的两端与套设在耐压壳体外部的回转行星圈固定；回转行星圈设有水平推进器和垂直推进器；控制舱支架上固定有舵机，舵机的输出端设有与转轴齿轮相配合的舵机齿轮；支撑板的下端面固定有浮力调节机构，耐压壳体内的底部设有配重块；配重块上端固定有姿态调节机构。利用本发明，可以提高水下机器人的灵活性，同时减小孟克力矩所导致的失稳问题。
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