公开(公告)号：CN115639747B

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202211210220.8

申请日：2022-09-30

Applicant: 浙江大学

Inventor： 黄豪彩 ,  胡思杰 ,  王章霖 ,  冯仁栋 ,  谢心怡 ,  叶晓霞

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种AUV导航智能系统及方法，其中公开了AUV导航智能系统，包括深度控制模块和轨迹控制模块，所述深度控制模块包括RBF网络自适应滑膜控制器和垂直推进器，所述RBF网络自适应滑膜控制器用于将深度数据转化为垂直推力数据并将垂直推力数据输入垂直推进器，垂直推进器用于给AUV提供垂直于水平面的推力；所述轨迹控制模块包括DDPG控制器和水平推进器，所述DDPG控制器用于将AUV的平面位置数据转化为水平推力数据并将水平推理数据输入水平推进器，水平推进器用于给AUV提供平行于水平面的推力。本发明还公开了AUV导航智能方法，采用前述AUV导航智能系统。

公开(公告)号：CN115639747A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202211210220.8

申请日：2022-09-30

Applicant: 浙江大学

Inventor： 黄豪彩 ,  胡思杰 ,  王章霖 ,  冯仁栋 ,  谢心怡 ,  叶晓霞

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种AUV导航智能系统及方法，其中公开了AUV导航智能系统，包括深度控制模块和轨迹控制模块，所述深度控制模块包括RBF网络自适应滑膜控制器和垂直推进器，所述RBF网络自适应滑膜控制器用于将深度数据转化为垂直推力数据并将垂直推力数据输入垂直推进器，垂直推进器用于给AUV提供垂直于水平面的推力；所述轨迹控制模块包括DDPG控制器和水平推进器，所述DDPG控制器用于将AUV的平面位置数据转化为水平推力数据并将水平推理数据输入水平推进器，水平推进器用于给AUV提供平行于水平面的推力。本发明还公开了AUV导航智能方法，采用前述AUV导航智能系统。

公开(公告)号：CN115636067A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202211210222.7

申请日：2022-09-30

Applicant: 浙江大学

Inventor： 黄豪彩 ,  王章霖 ,  冯仁栋 ,  谢心怡 ,  胡思杰 ,  叶晓霞

IPC: B63C11/52 ,  B63B3/13 ,  B63G8/08 ,  B63G8/22 ,  B63G8/24 ,  B63G8/14

Abstract: 本发明公开了一种可变形的水下航行器，包括设有空腔的本体，空腔内设置有主控舱、重心调节舱、浮力调节舱以及矢量推进器基座，矢量推进器基座上固定有推进器，推进器设于本体外，本体包括固定部和变形部，变形部包括第一状态和第二状态；处于第一状态的变形部与固定部连接形成鱼雷形水下航行器；处于第二状态的变形部与固定部连接形成碟形水下航行器；还包括用于控制变形部发生变形以切换变形部的状态的变形机构。本发明公开的可变形的水下航行器具有变形的功能，当水下航行器需要保持高速航行时，水下航行器为鱼雷形，当水下航行器需要悬停探测时，水下航行器为碟形；即可变形的水下航行器既具有高速航行的能力也具有良好的悬停探测能力。